负责力学分析，计算动力，水面摩擦力，验证机构的力学性能是否合理， 计算平衡系统的稳定，模拟运动以及平衡的参数用于设计。熟悉matlab等计 算工具和力学基础 负责腿部机构的形状设计，还有机身，腿部的材料选取和加工，还有浮力 材料的选取和制作。熟悉soildworks和cad等制图软件，还有一定动手加工能 力。 单片机的编程控制，负责平衡系统的控制，以及传感器的数据采集，和动 力系统的开闭，这三部分的控制。熟悉c语言控制。
加装传感器，模拟个个倾斜面数据获得 参数
将外馈信息输入另外一个单片机控 制中作为平衡系统
完成情况
Part 1 Part 2 Part 3 Part 4 Part 5
项目安排：
中期目标以及考核方式
中期目标完成动力系统的设计和制作。并且完成腿部形状的 设计，机身粗模型的制作，能够装上动力系统，并实现前进 运动，实现预期的低阻尼跳跃式前进。
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项目简介
现在仿生机器人的发展已经到达一个相当全面的阶段，从 地上跑的（四足，六足机器人），天上飞的（扑翼机器人）， 到水里游的（机器鱼）。但是，在对于水面划行这一个仿生领 域还介入相对较少。所以我们就借鉴了水蜘蛛（水黾）的运动 机理，设想了仿制成为一个水面划行的机器人。这种运动灵活， 移动速度迅速的机器人，对于未来的海面清污以及水质的勘测， 水域的监控都有着巨大的前景。
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水蜘蛛的如下几个特点：
1.后腿夹水产生一个跳跃式推力 2.中腿掌握平衡和控制方向 3.前腿捕食和感受 4.腿的表面是与水面接触而不插入 水中，在水面划行。
+7%
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项目安排：
小组成员分工
负责电路板的设计及制作，以及各个系统间的配合和经费管理。应熟悉电 路仿真软件，及一定的动手制作能力。
负责动力系统的连杆或者凸轮的设计，以及平衡系统的结构设计。熟悉 matlab或其他数学工具，进行参数的求取。
我们的项目进行的仿生：
动力系统: 后腿用连杆机构或凸轮机构模拟脉冲式的划水 方向系统: 中浆由舵机控制，通过角度改变控制方向、 腿部系统: 通过疏水性材料，或者根据流体力学设计特殊形状， 实现低阻尼划行 平衡系统: 首先由中浆两点，以及机身一点，这三个浮力点定位， 保证无论遇到什么水面都能接触保持平稳，然后在此基础上， 由加装传感器，反馈至舵机中，改变两个中浆的角度使中心维 持稳定
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创新和特色：
腿部结构创新：不同于插入水面的船舰，在水面滑动，减 小阻力。 运动形式创新：不同于普通的涡轮，相当于弹射的前进方 式，适应力某些特殊要求，移动灵活。 平衡系统创新：一般船舰没有平衡系统，我们的机器人相 对微型，面对较大的水面波动时的自平衡系统提高了适应 性。
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项目安排：
进度安排
时间
预期目标
大致确定机身，杆系总重量，购置完成， 舵机等设备，以此为参数进行动力和机 构的设计。
动力结构的设计完成，力学验证，力学 分析基本完成，验证合装上舵机进行方向系统调试，修正 程序
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相关资料：
《水面行走机器人》---------孙春雷等 《珠海首创水质监测机器人》---/newscenter/201112/21/content_24380477.htm 《多功能水面机器人亮相工业展》----/06moclab/dongtai/200911/t2009 1109_633706.htm
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项目方案：
腿供方动平部电向力衡机系构统：：首这由以首先个一步先根将个进是据分舵电三水成机个面两实为主的块现驱浮力电，动力学路通，点规板过中的律分编间确设别程加定计供实之，腿给现以使部动手连静选力动杆止用系的机的统对构身浮和舵，重力舵盘利量材机的用最料但角其为 （是度形稳设由控成定想同制急。用一。回其空个进运次心电一动是的源步，在疏供的形此水电设成基塑（计强础料为将大上，了是脉以在减通冲中加小过推腿之重受力上一量力，的定）计模另打。算拟外打由，腿两磨于计部个使算的浮单表出蹬力个面相腿点舵粗应夹为机糙的水调所，运节以减动点相。， 小对曲或以阻的线者中尼电，利力）力而用传和供通凸感腿给过轮器部要编机的的求程构数形不实据状是现为，太自。反然高身在馈后。的此量根逐之，据渐前输动的应入力舵做至系机相舵统自应机，动的中平角受，衡度力在系调分通统整析过的，编要实不程求现至控 还半于制有自产舵机能生身化腿的重的部角量转的度，向收移实。回动现运（具动在体太对的短一浮而般块导的大致三小的个以前方及后向腿摆各部动种的而角形不度状前的长进倾短的斜等现水。象面。 还水有应面就计进是算行机出计身机算的身分设重析计量，和所预制需设造的一。推一这力对将下应视限的各（反个保馈系证量统前）的进。形）另状，一以种及方重上案量限为 而（设定保计。证一还不套有翻悬防到块水）滑盖。动的此机设外构计动实，力现以系自及统平轮会衡系串。的联防至水中设浆计的。方向系统，实 现简单的控制电机的开闭，使之做到方向确定后才开始行进。
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立项背景：
现如今的研究状况：
通过上述的表格可以看出， 发展的趋势主要在于电机 的微型化还有腿部的疏水 材料的研究上。但是对于 需要承载一定功能的机身 而言，本身的重量限制将 大大的限制其功能，而且 成本也太过高昂。而对于 腿部运动机构的模拟还是 相对空白，这使得我们的 项目具有了一定的新型性。 从考虑实际的角度出发， 对于各个系统的折中的开 发，将产生一个更好的应 用效果。