摘要本次毕业设计的题目是送料机械手的设计，首先对送料机械手的工况进行分析，此多工位专用机械手完成小臂上下俯仰、大臂正反向回转、行走装置进退三个自由度，以及手爪的开启和闭合等动作，然后给出该送料机械手的液压系统的电磁元件动作循序表和液压系统原理图。

本械手由大臂结构，小臂、旋转结构和驱动机构组成，该设计能实现三个自由度，分别为手爪的开合，旋转，小臂的上下摆动以及大臂的旋转等等功能。

关键词：送料机械手；液压系统；自由度；功能AbstractThis graduation project mainly had the CA18 control engine bed and the programming introduction, the ear components tech nological analysis craft parameter choice cutting tool choice, the components procedure manual establishment, the procedure simulation, the modelling and the entity simulation processing finally has made the design summary,the acknowledgment language, the reference tabulation and the appendix.Article primary coverage for components craft analysis.This components manual programming, but also has to make engineer's modelling and the entity simulation ed the circular arc interpolation instruction in the components manual programming; drill hole; M98 transfer subroutine instruction.Key words: auto-focus;Industrial robot ;degrees of freedom ;fucation目录第一章绪论 (1)1.1本课题研究的内容 (1)1.2国内外发展状况 (2)1.3机械手的组成和分类 (4)1.4液压传动的基础知识 (6)第二章送料机械手的设计方案 (8)2.1 送料机械手的总体方案图 (9)2.2 送料机械手的工作原理 (10)第三章送料机械手结构的设计 (11)3.1夹持式手部结构 (12)3.1.1手指的形状和分类 (13)3.1.2设计时考虑的几个问题 (14)3.1.3手部夹紧液压缸的设计 (14)3.2液压缸驱动力矩的计算 (16)3.3液压缸驱动力矩的计算校核 (17)3.4 电机的选型计算 (18)第四章送料机械手中关键零部件的强度计算与校核 (23)4.1齿轮的强度计算与校核 (24)4.2轴的强度计算与校核 (25)第五章送料机械手液压系统的设计 (26)5.1液压系统原理图的确定 (27)5.2电磁元件动作循序表的确定 (28)总结 (29)致谢 (30)参考文献 (31)第一章绪论工业机械手技术和产品强度的可靠性得到了增强，有望应用于教学，免费的产品系统和一些新的领域。

只有我们创建的模式可十分完美地与网络技术结合在一起，才能建立一个满是生机的社会环境，帮助型机械手也才能服务大众的各类活动。

如果多个应用程序可以为我们创造的，他们提供快速，安全的服务，满足他们的需求，将是非常愉快的。

所以，我们应该抓紧实现建设这样一个好的平台。

此外，因为教育是人才的培养，社会和工业的各个领域也要由它来服务。

教育以及教育系统以机械手为目标的不仅得提高应付难处的能力；他们也喜欢传统的技术，在不同的方向、在合作领域，但关键是要把机械手技术对社会和高级人才使用。

对于很多特殊地方，像危险性很大或我们难以到达的，比如拆除炸弹，未知探测等相应领域，对以上危险状况深入探寻通常需要机械手来实现。

微小型步行机械手是机械手的一个重要分支，步行机械手与超过六英尺，八条腿的机械手相比，由于承载能力强，稳定性好，具有结构简单的优点，所以，全球大批研究者，开始普遍重视它。

