利用三维激光扫描仪提取塌陷裂缝张飞跃（西安科技大学，陕西西安 710600）摘要：三维激光扫描技术作为一种新兴的测量技术，是一种先进的、自动化的、非接触式、高精度三维激光技术，是继GPS之后测量技术的又一次革新。

由于地面沉降引起的地裂缝是一种日趋普遍且显著的地质问题，对矿区地表作物及生态产生重大影响。

利用三维激光扫描仪并结合数字图像技术提取塌陷裂缝是对三维激光技术应用的又一次扩展。

论文对三维激光扫描仪进行了详细的介绍说明并通过对矿区实地数据的处理和分析，探索三维激光扫描仪在地表变形监测领域的应用理论和方法。

关键词：三维激光扫描技术，点云数据处理，数字滤波，裂缝信息提取Using three-dimensional laser scanner to extract Surface crackZHANG Fei-Yue(xi’an university of science and technology)Abstract：As a new measurement technique,three-dimensional laser scanning technology is an advanced, automated, non-contact, high-precision three-dimensional laser technology, following another GPS measurement technology innovations.Due to cracks caused by ground subsidence is a common and increasingly significant geological problems, there has a significant impact on the mine surface crops and ing three-dimensional laser scanner and digital image technology to extract collapse crack is another expansion of three-dimensional laser technology .This paper has been illustrated and described in detail by mine field data processing and analysis for three-dimensional laser scanner,to explore the three-dimensional laser scanner application theory and methods in the field of surface deformation monitoring.Key words: Three-dimensional laser scanning technology，Point cloud data processing，Digital Filter，Cracks information extraction0 引言三维激光扫描系统是一种集高新科技于一身的空间数据获取系统。

利用地面三维激光扫描技术，可以进行复杂地形地貌的地区或是管线设施密集的工厂进行扫描作业，并可以直接实现各种大型的、复杂的、不规则、标准或非标准的实体或实景三维数据完整的采集，进而快速重构出实体目标的三维模型及线、面、体、空间等各种制图数据。

同时，还可对采集的三维激光点云数据进行各种后处理分析，如测绘、分析、模拟、展示、监测、虚拟现实等操作。

在矿山开采沉陷研究中，传统地表沉陷观测方法在地表变形盆地主断面上步设一定密度的监测点获取地表变形数据。

监测点数量有限，并且在较长的观测周期中出现因监测点难以保护而造成点位丢失的现象，给之后的数据处理工作带来麻烦，甚至无法满足观测站的监测精度要求。

在塌陷裂缝信息提取方面，也因为观测数据不充足而无法对裂缝进行全面展示分析。

地面三维激光扫描技术引入矿山开采沉陷研究以后，上述问题得到了有效的解决。

三维激光扫描技术通过扫描获取地表或空间点云数据替代传统的线状观测数据，大大增加了采集数据的信息量，使得在之后的数据处理阶段从点云中提取完整的地表裂缝信息。

1 三维激光扫描仪的工作原理及特点三维激光扫描仪测量过程使用自身内部坐标系。

获取扫描点的三维坐标的原理是：扫描过程中以扫描仪的内部为原点O 的扫描坐标系统，X 、Y 轴在扫描坐标系的水平面上，X 轴为扫描方向，Z 轴为垂直方向，构成如图3-2的左手系。

由激光脉冲发射器周期地发射激光脉冲，精密时钟控制编码器获取发射出的激光光束的水平方向角和垂直方向角，由脉冲激光发射到被目标反射被接收的时间差计算得到扫描点到坐标原点的距离S ，由此可得到扫描点P 的(x,y,z)三维坐标的计算公式：θϕθϕθsin sin cos cos co S Z S Y s S X === 根据地面三维激光扫描仪的工作原理，对公式（3.1）每项中的S 、θ、ϕ分别求偏导，根据误差传播定律可得：()()()()()()()()222222222222222222222222/cos sin /cos cos /sin sin sin cos /sin cos /cos sin cos cos ρσθσθσρσϕθρσϕθσϕθσρσϕθρσϕθσϕθσθϕθϕθS S S S S s s s y s x +=++=++= （6.8）在上式中，s σ为测距中误差，θσ是竖直角中误差，ϕσ是水平角中误差，ρ=206265。

则地面三维激光扫描仪理论点位中误差p σ为： 2222222222//ρσρσσσσσσϕθS S s s y x p ++±=++±= （6.9） 已知徕卡Scanstation 10在扫描50m 处时的测距中误差为4mm,水平角和竖直角的中误差都为12″。

三维激光扫描仪没有类似于全站仪的盘左盘右之分，故认定厂家给定的测角精度s σ是指扫描仪的半测回方向中误差，则根据误差传播定律得三维激光扫描仪半测回的测角中误差为s σ2。

