百度文库-让每个人平等地提升自我目录0前言 01 课程设计的任务和要求 (1)课程设计的任务 (1)课程设计的基本要求 (3)2总体设计 (3)PLC的选型端子分配图3 PLC程序设计设计思想... 顺序功能图4程序调试说明结束语参考文献0前言/机械手的积极作用正日益为人们所认识，其一，它能部分地代替人的劳动并能达到生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送。

因为，它能大大地改善工人的劳动条件，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。

因此，受到各先进单位的重视并投入了大量的人力物力加以研究和应用。

尤其在高温、高压、粉尘、噪声的场合，应用得更为广泛。

在我国，近代几年来也有较快的发展，并取得一定的成果，受到各工业部门的重视。

在生产过程中，经常要对流水线上的产品进行分捡，本课题拟开发物料搬运机械手，采用的德国西门子S7-200系列PLC对机械手的上下、左右以及抓取运动进行控制。

我们利用可编程技术，结合相应的硬件装置，控制机械手完成各种动作。

机电传动以及控制系统总是随着社会生产的发展而发展的。

单就机电而言，它的发展大体上经历了成组拖动，单电动机拖动和多电动机拖动三个阶段。

所谓成组拖动，就是一台电动机拖动一根天轴，再由天轴通过皮带轮和皮带分别拖动各生产机械，这种生产方式效率低，劳动条件差，一旦电动机放生故障，将造成成组机械的停车；所谓但电动机的拖动，就是用一台电动机拖动一台生产机械，它虽然较成组拖动前进了一步，但当一台生产机械的运动部件较多时，机械传动机构复杂；多电动机拖动，即是一台生产机械的每一个运功部件分别由一台电动机拖动，这种拖动的方式不仅大大的简化了生产机械的传动机构，而且控制灵活，为生产机械的自动化提供了有利的条件。

、1课程设计的任务和要求课程设计的任务1）示教机械手控制系统设计2）示教机械手系统示意图如下图所示TO.3Q0.3Q0.2BA 图机械手工作示意图TO.2 go图控制面板示意图课程设计的基本要求1) 完成示教机械手控制系统的工作循环2) 要求有四种工作方式：手动、回原点、单周期、连续3) 连续时,循环5次结束,声光间断报警5秒4)按停止按钮，完成当前循环后停2总体设计PLC的选型因为在设计程序时总共用到了17个输入信号和8个输出信号，这样CPU勺输入端子要多一些以满足要求，因此在大小球分选系统中用的PLC的选型为西门子S7-200系列的可编程控制器CPU 226 AC/DC继电器。

PLC的主机：选择西门子S7-200系列作为此控制系统的主机。

选用CPU226勺特点，其基本参数如下：本机数字输入：24路数字量输入本机数字输出：16路数字量输出内部存储器位：256位定时器总数：256定时器计数器总数：256计数器电源电压允许范围：AC85~264V输入电流仅CPU最大负载：35/100 m A,AC 240V 电压范围：~电流限制：约端子分配图下酿位上限位右限位左陨瞪上丹左行TW右行夹幣到脸手动回原虎单步Q _______ H单周期连錢启动fsib Ifl-110. 210.3IDA10. 510.610.7ILQ11. 11.1.2T1.312- 112-212-312a12-512-612.7QCL DQCL ]QD・2QO.3◎CL4CJO-5QCL6o---------o --------O ----------o ---------O -------------O ----------C -----------下阵上升宕行左行声报警光报警图端子分配图3 PLC 程序设计设计思想该机械手能完成手动，单步，单周期，连续工作。

