军； 研究重点：
2007 城市挑战赛，全长96公里，有六辆车抵达终点，卡耐基的“BOSS”获得冠军。
1、通过避免碰撞与改善基于基础设施的合作来 增强安全；
2、推进智能基础设施、智能车辆和控制技术的 集成。
现代交通技术领域
智能车路协同关键技术研究
一、立项依据
2、国内外发展现状和趋势
• ——欧洲 • eSafety计划,road safety and eco-driving technologies • PReVENT项目 • 车路协同系统（CVIS，Cooperative Vehicle Infrastructure
Management System for the 21st century）
研Sy究st重e驾m）点驶安：全支持系统（DSSS, Driving Safety Support • 先1进、安依全托车各辆种（A先SV进，A的dv通anc信ed系S统afe和ty车Ve载hi系cl统e），集成现有
的应用系统，为出行者提供更加安全和便利的服务；
/advancedSearch?loc ale=en_EP • 世界知识产权组织网上专利检索
http://www.wipo.int/pctdb/en/ 国内检索 • 国家知识产权局-专利搜索
/sipo2008/zljs/
二、研究目标
1、总体目标
2、预期成果
现代交通技术领域
智能车路协同关键技术研究
建立体系框架
二、研究目标
1、总体目标
攻克关键技术
项
智能车载
智能路侧
车车/车路通讯
目
系统
系统
与协同控制
总
体
系统集成
仿真测试
目
标
研制系统装备
形成主动安全保障 核心技术体系
现代交通技术领域
智能车路协同关键技术研究
构建智能车路协同技 术体系框架
智能车路协同关键技术研究
一、立项依据
2、国内外发展现状和趋势
近年，我国道路建设突 飞猛进，为进行智能车 路协同技术的研究奠定 了基础。
而中国严重的人车混行 状况，对实施智能车路 协同技术，提高道路交 通安全提出了更加迫切 的要求。而且，技术要 求更高，难度更大。
目前，道路交通安全正向车路协同、把智能的车和智能的路有机结合 起来的方向发展。
智能车载系统关键技术
多源信息融合的关联 车辆与行人识别
车辆自身行驶状 态及行为识别
车车/人车冲突预警 和消解方法
车载系统一 体化集成
车辆与行人 识别
车辆行为识别
冲突消解
关系 键统 技集 术成
通讯系统
以太网
感知系统
以太网
决策系统
CAN总线 控制 系统
CAN总线执行机 构
人机交互
现代交通技术领域
智能车路协同关键技术研究
2、国内外发展现状和趋势
• ——中国
• “九五”期间，我国正式开始进行国家ITS体系框架、国家ITS标准 体系等方面的研究和试验；
• 《国家中长期科学和技术发展规划纲要2006-2020》明确提出将“交 通运输安全与应急保障”作为优先发展主题；
• 在863计划和国家基金委的支持下，取得了一大批典型成果：
现代交通技术领域
智能车路协同关键技术研究
一、立项依据
3、知识产权状况的分析
结论：在车路协同关键技术仿 真方面，国内外基于GIS的交 通仿真软件方面的专利较多， 没有涉及到车车、车路通信、 无线通信模式与路由协议方面 的仿真，无法实现对车路协同 系统的微观仿真。
结论：在国内外没有检索到关 于智能车路协同系统集成技术 和测试验证环境方面的专利。
——被动防护与救援能够减轻车祸造成的伤害，但不能避免车祸。 ——主动安全依赖于车和路的智能化水平。
阶段 碰撞前 防止碰撞
人员
信息 态度 损伤 交警执法力度
碰撞时 防止伤害 碰撞后 生命支持
固定装置的使用 损伤
急救技术 医疗救助
因素
车辆和设备
车辆性能 照明 制动 操控
速度管理
乘员固定系统 其他安全装置
研究Sys重te点ms：）
1、将道路、车辆、卫星和计算机利用通信系统进行 集成；
2、远景是将各国独立的系统逐步转变为车与车、车 与路、车与X的合作系统，实现人和物的移动信息互操 作。
现代交通技术领域
智能车路协同关键技术研究
一、立项依据
2、国内外发展现状和趋势
• ——日本 • 智能道路系统（Smartway） • 面向21世纪的交通管理系统（UTMS21，Universal Traffic
针对这一特点，我们组织了有车、有路、产学研紧密结合的优势合作 团队，开展智能车路协同系统的研究。
