图6-9 三相逆变桥 S(a,b,c)=1,上管导通； S(a,b,c)=0,下管导通。
1.磁通正弦PWM控制原理
图6-10
电压矢量图
பைடு நூலகம்
2.磁通轨迹控制 由上述原理得到，要有效地控制磁通轨迹，必须解决以下三个
问题：
1) 如何选择电压矢量； 2) 如何确定每个电压矢量的作用时间； 3) 如何确定每个电压矢量的作用次序。
现代电力电子学
第6章 逆变器及调制技术
第6章 逆变器及调制技术 6.1 概述
6.2 电压型逆变器及其PWM技术
6.3 多电平变换器的拓扑结构 6.4 多电平变换器的PWM控制 6.5 本章小结
6.1 概述
逆变器把直流电变换成频率和电压可控的单相或三相交流电，
在交流电动机调速、不间断电源等系统中得到广泛应用。在交 流电动机调速系统中，一般通过改变电动机的供电频率来实现 控制电机转速的目的，但变频的同时也必须协调地改变电动机 的供电电压，即同时实现变压变频(Variable Voltage-Variable Fre quency，VVVF)控制。否则，电动机将出现饱和或欠励磁，一 般这对电动机都是不利的。通常采用电压型PWM变频器实现V
确认哪一级模块损坏，可以整级将有故障的三相模块全部旁路
掉，相应的系统减小输出功率，降额使用(这个旁路过程本身可 以持续下去，直到足以支撑电机运行的最小输出功率为止，不 必更改主控系统的运行程序)；也可以采用特殊的控制手段，仅 仅将故障模块旁路掉，仍然使输出电压对电机出线端三相对称。 4) 输入功率因数高(0.95以上)，谐波小，整机效率高(96%以上)， 对电网的污染小。
VVF控制，先将电源提供的交流电通过整流器变成直流，再经
过逆变器将直流逆变成频率可控的交流电。对异步电动机调速 系统的主电路部分进行PWM控制，是进行能量控制并实现VV VF控制思想的重要手段，与数字控制技术结合还是交流电动机 其他高性能调速控制方法的基础。
6.2 电压型逆变器及其PWM技术 6.2.1 电压型PWM逆变器的主回路
3.预测控制法 4.无差拍控制法
1. PI型方法 (1)静止坐标系中三相PI调节器
(2)d-q同步坐标系下PI调节器
(1)静止坐标系中三相PI调节器
图6-2 静止坐标系中的PI电流调节器
(2)d-q同步坐标系下PI调节器
图6-3
同步旋转坐标下定子电流PI控制器
2.滞环定子电流控制法
图6-4
滞环电流控制器原理示意图
1.二极管箝位型三电平变换器
图6-16 三电平拓扑输出的A相和B相电压波形
1.二极管箝位型三电平变换器
图6-17
三电平拓扑输出的线电压波形
1.二极管箝位型三电平变换器
图6-18 三电平拓扑输出到电机的相电压波形
2.二极管箝位型多电平拓扑 1) 开通所有上半桥开关Sa1、Sa2、Sa3、Sa4，输出电压为Ua0=Udc。
2.二极管箝位型多电平拓扑
表6-1 二极管箝位型五电平电路a相开关状态与输出电压的关系
2.二极管箝位型多电平拓扑
图6-20 二极管箝位五电平拓扑的电压波形 a) 输出相电压波形 b) 输出线电压波形 c) 两电平拓扑的电机端相电压波形 d)五电平拓扑的电机端相电压波形
2.二极管箝位型多电平拓扑
图6-21 三相电容箝位型五电平变换器主电路
3.电容箝位型多电平变换器 以下为图6-21电路中a相输出电压Ua0与桥臂开关管导通状态关
系：
1)当输出Ua0＝Udc时，对应开关状态为Sa1、Sa2、Sa3、Sa4导通， 其余关断。 2)当输出Ua0＝3Udc/4时，对应开关状态有三种可能组合： ① 开通Sa1、Sa2、Sa3、S，其余关断(Ua0＝Udc－Udc/4)。 ② 开通S、Sa2、Sa3、Sa4，其余关断(Ua0＝3Udc/4)。 ③ 开通Sa1、S、Sa3、Sa4，其余关断(Ua0＝Udc－3Udc/4＋Udc/2)。
6.2.1 电压型PWM逆变器的主回路
图6-1 电压型PWM变频器的结构形式 a)可控整流器调压、六拍逆变器调频 b)不控整流、斩波器调压、 六拍逆变器调频 c)不控整流、PWM逆变器调压调频 d)PWM可控整流、PWM逆变器调压调频
6.2.2 电流正弦PWM技术 1. PI型方法
2.滞环定子电流控制法
2) 开通开关Sa2、Sa3、Sa4、S，输出电压为Ua0=3Udc/4。
3) 开通开关Sa3、Sa4、S、S，输出电压为Ua0=2Udc/4。 4) 开通开关Sa4、S、S、S′a3，输出电压为Ua0=Udc/4。 5) 开通开关S、S、S、S，输出电压为Ua0=0。
2.二极管箝位型多电平拓扑
图6-19 三相二极管箝位型五电平变换器主电路
通过对一个恒定幅值的直流电压进行脉宽调制的方式可以改变
输出电压的大小和频率，但其输出为幅值相等的PWM波，该P WM波只有两种电平，通常称为两电平电路。与此相对应的， 如果多个直流源和电力电子器件经过特定的拓扑变换，并且控 制不同的直流源串联输出，则在变换电路的不同开关状态下， 就可以在输出端得到不同幅值的多种电平的输出。事实上这是 通过多个直流电源之间的不同组合得到的，采用这种原理的变