自动：当机械手处于起始位置时，上限位开关和左限位开关开关闭合。

将控制旋钮调到连续，按下启动按钮，关闭上限位左限位，自动程序开始运行， 机械手下降，关闭启动按钮。

然后按下下限位开关，机械手开始吸工件并延时is ，延时完后按夹紧到位，机械手上升。

按上限位，机械手右行。

按右限位机械手下降。

按 下限位，机械手放工件并延时is 。

延时完后上升，按上限位和左限位，则左行。

完成 后计数器加一，并重复上述操作则。

手动：开始手动旋钮，与自动不同的是需要自己复位顺序功能图回原点顺序功能图图回原点顺序功能图复位，下降，上升 以位，右行，左行 复位夹紧自动顺序功能图回原点顺序功能图百度文库-让每个人平等地提升自我PLC梯形图卜4图公用程序百度文库-让每个人平等地提升自我H. i sn 1—I I ~ OiI0J QD.1-H I ~ FOi10 10.2Q0 □11.3QC 2H O10. rQ0 2 UO 0Network 5IQ«I0 4IQ ZQ0 3C» 4—| |——| |——| |——| |_( >11,1 I03 102 (KJ4 Q03T I ——d ——I I ——「r 〕图公用程序梯形图2Hmhrork 310.2ooohietiKMk 4ItO03.2 Ker^k 5blshroric 3an二：工10.-1C.2M4图手动程序梯形图12.1 12.SM1.430:尺>1Q0.2:> Ner^'orfc 2Ml 3 M1.410.4 M1.4M―i-< >~C尺匸C-D,4图回原点程序梯形图百度文库-让每个人平等地提升自我图程序开始运行，下降百度文库-让每个人平等地提升自我M0.1 10 1 Mie MD3 MQ.2UQ.2 17 I ------------------- Y"1T37------------------ IH TON1Q - FT 1QQ ms 图吸工件，上升，右行，下降百度文库-让每个人平等地提升自我IN JON10FT 100 HH 图放工件，上升，左行百度文库-让每个人平等地提升自我图计数器加一百度文库-让每个人平等地提升自我Net-hVork ■* 5M1.0IH图复位夹紧，上升，下降，左行，右行4程序调试说明仿真软件不能直接收到S7-200的程序代码，必须使用编程软件的导出功能将S7-200 的用户程序转换为扩展名为“ awl”的A S C U文件，然后在下载到仿真PLC中去。

在仿真软件中执行菜单命令“文件”-“装载程序”，在出现的对话框中选择下载什么块，点击“确定”按钮后，在出现的“打开”对话框中双击要下载的*.awl文件，开始下载。

下载成功后，CPU模块上出现下载的A S C U文件名称，同时会出现下载的程序代码文本框和梯形图（见下图）。

图语句表，梯形图执行菜单命令“ PLC”- “运行”，开始执行用户程序。

如果用户程序中有仿真软件不支持的指令或功能，执行菜单命令“ PLC ”-“运行”后，出现的对话框显示出仿真软件不能识别的指令。

点击“确定”按钮，不能切换到RUN模式，CPU模块右侧的“RUN ” LED的状态不会变化。

可以用鼠标点击CPU模块下面的开关板上的小开关来模拟输入信号，通过模块上LED观察PLC输出点的状态变化，来检查程序执行的结果是否正确。

如调试本课设中的手动程序，先点击CPU模块的手动输入端开关，再点击上行按钮开关，这样就会观察到CPU模块上的对应的LED灯亮，再点击上限位输入信号所对应的开关，就会观察到CPU模块上的对应的LED灯熄灭，这说明手动程序的上行程序调试正确。

按上述方法一次调试所有程序，来检查程序执行的结果是否正确。

本程序经过仿真调试后，没发现任何错误，程序完全符合设计要求。

结束语就此课程设计就要告一段落，纵观整个设计过程，可以说在这一过程中我的收获很大，充分认识到自己的薄弱环节，通过理论分析与实践的反复进行和论证，许多问题都有了较好的解决方案。

通过此次设计，让我了解了pic梯形图、指令表、外部接线图有了更好的了解，也让我更加了解了关于PLC设计原理。

有很多设计理念来源于实际，从中找出最适合的设计方法。

本次实训脱离不了集体的力量，遇到问题和同学互相讨论交流。

多和同学讨论＜我们在做实训项目的过程中要不停的讨论问题，这样，我们组员可以尽可能的统一思想，这样就不会使在做的过程中没有方向，并且这样也是为了方便最后设计和在一起。

讨论不仅是一些思想的问题，还可以深入的讨论一些技术上的问题，这样可以使自己的处理问题要快一些，少走弯路。

多改变自己设计的方法，在设计的过程中最好要不停的改善自己解决问题的方法，这样可以方便自己解决问题，“ PLC是一种专门为在工业环境下应用而设计的数字运算操作的电子装置。

它采用可以编制程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算、顺序运算、计时、计数和算术运算等操作的指令，并能通过数字式或模拟式的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。

P LC 及其有关的外围设备都应该按易于与工业控制系统形成一个整体，易于扩展其功能的原则而设计。

”。

通过这次综合实践，我更加看清了自己的不足之处。

为了搞好这次毕业设计，通过查阅资料以及在老师和同学的帮助下，最终基本达到了设计目的。

通过实践，巩固了理论知识的学习，提高了实际应用所学知识的能力，还积累了许多宝贵的经验。

在这次的设计实践过程中，我认识到不管做什么事，尤其是科学实践，都需要大胆假设，小心求证。

任何一个方案都要经过详细周全的论证后才能着手去做，否则即使很快做出来，但经不起推敲和考验。

对于那些要求能够扩展功能的课题更是如此。

百度文库-让每个人平等地提升自我20参考文献[1] 陈白宁主编•《机电传动控制基础》•第1版•东北大学出版社，2008年9月[2] 陈白宁，《机电传动控制》课程设计指导书•。