《自动控制原理》复习参考资料一、基本知识11、反馈控制又称偏差控制，其控制作用是通过输入量与反馈量的差值进行的。

2、闭环控制系统又称为反馈控制系统。

3、在经典控制理论中主要采用的数学模型是微分方程、传递函数、结构框图和信号流图。

4、自动控制系统按输入量的变化规律可分为恒值控制系统、随动控制系统与程序控制系统。

5、对自动控制系统的基本要求可以概括为三个方面，即：稳定性、快速性和准确性。

6、控制系统的数学模型，取决于系统结构和参数, 与外作用及初始条件无关。

7、两个传递函数分别为G1(s)与G2(s)的环节，以并联方式连接，其等效传递函数为G1(s)+G2(s)，以串联方式连接，其等效传递函数为G1(s)*G2(s)。

8、系统前向通道传递函数为G（s），其正反馈的传递函数为H（s），则其闭环传递函数为G（s）/(1- G（s）H（s）)。

9、单位负反馈系统的前向通道传递函数为G（s），则闭环传递函数为G（s）/(1+ G（s）)。

10、典型二阶系统中，ξ=时，称该系统处于二阶工程最佳状态，此时超调量为%。

11、应用劳斯判据判断系统稳定性，劳斯表中第一列数据全部为正数，则系统稳定。

12、线性系统稳定的充要条件是所有闭环特征方程的根的实部均为负，即都分布在S平面的左平面。

13、随动系统的稳态误差主要来源于给定信号，恒值系统的稳态误差主要来源于扰动信号。

14、对于有稳态误差的系统，在前向通道中串联比例积分环节，系统误差将变为零。

15、系统稳态误差分为给定稳态误差和扰动稳态误差两种。

16、对于一个有稳态误差的系统，增大系统增益则稳态误差将减小。

17、对于典型二阶系统，惯性时间常数T愈大则系统的快速性愈差。

越小，即快速性18、应用频域分析法，穿越频率越大，则对应时域指标ts越好19最小相位系统是指S右半平面不存在系统的开环极点及开环零点。

20、按照校正装置在系统中的不同位置，系统校正可分为串联校正、反馈校正、补偿校正与复合校正四种。

21、对于线性系统，相位裕量愈大则系统的相对稳定性越好。

22、根据校正装置的相位特性，比例微分调节器属于相位超前校正装置，比例积分调节器属于相位滞后校正装置，PID调节器属于相位滞后-超前校正装置。

23、PID调节中的P指的是比例控制器，I是积分控制器，D是微分控制器。

24、离散系统中信号的最高频谱为ωmax，则采样频率ωs应保证ωs>=2ωmax条件。

26、在离散控制系统分析方法中，把差分方程变为代数方程的数学方法为Z变换。

27、离散系统中，两个传递函数分别为G1(s)与G2(s)的环节，以串联方式连接，连接点有采样开关，其等效传递脉冲函数为G1(z)G2(z)；连接点没有采样开关，其等效传递脉冲函数为G1G2 (z)。

28、根据系统的输出量是否反馈至输入端，可分为开环控制系统与闭环控制系统。

29、家用空调温度控制、电梯速度控制等系统属于闭环控制系统；30、经典控制理论的分析方法主要有时域分析法、根轨迹分析法、频域分析法。

二、基本知识21、开环控制系统的的特征是没有（ ）A.执行环节B.给定环节C.反馈环节D.放大环节2、闭环系统的动态性能主要取决于开环对数幅频特性的（ ）A 、低频段B 、中频段C 、高频段D 、均无关3、若系统的开环传递函数为10)(5 50+s s ，则它的开环增益为（ ）4、已知系统的开环传递函数为50(21)(5)s s ++，则该系统的开环增益为 ( )。

A 、 50B 、25C 、10D 、55、开环频域性能指标中的相角裕度γ对应时域性能指标( ) 。

A 、超调%σB 、稳态误差ss eC 、调整时间s tD 、峰值时间p t6、一般为使系统有较好的稳定性,希望相位裕量 ? 为（ ）～15? ?～30? ?～60? ?～90?7、若系统的传递函数在右半S 平面上没有零点和极点，则该系统称作（ ）A.非最小相位系统B.最小相位系统C.不稳定系统D.振荡系统8、关于传递函数，错误的说法是 ( )A 传递函数只适用于线性定常系统；B 传递函数不仅取决于系统的结构与参数，给定输入和扰动对传递函数也有影响；C 传递函数一般是为复变量s 的真分式；D 闭环传递函数的极点决定了系统的稳定性。

9、下列哪种措施对改善系统的精度没有效果 ( )。

A 、增加积分环节B 、提高系统的开环增益KC 、增加微分环节D 、引入扰动补偿10、某系统的传递函数是()s e s s G τ-+=121，则该可看成由（ ）环节串联而成。

A.比例、延时B.惯性、导前C.惯性、延时D.惯性、比例11、某系统的传递函数是())1(1+=s s s G ，则可等效为（ ）环节串联。

A.比例、积分B.积分、惯性C.惯性、微分D.微分、比例12、为了消除存在稳态误差的系统的误差，可采用串联（ ）进行校正。

A.比例校正装置B. 比例微分校正装置C.微分校正装置D. 比例积分校正装置13、若某最小相位系统的相角裕度0γ>o ，则下列说法正确的是 ( )。

A 、不稳定；B 、只有当幅值裕度1g k >时才稳定；C 、稳定；D 、不能判用相角裕度判断系统的稳定性。

14、最小相位系统的开环增益越大，其（ ）A.振荡次数越多B.稳定裕量越大C.相位变化越小D.稳态误差越小15、稳态误差e ss 与误差信号E (s )的函数关系为（ ）A.)(lim 0s E e s ss →=B.)(lim 0s sE e s ss →= C.)(lim s E e s ss ∞→= D.)(lim s sE e s ss ∞→= 16、若某串联校正装置的传递函数为1011001s s ++，则该校正装置属于( )。

