自动驾驶产业链分析报告2020年8月目录滴滴Robotaxi 落地上海，迈出自动驾驶一大步 (5)滴滴自动驾驶落地上海，行业加速驶来 (5)单车智能+车路协同，实测表现良好 (6)Robotaxi 在全球发展现状如何？ (7)中美公司引领自动驾驶，Waymo 一马当先 (7)中国Robotaxi 的潜在年市场规模超过1000 亿 (10)产业链复杂，Robotaxi 发展需要多方共同努力 (13)车路协同是必然，5G 网络必不可少 (14)高精度地图值得重点关注 (16)“星基+地基+INS”结合，实现高精度定位安全冗余 (17)百度具有技术优势，滴滴具有场景优势 (20)技术公司与出租车公司合作，或成Robotaxi 主流模式 (21)龙头企业 (21)移远通信：模组全球龙头，受益确定性强 (21)华测导航：车载高精度定位前瞻布局者 (22)锐明技术：车载监控龙头，成长空间大 (22)图表目录图1：滴滴出行面向公众开放自动驾驶试乘体验 (5)图2：央视新闻直播自动驾驶网约车在上海开放上路 (5)图3：滴滴自动驾驶车辆外观 (6)图4：滴滴自动驾驶测试区域 (6)图5：滴滴车路协同中路侧设备 (6)图6：红绿灯读秒信息 (6)图7：滴滴自动驾驶人工接管 (7)图8：车辆云端控制 (7)图9：2019 年，Waymo 是估值最高的自动驾驶企业（单位:亿美元） (7)图10：2019 年12 月Waymo 发布的数据 (7)图11：百度Robotaxi (8)图12：文远知行Robotaxi (8)图13：自动驾驶公司近年来MPI 快速增长 (10)图14：自动驾驶不同细分市场的特点和规模 (10)图15：大疆的TELE-15 激光探测测距仪 (11)图16：希迪智驾无人驾驶卡车 (13)图17：Robotaxi 产业链 (13)图18：车路协同示意图 (14)图19：路侧设备示意图 (14)图20：车路协同下自动驾驶硬件设备架构图 (14)图21：2019 年中国通用技术集团和中国移动联合打造的5G 远程驾驶 (15)图22：移远通信车规级模组 (15)图23：高精度地图示意图 (16)图24：高精地图采集车 (17)图25：通过参考基站消除定位误差 (17)图26：“仅GPS、RTK、RTK+INS”三种模式下车辆定位精度示意图 (17)图27：实现卫星导航定位的主要方法 (18)图28：高精度定位产业链图 (18)图29：千寻位置的FindAUTO 服务 (19)图30：千寻位置服务覆盖范围 (19)图31：六分科技服务覆盖范围 (19)图32：千寻位置的硬件组合 (20)图33：百度ACE 交通引擎示意图 (20)图34：Apollo 组件 (20)图35：移远通信车规级模组 (21)图36：华测CGI-610 组合导航系统解决方案应用场景 (22)表1：部分中美自动驾驶公司Robotaxi 的运营信息 (8)表2：2019 年自动驾驶公司加州路侧数据 (9)表3：自动驾驶厂商激光雷达采购逐渐转向国内厂商 (11)表4：中国Robotaxi 的潜在年市场规模测算 (12)表5：中国货车自动驾驶的潜在年市场规模测算 (12)滴滴Robotaxi 落地上海，迈出自动驾驶一大步滴滴自动驾驶落地上海，行业加速驶来2020 年6 月27 日，网约车巨头滴滴出行在上海嘉定区首次面向公众开放自动驾驶服务，只要定位在上海，即可以在滴滴出行APP 中打到自动驾驶的出租车。
图1：滴滴出行面向公众开放自动驾驶试乘体验资料来源：滴滴出行APP，市场研究部宣传方面，滴滴携手央视新闻在全网多个渠道进行了现场无人驾驶直播。
央视名嘴朱广权担任本次直播的总主持，另有三名央视主持分别在北京、上海等试验基地亲自体验了自动驾驶。
路况方面包括夜间测试、雨天测试。
传播方面，央视新闻依靠自身强大的全渠道能力在今日头条、抖音、B 站同步直播，使得滴滴自动驾驶成为端午小长假的热点新闻。
图2：央视新闻直播自动驾驶网约车在上海开放上路资料来源：央视新闻，市场研究部值得一提的是，在滴滴在上海开发Robotaxi 的前一天（美国时间2020 年6 月26 日），亚马逊发布官方声明称已经与Robotaxi 明星公司Zoox 签订了收购协议，意味着全球科技巨头亚马逊正式切入自动驾驶的赛道。
两件事情叠加，Robotaxi又被推到了镁光灯下。
单车智能+车路协同，实测表现良好车辆技术方案方面，滴滴本次展示并无太多亮点。
车辆由沃尔沃XC60 改造，全车有20个传感器，包括能看到100 米以内障碍物的1 个64 线机械激光雷达、2 个16 线固态激光雷达、7 个摄像头、若干毫米波雷达和超声波雷达，车辆的后备箱下方放置了计算单元，每辆车的造价在100 万以上。
图3：滴滴自动驾驶车辆外观图4：滴滴自动驾驶测试区域资料来源：央视新闻，市场研究部资料来源：央视新闻，市场研究部除单车智能以外，本次滴滴测试结合了V2X车路协同技术。
测试区域位于国家智能网联汽车（上海）试点示范区，测试路段已经完成了路侧智能化改造，路口配置了路侧设备，传感器主要包括摄像头和激光雷达。
直播中最明显的车路协同应用体现在交通信号灯上，车辆可以获得红绿灯的读秒数据，从而精确控制车辆在路口的停止和启动。
如果是人类司机或者车辆通过视觉识别信号灯，可能出现识别不准以及由于遮挡而无法识别的情况，车路协同完美解决这个问题。
图5：滴滴车路协同中路侧设备图6：红绿灯读秒信息资料来源：央视新闻，市场研究部资料来源：央视新闻，市场研究部自动驾驶表现整体良好，经受了雨天和黑夜的考验，但仍出现了人工接管和远程控制的情景。