将测角和测距中误差带入上式得在扫描距离为50m 时的理论点位中误差为7.06mm 。

传统的测量设备主要是单点测量，获取其三维坐标。

三维激光扫描技术是一种全新的数据采集方式，它能够快速、高效、精确、自动化的采集地表信息（点云数据）。

特点如下：（1）非接触测量。

三维激光扫描仪可以对目标进行非接触式测量，并且不需要反射棱镜，可以用来解决危险目标或是无法到达的区域的测量工作。

（2）数据采样率高。

目前，三维激光扫描仪扫描速度可以达到百万点/秒，这是传统测量仪器无法比拟的。

（3）主动发射扫描光源。

通过探测发射的激光回波信号来获取目标物体的信息。

可以全天作业，不受光线的影响。

（4）具有高分辨率、高精度的特点。

三维激光扫描仪单点精度可以达到2mm ，采样间隔为1mm 。

（5）数字化采集。

三维激光扫描系统直接获取距离的数字信号，具有全数字特征，抑郁自动化显示输出，可靠性好。

（6）外置（或内置）数码相机。

系统内置数码相机可以协助扫描工作进行监测、拍照等操作。

在数据处理阶段，可对三维模型进行纹理映射，重构三维模型。

（7）集成了高精度定位装置。

新型的扫描系统集成了GPS 接收机等高精度定位装置，并通过自身的软件实现坐标系统的转换，从而可以将点云数据直接输出为大地坐标，方便日常使用。

2矿区实例数据分析本次数据采集使用三维激光扫描仪对地表塌陷地区进行扫描，将扫描得到的点云数据使用Geomagic Studio软件进行编辑，将之后处理过的点云数据使用Envi软件进行裂缝提取工作。

2.1点云数据配准Geomagic Studio是Geomagic公司的一款逆向工程软件，可根据扫描点点云数据生成准确的数字模型[34]。

可输出行业标准格式文件，包括STL、IGES、CAD 等多种文件格式。

其主要功能包括：点云数据去噪、配准精简等；将点云转换为曲面；对曲面进行公差分析等。

使用Geomagic Studio软件进行点运数据配准。

相邻站之间进行一一配准，再进行整个测区的配准，完成后采用精密配准，控制点云数据的整体精度。

点云数据配准工作要求细致耐心仔细观察每个纹理特点，从各配准图像上可看到配准精度都在4mm左右，精度比较高，对后续工作有很大帮助。

图5-6 精密配准2.2数据降噪完整点云数据中含有噪音，会影响后续工作效率，需要对其进行剔除。

数据降噪分两部分，一个是例如杂草、树木类的噪音，通过人机交互的方式手动剔除；另一种是仪器或是外界环境造成的离散的噪音，通过数据滤波的的方式剔除。

此次采用自由曲面和棱柱模型两种不同的数据模型对点云处理，其结果是自由曲面模型降噪效果更为明显，更适用于此类地表。

2.3数据精简在Geomagic Studio软件中，选择曲率采样对点云数据进行精简，经过多次试验最终选择采样率为80%。

曲率采样的特点是在模型特征比较明显或是特征较多的地方保留的较多的点云；而在地形较简单的地区，特征和纹理较少，用较少的点来表示较大的区域,删除的点就会比较多。

该方法的优点是能够在根据模型的特征变化灵活的对点云数据进行精简,同时对模型特征的完整保持良好,将点云中点的数量从198万减少到159万，大大减小了数据量同时很好的保留了细节纹理特征（图5-10）。

图5-10 数据精简2.4数据输出利用三维激光扫描仪对矿区地表裂缝的提取是对三维激光扫描仪应用的扩展，并充分考虑裂缝的特点，我们选取数据输出为正射图像，使用数字图像的技术对裂缝信息进行提取。

利用Geomagic Studio的图像输出功能将点云数据输出为高分辨率的.jpg格式文件，并设置分辨率为4096*2170。

图5-11 点云数据图像输出3数字滤波提取图像信息数字滤波是通过一定的算法，对图像进行处理，将某一频段的信号进行滤除生成新图像的过程。

本次数据处理采用的数据滤波有Sobel、Laplacian、Directional、Median、Robert。

分析各种滤波器的优缺点，比较其各自特点，选择最完整、最清晰的图像保留使用。

此次实验使用Envi 4.5软件对数字图像做数字滤波。

图5-14 中值滤波处理图像从图中可看到中值滤波对噪音的抑制做得相当好，同时又很好地保留了边缘信息，唯一美中不足的是对一些细线和小块信息丢失的较多，使塌陷裂缝信息产生断续效果。

高斯-拉普拉斯边缘检测算子是二阶微分算子，首先使用高斯低通滤波对图像做平滑处理，这样有利于减小拉普拉斯算子对噪音的二次影响。