A 、超前校正 B 、滞后校正 C 、滞后-超前校正 D 、不能判断17、对于离散控制系统，下例说法错误的是（ ）A. 计算机控制系统是离散控制系统的一种形式B. 脉冲传递函数与采样开关的位置有关C. Z 变换是拉普拉斯变换的一种特殊形式D. 零阶保持器是信号采样装置18、对于离散控制系统，下例说法错误的是（ ）A. 脉冲传递函数与采样开关的位置有关B. 零阶保持器是信号复现元件C.拉普拉斯变换的定理不适用于Z 变换D. 采样定理又称香农定理19、.当输入为单位斜坡且系统为单位负反馈时，对于II 型系统其稳态误差为（ ）k D.?20、II 型系统的对数幅频特性的低频段渐近线斜率为（ ）A.–60（dB/dec ）B.–40（dB/dec ）C.–20（dB/dec ） （dB/dec ）21、某串联校正装置的传递函数为1111++s T s T β，当β>1时，该装置为( )校正装置。

A. 相位超前B. 相位滞后C.相位滞后-超前D.参数量过少，无法判定22、开环频域性能指标中的相角裕度γ对应时域性能指标( ) 。

A 、超调%σB 、稳态误差ss eC 、调整时间s tD 、峰值时间p t23、若某最小相位系统的相角裕度0γ>o ，则下列说法正确的是 ( )。

A 、不稳定；B 、只有当幅值裕度1g k >时才稳定；C 、稳定；D 、不能判用相角裕度判断系统的稳定性。

24、下列哪种措施对提高系统的稳定性没有效果 ( )。

A 、增加开环极点；B 、在积分环节外加单位负反馈；C 、增加开环零点；D 、引入串联超前校正装置。

25.最小相位系统的开环增益越大，其（ ）A.振荡次数越多B.稳定裕量越大C.相位变化越小D.稳态误差越小26.稳态误差e ss 与误差信号E (s )的函数关系为（ ）A.)(lim 0s E e s ss →=B.)(lim 0s sE e s ss →= C.)(lim s E e s ss ∞→= D.)(lim s sE e s ss ∞→= 27. 一阶微分环节Ts s G +=1)(，当频率T1=ω时，则相频特性)(ωj G ∠为（ ） ° ° ° °28. 主要用于产生输入信号的元件称为（ ）A.比较元件B.给定元件C.反馈元件D.放大元件29. 某典型环节的传递函数是()151+=s s G ，则该环节是（ ）A.比例环节B.积分环节C.惯性环节D.微分环节30.在系统中串联PD调节器，以下那一种说法是错误的（）A.是一种相位超前校正装置B.能影响系统开环幅频特性的高频段C.使系统的稳定性能得到改善D.使系统的稳态精度得到改善三、读图分析能力1、从工作原理角度来说，闭环控制系统由哪些元件或装置组成指出图示闭环控制系统中1-7各部件分属什么元件或装置闭环控制系统中的信号有哪些指出图示闭环控制系统中信号a-e分属什么信号（参考分析例题：教材书第5页）2、衡量一个自动控制系统的性能指标有哪些下图为某自动控制系统启动时的动态曲线，估算出它们的动态指标。

（参考分析例题：教材书第95页，实验二、实验三）（1）（2）（3）(4)3、自动控制系统实物装置的定性分析。

（1）指出系统的被控量、给定量、扰动量、反馈量、偏差量；（2）分析其工作原理；（3）从给定量或扰动量变化开始，结合各环节功能与参数变化趋势，分析系统如何自动调节。

（1）(2)(3)(4)（参考分析例题：教材书第10页，例1-5）四、计算与作图1、数学模型的建立与分析（考核内容：数学模型的建立、实验电路的构建、系统框图作图、伯德图的绘制）2、建立下图电路的数学模型、系统框图、伯德图（R 0=100K Ω、R 1=1M Ω、R 2=200K Ω、C 1=2uF 、C 2=）3、系统的传递函数)11.0(10)(+=s s s G ，试分析系统由哪些环节组成并画出系统的Bode 图。

4、系统误差分析，已知某负反馈系统的输入r(t)=2+4t ，计算系统的稳态误差。

（参考：教材书第151-153页，本系统输入信号可分解为一个阶跃信号与一个斜坡信号的叠加，分别计算两个信号的误差，再相加即为总误差。

注意本系统为非单位负反馈）5、系统结构如图，其中510)(1+=s s G ，1)s(3 5)(2+=s s G ，H(s)=2，又设r(t) = 2t ，d(t) = ?1(t)，求系统的稳态误差。

（参考：分别计算给定误差与扰动误差，再相加即为总误差。

本系统为非单位负反馈） 五、系统分析题1、已知最小相位系统的开环对数幅频特性0()L ω和串联校正装置的对数幅频特性()c L ω如下图所示，原系统的幅值穿越频率为24.3/c rad s ω=： 1、 写出原系统的开环传递函数0()G s ,并求其相角裕度0γ，并判断其稳定性；2、 写出校正装置的传递函数()c G s ；3、写出校正后的开环传递函数0()()c G s G s ，画出校正后系统的开环对数幅频特性()GC L ω。