现代交通技术领域
智能车路协同关键技术研究
一、立项依据
3、知识产权状况的分析
• 专利检索情况
国外检索 • 美国专利商标局网上专利检索
/ • 欧洲专利局网上专利检索
智能车路协同关键技术研究
一、立项依据
1、研究意义 2、国内外发展现状、趋势
3、知识产权状况的分析
现代交通技术领域
智能车路协同关键技术研究
一、立项依据
1、研究意义
•道路交通事故造成的生命和经济损失十分巨大
——全世界每年100万人死于交通事故，已死亡3200多万人，远远高 于同期战争的死亡人数。
——2009年中国发生道路交通事故238351起，造成67759人死亡、
智能车路协同系统体系架构
现代交通技术领域
智能车路协同关键技术研究
研究内容
车车/车路信息交 互与协同控制技术
三、研究方案
1、研究内容和技术路线
智能车载系统 关键技术
系统集成与 测试验证
智能路侧系统 关键技术
车路协同关键技 术仿真平台
现代交通技术领域
智能车路协同关键技术研究
三、研究方案
1、研究内容和技术路线
多源信息融合的 关联车辆与行人识别
90
树
三、研究方案
1、研究内容和技术路线
现代交通技术领域
智能车路协同关键技术研究
车辆自身行驶状态及行为识别
安全性
行为
三、研究方案
1、研究内容和技术路线
现代交通技术领域
智能车路协同关键技术研究
一、立项依据
3、知识产权状况的分析
由此可见，国内外的专利主要集中在以下3个方面：
1、交通信息采集和交通管理 2、基于车载感知的安全报警和控制 3、车车/车路通讯和信息共享
结论：目前尚未在车路协同的感知和安全 控制方面形成系统的专利
现代交通技术领域
智能车路协同关键技术研究
➢ 大范围交通协同控制系统以及多智能体的交通控制与交通诱导系统研究 ➢ 基于混杂Petri网的城市路网交通拥堵波及效应研究 ➢ 智能道路系统信息结构及环境感知与重构技术研究 ➢ 基于车路协调的道路智能标识与感知技术研究 ➢ 基于泛在网络技术的道路设施及灾害信息采集和融合 ➢ 城市道路交叉口交通仿真器软件开发 ➢ ……
≤500ms ≥95％
3 ＞100m ＞6Mbps ≥ 1000
6 ≥10
≥20 ≥1000
现代交通技术领域
智能车路协同关键技术研究
三、研究方案
1、研究内容和技术路线
2、技术难点、创新点和可行性分析 3、拟获取的知识产权
4、年度计划 5、经费预算
现代交通技术领域
智能车路协同关键技术研究
车辆数据服务器 道路数据服务器 高性能计算服务器
现代交通技术领域
智能车路协同关键技术研究
一、立项依据
3、知识产权状况的分析
结论：在车车/车路信息交互与协同控制技术方面，国内 外的专利集中在一些功能单一的车路/车车通信设备、基 于传感器的车辆主动避撞控制技术方面，没有涉及多模 式车车/车路通讯以及车车/车路协同的车辆、行人识别 和安全控制方面的专利。
现代交通技术领域
智能车路协同关键技术研究
一、立项依据
3、知识产权状况的分析
结论：在智能车载系统方面，国内 外的专利集中在车辆安全辅助驾驶 方面，没有检索到与车路协同相关 的智能车载系统方面的专利。
结论：在智能路侧系统方面，国 内外的专利集中在功能单一的交 通信息检测设备方面，没有检索 到能同时检测行人、路面状况、 交通事件并提供车路通信功能的 智能路侧系统方面的专利。
监控服务器
三、研究方案
1、研究内容和技术路线
移动监控终端
监控中心
千兆网
路侧现场
控制主机 1
信息处 理单元
1
信息处 理单元
2
工业以太网
信息处
路侧
理单元 DSRC
3
设备
气象传
感器 雨、雪、雾、 冰、能见度、 风力、风向、
温度
视频传
线圈传
感器
感器
行人交、 事通件 抛参落 、数物、车流量、 态交通状
无线 热点
国家高技术研究发展计划
现代交通技术领域
智能车路协同关键技术研究
牵头申请单位：中国科学院合肥物质科学研究院 联合申请单位：长安大学
中国科学技术大学 奇瑞汽车股份有限公司 报 告 人：梁华为
现代交通技术领域
智能车路协同关键技术研究
报告提纲
一
立项依据
二
研究目标
三
研究方案
四
实施方案
五
研究基础与条件
现代交通技术领域
传输管理软件支持节点数
术
测试验证环境：
指
交叉口数 验车辆数
标
仿真平台：
支持路口数
车辆数
指南指标
≥ 98% ≤ 1m ≥ 90% ≥ 90%