ABB机器人电气培训教案
容：机器人硬件线路
机器人基本和标准指令
编程和测试
机器人和PLC的信号交换
机器人系统备份
文件管理，系统冷启动
常见故障介绍
一、机器人系统安全
安全守则：
1、万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。
2、急停开关不允许被短接。
3、机器人处于自动模式时任何人不能进入其运动所及的区域。
4、机器人长时间停机时，夹具上不应置物，必须空机。
5、机器人在发生意外或运行不正常等情况下，均可使用E—STOP键，停止运行。
6、因为机器人在自动状态下，即使运行速度非常低其动量非常大，所以进行编程，测试维修等工作时，必须将机器人置于手动模式。
7、在手动模式下调试机器人，如果不需要移动机器人时，必须及时释放使能键。
8、在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源。
突然停电后，要赶在再次来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。
二、机器人线路介绍
1、6400、6600机器人硬件线路介绍，练习机器人电柜器件的拆装。
三、机器人各种应用指令的介绍：
1、直线、转轴运动
例：MoveJ/L P1 , V200， Z30, TOOL1
L-直线运动
J-转轴运动
P1-目标位置，数据类型：ROBOTARGET
V200-运行速度，单位：MM/S，数据类型：SPEEDATA
Z30-转弯区尺寸，单位：MM，数据类型：ZONEDATA
TOOL1-工具中心点（TCP），数据类型：TOOLDATA
2、C-圆周运动
例：MoveC_ P1, P2 ,V100， Z50, TOOL2
C-圆周运动
P1-中间位置，数据类型：ROBOTARGET
P2-目标位置，数据类型：ROBOTARGET
V100-运行速度，单位：MM/S，数据类型：SPEEDATA
Z50-转弯区尺寸，单位：MM，数据类型：ZONEDATA
TOOL1-工具中心点（TCP），数据类型：TOOLDATA
3、函数OFFS（）
例：MoveL OFFS（P1 , 100，50，0）V100， Z30, TOOL1
将光标移至目标点，按回车键，进入选择窗口，在功能键上选择FUNC，采用切换键选择所用函数OFFS（）
OFFS（P1，100，50，0）代表一个距离P1点X轴偏差100，Y轴偏差50，Z轴偏差为0的点，函数OFFS（）的坐标方向和机器人的工件坐标方向一致。
4、MOVEABSJ-绝对转轴运动
MOVEABSJ JPOS1，V100，Z10，TOOL1
ABSJ-转轴运动
JPOS1-目标位置，数据类型：JOINTTARGET
5、输出信号指令：SET，RESET，PULSEDO
例：SET DO 1；
DO1-输出信号名，将一个输出信号赋值为1，在输出信号相对应I/O板的信号输出端口输出直流24V电压。
例：RESET DO 1；
将一个输出信号赋值为0，在输出信号相对应I/O板的信号输出端口没有输出直流24V 电压。
例：PULSE DO DO 1
输出一个脉冲信号，脉冲长度为0。
2秒
程序运行停止指令-STOP
机器人在当前指令行停止运行，属于机器人软停止指令，可以直接在下一句指令行启动机器人
程序运行停止指令-EXIT
属于机器人软停止指令，机器人在当前指令行停止运行，并且复位运行整个程序，将程序运行指针移至主程序第一行，机器人程序必须从头开始执行。
负载定义指令-GRIPLOAD
GRIPLOAD LOAD0；
LOAD0-机器人负载数据，设置机器人当前负载。
焊接指令：
Soude sre56536 ,i56536,v_norm,Out_Pinc1,obj_T53_op13
涂胶指令：
Action_Passage
CHANGE_CODE,1,2,[[-663.15,532.52,549.02],[0.651512,-0.392672,0.26238,0.5937 16],[-1,-2,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],5,v_norm,z_larg,Out _Pist1,Obj_120047; 1：工艺号；2：胶段号；5：提前量（距离）
Action_Passage
DEBUT_CORDON,1,1,D_90862,3,V_cordon30,z_moy,Out_Pist1,Obj_120047;
Action_Passage
FIN_CORDON,1,1,F_90862,3,V_cordon30,z_moy,Out_Pist1,Obj_120047;
Action_Passage
FIN_CORDON,1,3,F_90864,5\DernierCordon,V_cordon40,z_moy,Out_Pist1,Obj_12004 7
练习在机器人上定义负载重量，编程对所学指令的熟悉。
Zone和fine的区别：轨迹不一样，速度不一样，提前量不一样
四、机器人和PLC的信号交换
从上图看我们可以发现该岛有1个存储区，2个装配区，5个工作区，见PLC程序中的机器人工作区域的信息交换：（程序例）
2、机器人和焊接控制器的信号交换：
五、机器人的系统备份
1、存储程序：
FILE （3、4）SAVE PROGRAM AS UNIT 选择路径HD，BD
2、存储模块：
VIEW （6） MODULE 选择存储器模块FILE （9、0）SAVE MODULE AS 3、存储系统参数：
其他窗口SYS PARAMETER FILE SAVE ALL AS 必须
存在一个空
目录下UNIT NEW DIR 生成默记名为SYSPAR文件表OK
4、装载系统参数：
其他窗口SYS PAR FILE LOAD SAVE PAR 指向文件夹OK FILE RESTART OK
5、备份和恢复：
其他窗口SERVICE FILE 3 BACK UP UNIT
NEW DIR 生成一个默认名为BAK的文件表OK
其他窗口SERVICE FILE 4 RESTORE 指向文件夹
系统CODE 007 OK
六、机器人系统的几种启动：
W-START
X-START：切换系统，一般在FLASH-DISK上装载2个系统，S4C没有此项，离开当前系统进入引导界面，C-START后进入X-START界面。
P-START：删除存中RAPID程序，数据，热起机器人，重新载入RAPID。
I-START：重新装入系统，删除存中所有东西，从RAMDISK中重新装入当前系统，相当于S4C 的冷启动。
C-START：删除硬盘中的系统和系统软件，重装新的机器人系统。
系统安装：
ROBINSTALL软件将CD上的操作系统装入机器人（操作软件、FTP软件、ROBINSTALL软件在CD上）
1、通过ROBINSTALL将光盘上的BASEWARE导入PC
2、在机器人上做一个C-START，停在X-START界面
3、通过ROBINSTALL将PC上的BASEWARE DOWNLOAD到机器人中（会报错，无MOC参数
4、RESTORE
5、做轴的UPDATE
七、机器人故障介绍：
1、伺服枪错误1200xx介绍
此类SWIT 的重大故障 (会造成机器人轴不能上电) ，显示信息是"1200XX:". SWIT 故障号，具体见表：。