海南大学 2013 - 2014 学年第 1学期试卷
科目：《车辆控制理论》试题（A 卷）
姓名： 学 号：
学院： 机电工程学院 专业班级： 11车辆
成绩登记表（由阅卷教师用红色笔填写）
阅卷教师：李有军 2014 年 月 日
考试说明：本课程为闭卷考试，可携带 计算器 。

一、填空题（每小题2分，共20分）
1． 对自动控制系统的性能要求主要有稳定性、快速性、 。

2． 一阶微分环节的微分方程为()()()dr t c t r t dt
τ=+，则其传递函数为 。

3． 一阶系统的单位阶跃响应的稳态误差为 ，单位速度响应的稳
态误差为 。

4． 一阶系统在各种典型输入函数作用下的时域响应，按脉冲响应、阶跃响应、
斜坡响应、抛物线响应的顺序排列，后者是前者的 。

5． 二阶系统过阻尼情况，当阻尼比ξ ，可近似看作一阶系统，
调节时间为 。

6． 单位反馈系统的开环传递函数为10()(1)(2)
s s s Φ=++，当输入信号为单位阶跃时的稳态误差为 ，当输入信号为单位速度时的稳态误差为 。

7． 微分环节的频率特性相位移()θω为 。

8． ξ=————————的阻尼比称为工程最佳阻尼系数。

9． 距离虚轴较近的极点称为 ，一对距离较近的极点和零点称为 。

10． 控制系统的校正方式有：串联校正、 、 、复合校
正。

二、单项选择题（每小题2分，共20分）
1． 已知系统的传递函数为
)s (s 11+,则该系统的单位脉冲响应函数为( )。

A. 1.1..1t t t t e B e C e D e ---+-+
2． 某系统的传递函数为)s )(s ()s (G 161318
++=
,其极点是( )。

1111.3,6.,.3,6.,3636
A B C D ---- 3． 一个单位负反馈系统为一型系统,开环增益为k,则在t )t (r =输入下,此系统
的（ ）。

A.稳态速度误差是∞;
B. 稳态加速度误差不是∞;
C.稳态速度误差是k 1
D. 稳态位置误差是k
1. 4． 开环系统Nyquist 轨迹如图，若P ＝0，则其闭环系统不稳定的是：————
A ． 轨迹① B. 轨迹② C ． 轨迹③ D. 轨迹④
5． 原函数()cos f t t ω=，则其象函数()F s 为（ ）。

A ．22s ωω+ B. 22s s ω
+ C. 222s s ω+ D. 222s ωω
+ 6． 振荡环节的频率特性相位移为（ ）。

A ．0(90)-+ B. 0(90)--
C. 0(180)--
D. 0(180)-+
7． 开环传递函数为()()()
()()2135s G s H s s s +=++，则实轴上的根轨迹为（ ）。

A ．(](],25,1-∞--- B. []5,3--
C. (][],53,1-∞---
D. [][],53,2-∞---
8． 下列各闭环系统中，( )系统不稳定的。

A. 28(0.51)()(0.11)8(0.51)b s G s s s s +=
+++ B. 325()325b G s s s s =+++ C. 43231()817165b s G s s s s s +=++++ D. 321()4100500
b G s s s s =+-+ 9． 要使二阶系统具有满意的动态性能，必须选择合适的固有频率n ω和阻尼比
ξ。

下列说法错误的是( )。

A. 超调量只与阻尼比ξ有关，与固有频率n ω无关。

B ． 提高固有频率n ω，可提高系统的响应速度
C ． 增大阻尼比ξ，可使系统反应加快
D ． 调节时间只n ω与有关，与ξ无关。

10． 已知单位反馈系统的开环传递函数为28(s 1)()(s 4)(22)G s s s s +=
+++，开环增益为（ ），根轨迹增益为（ ）。

A. 1
B. 2
C. 3
D. 4 三、（10分）用结构图等效变换法求图示系统的传递函数
C(s)/R （s ）。

四、（15分）设系统的动态结构图如图所示，求系统单位阶
跃响应的调节时间s t 、超调量%σ和稳态误差ss e 。

五、（10分）已知单位负反馈系统的开环传递函数为
2(0.5s 1)()(s 1)(0.51)
G s s s s +=+++，试判定系统的稳定性。

六、（15分）已知单位负反馈系统开环传递函数为
()(1)(0.21)
K G s s s s =++ 试按步骤做出K 从0到∞变化的闭环根轨迹图。

七、（10分）已知单位负反馈系统开环传递函数为
228(s 0.1)()(1)(425)G s s s s s s +=++++。

试按步骤绘制其对数幅频特性曲线。