1）实现的潜力2010年，国家各部委进行详细的调查和论证后认为：智能机械手这个大产业在接下来的几十年内产值和市场占有率都会是井喷式的。

在2013七月，在测量市场大小的根本上行使2010之“机械手产业的市场趋势考查”后续。

情况即中国市场正在急剧膨胀，然后韩国，日本和德国都在拼命瓜分市场。

2）工业机械手的定义和需求在日本，工业机械手从开始普及到现在已然30年。

工业机械手对全球制造业发展提供了很多的帮助，像战胜了困难的，污浊的，无法掌握的应用情况，供应了优秀的产品品质，补充了贫乏的现场人力。

能理解，在将来数年，由于老龄化加剧，现场人力数目缩小，会发生很多的用人贫乏。

因此，产业机械手的希冀变得更多。

产业机械手在全新范畴的施行（像食物，药剂以及消费物的研发，建设以及制造范围）亦然有很好的远景。

特别是在医学范畴，试剂以及样品分析前处理，可能获得类似于高度精准的技术实验数据。

人力也能够防止于在危急境况下作业，如病毒和细菌。

另一面来说，怎么去教依旧是产业机械手的很大问题。

利用口令进行示范，必须锻炼的非常好，方能娴熟的操纵各式各样产业机械手。

在当下的机械手体系里，多臂互相配合链接操纵的境况下，操纵要用去巨额的工夫。

早前的机械手体系愈来愈艰巨，是让教授更易学的一个大难点。

在将来的时间里边，达成不必讲授成了终极的目的。

更由于这样，智能的机械手会成为不可或缺的。

我们需求各式各类的研发成效，联合科研院所的协助。

1.1本课题研究的内容本次设计的题目是送料机械手的设计，本次设计的送料机械手的主要内容为：（1）对多工位专用机械手的工况进行分析。

（2）实现多工位专用机械手完成小臂上下俯仰、大臂正反向回转、行走装置进退三个自由度，以及手爪的开启和闭合等动作要求。

（3）给出液压系统的电磁元件动作循序表和液压系统原理图。

1.2 国内外发展状况在日本，工业机械手从开始普及到现在已然30年。

工业机械手对全球制造业发展提供了很多的帮助，像战胜了困难的，污浊的，无法掌握的应用情况，供应了优秀的产品品质，补充了贫乏的现场人力。

能理解，在将来数年，由于老龄化加剧，现场人力数目缩小，会发生很多的用人贫乏。

因此，产业机械手的希冀变得更多。

产业机械手在全新范畴的施行（像食物，药剂以及消费物的研发，建设以及制造范围）亦然有很好的远景。

特别是在医学范畴，试剂以及样品分析前处理，可能获得类似于高度精准的技术实验数据。

人力也能够防止于在危急境况下作业，如病毒和细菌。

另一面来说，怎么去教依旧是产业机械手的很大问题。

利用口令进行示范，必须锻炼的非常好，方能娴熟的操纵各式各样产业机械手。

在当下的机械手体系里，多臂互相配合链接操纵的境况下，操纵要用去巨额的工夫。

早前的机械手体系愈来愈艰巨，是让教授更易学的一个大难点。

在将来的时间里边，达成不必讲授成了终极的目的。

更由于这样，智能的机械手会成为不可或缺的。

我们需求各式各类的研发成效，联合科研院所的协助。

由于全球都迈进了衰老型社会，想让老弱病残幼在存活和环境容纳中获得援手。

估计机械手会给以充分的反馈，好比讯号的供应以及撑持，帮助那些居家讨生活的人，向组建社团给以帮助，缩小休养之包袱，给身体功能施以帮助，以及增加商业设施。

这会能使得老人以及残疾人觉得就是貌似孩子们、孙子们和他们呆在一块儿似的。

历经实践，这是愈来愈明朗，在以后，服务型机械手的成长会加快环境容纳度，我们会使得延续康健的时期愈来愈长，用自帮自助的存在方法，有目的地工作和参与社会。

所以有，它可以变成构建更好环境以及衰老境况乃至世界上生长的能量。

如果我们必须领会服务机械手体系的运作方法，就得懂得实际情况、顾客还有产品中的悬殊，包括领导大批机械手还给以帮助。

不只是增添了很多额外花费，以及能否赚钱的疑惑。

诚然我们可以建造出来服务机械手体系，若是服务的回报无法回本更无盈利，就更不能扩大利用了。

假如一个多服务系统机械手可以建造出来，可给他人用的崭新的帮助方式已初露锋芒，制造者才敢去想走到了这一步，得到的回报能否顺利地抵消甚至超出用去的本金。

所以，现在极大的障碍是创造出一个体系，这体系会渗透进帮助型机械手的发展范畴，也更容易渗透进IT行业。

在日本，那样的向来肩负着本国对外竞争力的研发科技、生产制造人员却是在急剧锐减，现在，他们加快应对着居民衰老化，真正境况是，依托相应调研报告，眼下的事实却是，日本群众用在高端科技的精力以及会意程度非常明显的愈来愈少了。

即使如此，机械手和机械手应用工程课堂展示教学也收获了重视，是一种很好的锻炼制造员工以及淡化对科学害怕的技术措施。

机械手活动比赛被承办在各式各样的地区，传统刊物也录用了兴趣者们的作品，还有机械手知识亦然在人民里边传播开来。

电机把持，传感器科学和计算机应用，机构零部件和别的技术归纳在一块，是为机械手技术。

于是，途径PBL——源自困难的进修以及同等的要领，激发了察觉麻烦的本领以及处理的技巧，相当顺应思维培养的组合，其也可增强优化多组件科技以及提升归纳体系的优点。

要实现此方针，不妨面向基础教育的同学达成科学培养，使培养方式和手段得以普遍使用，还有方针即是开始于小学和初中止于科技培养部门工程师。

何人最先取得此项专利已无可知晓，只了解到外国科学家在十九世纪末建造出了一部类似于骡马，整体部分是用齿轮以及连接杆件机构组装，人可以骑在上面用脚蹬踏板推动运行的机械手，但是却没有做出实物来加以佐证.20世纪初又有人运用齿轮以及连接杆件体系制造出类似的机械手，然而相关资料中并没有找到对这个作品的介绍，所以那个时候有关机械手的研究还仅能思索腿的组成以及运动起来的行程路径。

20世纪中期Shigley已然放进步态研究的思维制造出来在每一条腿上都用成组的连接杆件体系拼装而且安装两个摇杆体系结构以操纵机械手的步伐轨迹，已然加入步态设计的思路。

同期，又有两位发明家麦吉以及弗兰科创作了首部彻底用计算机操纵的行走机械手。

接下来几年有关此机器的设计被充分的融入了运行操纵理论。

1979年席罗思在行进机械手里加入了操纵水平行走的仪器，同样在腿上加入了保持和校对偏向的装置。

20世纪末布朗、罗布特以及莎普恩斯研究了加入了液压部件和直流电机的相应机械手。

这都意味着人类对四杆动力体系的认识已从简单的考虑迈入了整体操纵、计算机和高新科技的相互融汇贯通的康庄大道。