《电机驱动与伺服控制》学习指南
项目名称
项目五综合控制系统安装、调试与运行
任务名称
任务1二轴桁架机器人控制系统安装、调试与运行
教学设备
交流变频调速综合实训台
教学场所
运动控制实训室
任务描述
1.掌握控制伺服驱动系统的相关指令；
2.伺服控制的PLC复杂程序的调试；
3.二轴桁架机器人工作原理；
4.完成二轴桁架机器人控制系统的项目。（包含伺服驱动系统的选型；控制系统的接线；编写PLC的控制程序；调试和运行系统。）
任务实施
步骤
1．明确实训设备载体的组成，其中包括主电路、电机负载、实训台面板组成、实训室动力电源的布线等；
2．认识伺服驱动系统，查阅伺服电动机、伺服驱动器和三菱FX系统使用手册；
3．将实训设备载体器件与电路图进行对照，读懂电路图，连接电路；
4．二轴桁架机器人控制系统电气原理图；
5．电子齿轮的计算；
6．伺服驱动器参数设置；
3.视频——030511v01-伺服控制系统在桁架机器人上的应用。
任务准备
1.认真阅读伺服电动机、伺服驱动器和三菱FX系统使用手册；
2.预习学习资源包中相关内容。
难点攻克
1.控制伺服驱动系统的相关指令是难点，建议教师辅助动画讲解；
2.控制系统原理图，建议教师辅助动画讲解；
3.电子齿轮的计算，建议教师辅助动画讲解；
重点
1.复杂运动程序的编写；
2.回零的概念和程序编写方法；
3.识读二轴桁架机器人伺服控制系统电气原理图。
难点
1.复杂运动程序的编写；
2.回零的概念和程序理图。
学习资源包
1.伺服电动机、伺服驱动器和三菱FX系统使用手册；
2.三维动画——030400t01-伺服控制二轴桁架机器人三维交互动画.swf；
学习目标
1.会识读二轴桁架机器人电气原理图；
2.会正确接线；
3.会进行二轴桁架机器人伺服控制系统程序设计与调试、运行。
知识点
1.二轴桁架机器人控制原理；
2.控制系统原理图；
3．电子齿轮的计算；
4．伺服驱动器参数的设置；
5．伺服系统电路接线；
6．二轴桁架机器人伺服电机控制系统的所有控制要求（包括伺服电机零位控制、定位控制、复位回零位控制、速度控制）；
7．编写PLC的控制程序；
8．调试系统。
任务实施
报告
1.记录二轴桁架机器人控制系统电气原理图；
2.记录电子齿轮；
3.记录伺服驱动器参数；
4.记录调试正确的程序；
5.记录调试过程中出现的问题和解决方案。
问题讨论