(1) 通用型多电平电路结构
图6-22
通用箝位型多电平拓扑结构
(2) 通用型五电平电路结构
图6-23
通用型五电平变换器拓扑结构
(2) 通用型五电平电路结构
图6-24 通过开关的通断来实现电压自平衡的工作原理 a)=0时开关工作状态 b)=1时的开关工作状态
(2) 通用型五电平电路结构
表6-2 输出电压分别为0，1、2、3 和 4时的开关工作状态
3)当输出Ua0＝Udc/2时，对应开关状态有六种可能组合：
① 开通Sa1、Sa2、S、S，其余关断(Ua0＝Udc－Udc/2)。 ② 开通S、S、Sa3、Sa4，其余关断(Ua0＝Udc/2)。
3.电容箝位型多电平变换器 ③ 开通Sa1、S、Sa3、S，其余关断(Ua0＝Udc－3Udc/4＋Udc/2-U
③ 开通S、S、Sa3、S，其余关断(Ua0＝Udc/2－Udc/4)。
5)当输出Ua0＝0时，对应开关状态为S、S、S、S导通，其余关 断。
3.电容箝位型多电平变换器 由上述分析可以看出，电容箝位型多电平电路具有以下特点：
1)需要对电容电压进行控制。
2)需要较多箝位电容。 3)同一桥臂内特定开关对的状态互补。
6.3.2 箝位型多电平变换器 1.二极管箝位型三电平变换器
2.二极管箝位型多电平拓扑
3.电容箝位型多电平变换器 4.通用箝位型多电平变换器
1.二极管箝位型三电平变换器 1) 三电平逆变器在解决了上高压的同时，没有双电平逆变器中
两个串联器件的瞬时同时导通和关断问题，对器件的一致性要
求低，器件受到的电压应力小，系统可靠性高。 2) 开关产生的du/dt比传统两电平逆变器小，对外围电路的干扰 小；开关引起的电动机损耗小，对电动机的冲击小，在开关频 率附近的谐波幅值也小得多。 3) 由于三电平逆变器输出为三电平阶梯波，形状更接近正弦。 4)在同样的直流电压Ed下，比较双电平和三电平逆变器，由于
(2) 通用型五电平电路结构 这种通用型多电平拓扑的特点如下：
1) 这种系统的电能损耗反比于电容量和开关频率。
2) 相比起一般的二极管箝位和电容箝位式拓扑，这种系统各级 的中点电压都能得到很好的控制。 3) 对一个M级电平的通用型多电平逆变系统，所需的开关器件/ 二极管数目为M(M-1)；需要的电容器数量为M(M-1)/2。 4) 计算简单，器件应力可达到最小化。
可靠性高。
2) 这种H桥串联型拓扑输出的电压波形随着级数的增加更加接 近于正弦波，du/dt小，可减少对电缆和电机的绝缘损坏，无需 输出滤波器就可以使输出电缆长度很长，电机不需要降额使用； 同时，电机的谐波损耗大大减小，消除了由此引起的机械振动， 减小了轴承和叶片的机械应力。
1.级联型多电平变换器的典型结构 3) 当某个功率模块损坏时，变频调速系统的主控系统通过检测
6.2.2 电流正弦PWM技术
6.2.3 空间矢量PWM技术
6.2.1 电压型PWM逆变器的主回路 1) 晶闸管整流器调压、逆变器调频的交-直-交变压变频装置(见
图6-1a)。
2) 不控整流、斩波器调压、六拍逆变器调频的交-直-交变压变 频装置(见图6-1b)。 3)不控整流、PWM逆变器调压调频的交-直-交变压变频装置(见 图6-1c)。 4) PWM可控整流、PWM逆变器调压调频的交-直-交变压变频 装置(见图6-1d)。
2.磁通轨迹控制
图6-11
七段式SVPWM波形
6.3 多电平变换器的拓扑结构 6.3.1 多电平变换器的特点
6.3.2 箝位型多电平变换器
6.3.3 级联型多电平变换器 6.3.4 其他多电平结构
6.3.1 多电平变换器的特点 1.概述
2.多电平变换器的特点
3.多电平变换器结构综合
1.概述 在传统的电路中，其输入为单一的直流源，也即两条电源母线。
2.滞环定子电流控制法
图6-5
带delta调制器的一相滞环定子电流控制器
3.预测控制法
图6-6
预测算法中的电流误差区域
3.预测控制法
图6-7 电流预测PWM控制
4.无差拍控制法
图6-8 电流无差拍控制PWM
6.2.3 空间矢量PWM技术 1.磁通正弦PWM控制原理
2.磁通轨迹控制
1.磁通正弦PWM控制原理
换电路称为多电平电路，用这种方法实现的变换器就是多电平
变换器。
2.多电平变换器的特点 多电平变换器与两电平变换器相比具有明显的特点：由于电平
数增加，输出波形阶梯增多，就可更加接近目标调制波(一般为
正弦波)；输出电平数的增多降低了输出电压的跳变；同时输出 电压谐波含量减少；阶梯波调制时，器件在基频下开通关断， 损耗小，效率高。在同样的开关频率下，多电平电路输出的谐 波分量低于两电平电路的输出，反过来，达到类似的输出波形 质量，多电平电路的开关频率可以降得较低，这在大功率应用 当中尤为重要。