自动驾驶车辆标配一名安全员和一名测试员，安全员是经验丰富且经过专业培训的司机，测试员主要做信息收集从而优化算法。
直播当天，由于大雨，对于传感器的识别形成一定挑战，安全员有过几次接管方向盘；另外，当天遇到了一辆三轮车在路上维修的特殊情况，车辆先是自动停下，经过云端人工判断之后，做出绕行的决定。
综合来看，滴滴的技术方案及实测表现较为良好。
我们认为，这次滴滴与央视合作的直播是针对普通民众关于自动驾驶认知的一次全方面的科普，宣传价值较高，为以后自动驾驶真正商用时民众接受度的提升做了一定的铺垫。
图7：滴滴自动驾驶人工接管图8：车辆云端控制资料来源：央视新闻，市场研究部资料来源：央视新闻，市场研究部Robotaxi在全球发展现状如何？中美公司引领自动驾驶，Waymo一马当先美国和中国在自动驾驶方面全球领先，Robotaxi运营测试主要集中在2018年以后。
其中全球自动驾驶领头羊Waymo（谷歌旗下）进展较快，也是估值最高的自动驾驶企业。
在2019 年12 月，Waymo 在其Robotaxi 服务APP Waymo One 发布一周年之际，公布了Waymo One 的服务数据，已累计运送乘客超过10 万人次，每月服务客户人数超1500 人。
根据美国加州车辆管理局公布的2019 年的数据来看，Waymo 的运营车辆达148 辆，仅次于Cruise，其他公司差距不大。
2019 年10 月11 日，Waymo 宣布即将在凤凰城地区开始取消安全员的商业化运营，迈出自动驾驶行业历史性一步。
图9：2019 年，Waymo 是估值最高的自动驾驶企业（单位:亿美元）图10：2019 年12 月Waymo 发布的数据2500200015001000500资料来源：亿欧智库，市场研究部(截至2019 年12 月18 日) 资料来源：Waymo 官网，市场研究部表1：部分中美自动驾驶公司Robotaxi 的运营信息公司Waymo one AutoX 启动时间2018.122019.6地点亚利桑那州凤凰城加州圣何塞拉斯维加斯加州2019年车队数量:辆1488Lyft-aptive Cruise 2018.052020.219228224Pony（小马智行）百度2018.122019.9广州南沙、加州长沙Weride（文远知行）2019.112020.6 广州上海8滴滴33（估计）资料来源：DMV，雷锋网，市场研究部在2019年9月，中国的自动驾驶公司与各地方政府的合作迎来了一波集中爆发。
典型案例包括武汉市交通运输局为百度、深兰科技、海梁科技颁发了全球首张自动驾驶商用牌照；百度宣布首批45 辆自动驾驶出租车正式在长沙的开放测试路段开始自动驾驶试运营，运营全长达到135 公里；上海嘉定区也向上汽、宝马和滴滴三家发出牌照，允许开启载客测试；2019 年11 月底，文远知行在广州开启Robotaxi 试运营服务。
图11：百度Robotaxi 图12：文远知行Robotaxi资料来源：百度官网，市场研究部资料来源：文远知行，市场研究部从技术水平来看，目前市面上可以横向对比的数据是美国加州车辆管理局每年发布的报告。
2020 年2 月份美国加州车辆管理局公布了《2019 年自动驾驶接管报告》，报告共统计了35 家无人车公司，前四名公司的MPI 指标均超过了1 万英里，MPI 指标是指自动驾驶汽车平均跑多远会有一次人工干预，相比2018 年均有大幅提升，其中百度和AtuoX 增长超过了50 倍。
虽然报告的数据是各家企业自己上报，横向对比的客观性广受质疑，但仍然可看出全行业技术进步明显。
排名位于前列的中国公司有百度美国、AutoX、小马智行、滴滴出行、智加科技（PlusAI）、文远知行、上汽，可以看出中国自动驾驶企业并不落后。
表2：2019 年自动驾驶公司加州路侧数据公司百度美国Waymo Cruise 测试车辆（辆）测试里程（英里）108,3001,454,137831,04032,054174,84568,76267,01519,2791,880605脱离次数6每两次人工干预之间行驶的平均里程（MPI:英里）4148228818,05013,21912,22110,6846,4752,0221,5951,5349402321881511171069511068AutoX 3小马智行Nuro 2233321222734Zoox 42 滴滴8 PlusAI 2Aimotiv ThorDrive WeRide苹果3 26 2 50,8905,9177,54425,53013,4293,1612,1642,2303,9742,2772,4301,12542,9313,4937,2181,2952227 8 39 70264Gatik AI Aurora24 6 14152Ambarella Qualcomm上汽1 613 37 594 40 56Drive.ai 日产8 75 53 4 47 49Nullmax Phantom AILyft1 70 35 1 43 26.225.824.911 19216671406551653SF Motors/Seres英伟达103英特尔7.8TelenavApex.AI 梅赛德斯奔驰宝马1 7.3 1 448 63 7.1 18514,23821205486.92.7Udelv 4 707 4446 1.6RIDECELL 法雷奥1 9 1.4 1 100 92 1.1丰田 6 1,81739 29471090.6Box Bot 2 0.4资料来源：美国加州车辆管理局，市场研究部根据美国统计数据，驾驶员平均行驶16.5 万英里会出一次事故，我们认为可以与MPI指标进行对比。