//(在MAIN中接受铁片颜色判断传感器的信号来赋值) unsigned char Light_Flag=0;//进入光引导区的标志(1) unsigned int cntTime_5Min=0;//时间周期数,用于 T0 精确定时 unsigned int cntTime_Plues=0; //霍尔开关产生的脉冲数 /*============================全局变量定义区 ============================*/ /*------------------------------------------------*/ /*-----------------通用延迟程序-------------------*/ /*------------------------------------------------*/ void delay(unsigned int time) { unsigned int i,j; for(j=0;j<time;j++) { for(i=0;i<60;i++) {;} } } /*-----------------------------------------------*/ /*-------------------显示控制模块----------------*/ /*-----------------------------------------------*/ /*数码管显示，显示铁片的数目(设接在P0，共阴)*/ void Display(unsigned char n) { char Numb[12]= {0x3F,0x06,0x5B,0x4F,0x66,0x6D,0x7D,0x07,0x7F,0x6F,0x37,0x77}; P0=Numb[n]; } // time*0.5ms延时
/*只改变小车sX 和 sY的值而不改变Direction的值. void ctrMotor_Dist(float dist,unsigned char type) {unsigned char t=0; mType=type; P2=((P2&240)|15); cntTime_Plues=(int)(dist/det_Dist); while(cntTime_Plues) { if(Inter_EX0==1&&StartTask==0) { cntTime_Plues=0; break; } if(Light_Flag==1) t=LightSeek(); if(type==0) //向前走 { P2=P2&249; delay(40); ctrMotor_Adjust(t); } if(type==2) //向后退 { P2=P2&246; delay(50); ctrMotor_Adjust(t); } P2=((P2&240)|15); if(mType==2) delay(60);//刹车制动 0.5ms else delay(75); } } /*拐弯程序: */
*/
/*控制小车运动角度,type为运动方式（1 3） */ /*只改变小车Direction的值而不改变sX 和 sY的值*/ void ctrMotor_Ang(unsigned char ang,unsigned char type,unsigned char dir) { unsigned char i=0; mType=type; P2=((P2&240)|15); cntTime_Plues=(int)((PI*RD*90/(180*det_Dist)*1.2)*ang/90); while(cntTime_Plues) { if(Inter_EX0==1&&StartTask==0) { cntTime_Plues=0; break; } if(type==1) //向左走 { P2=P2&250; delay(100); ctrMotor_Adjust(0); } if(type==3) //向右走 { P2=P2&245; delay(100); ctrMotor_Adjust(0); } P2=((P2&240)|15); delay(50);//刹车制动 0.5ms } if(!(Inter_EX0==1&&StartTask==0)) { Direction=dir; } }
} } /*无任务模式: */ /*设置小车的固定运动路线,未发现铁片时的运动路线*/ void BasicRoute() { //Light_Flag=1; ctrMotor_Dist(153,0); //Light_Flag=0; ctrMotor_Ang(ANG_90,1,1); ctrMotor_Dist(100-sX,0); ctrMotor_Dist(125,2); ctrMotor_Dist(73,0); ctrMotor_Ang(ANG_90,1,2); //Light_Flag=1; ctrMotor_Dist(153,0); //Light_Flag=0; ctrMotor_Ang(ANG_180,1,0); rchPlace(); } /*任务模式: */ /*设置小车的发现铁片后的运动路线*/ void TaskRoute() { //基本运行路线表,记载拐弯 0 向前 1 左拐 2 向后 3 右拐，正读去A区; 反读去B区 StartTask=1; ctrMotor_Ang(ANG_90_T,1,2); if(bkAim==1) //仓库A { ctrMotor_Dist(10,0); P2=((P2&240)|15);
/*====基本路线层:描述小车基本运动路线的程序集====*/ /*当小车到达仓库或停车场时，放下铁片或停车(0，1为仓库，2为停车 场)*/ void rchPlace() {unsigned int time,b,s,g; time=(int)(cntTime_5Min*0.065535);//只有一个数码管时，轮流显示全 过程秒数 个 十 百 b=time%100; s=(time-b*100)%100; g=(time-b*100-s*10)%10; if(bkAim==2) { //到达停车场了，停车 EA=0; P2=((P2&240)|15); while(1) { Display(10); //N delay(2000); Display(cntIorn); delay(2000); Display(11);//A delay(2000); Display(b); delay(2000); Display(s); delay(2000); Display(g); delay(2000); } } else { if(Inter_EX0==1&&StartTask==1)P10=0; //到达仓库，卸下铁片
智能小车程序 #include "reg52.h" #define det_Dist 2.55 //单个脉冲对应的小车行走距离，其值为车轮 周长/4 #define RD 9 //小车对角轴长度 #define PI 3.1415926 #define ANG_90 90 #define ANG_90_T 102 #define ANG_180 189 /*============================全局变量定义区 ============================*/ sbit P10=P1^0; //控制继电器的开闭 sbit P11=P1^1; //控制金属接近开关 sbit P12=P1^2; //控制颜色传感器的开闭 sbit P07=P0^7; //控制声光信号的开启 sbit P26=P2^6; //接收颜色传感器的信号，白为0，黑为1 sbit P24=P2^4; //左 sbit P25=P2^5; //右 接收左右光传感器的信号，有光为0 unsigned char mType=0; //设置运动的方式，0 向前 1 向左 2 向后 3 向 右 unsigned char Direction=0; //小车的即时朝向 0 朝上 1 朝左 2 朝下 3 朝 右 unsigned sX=50; unsigned char sY=0; //小车的相对右下角的坐标 CM（sX,sY） unsigned char StartTask=0; //获得铁片后开始执行返回卸货任务， StartTask置一 unsigned char Inter_EX0=0; // 完成一个完整的任务期间只能有一次外 部中断 // Inter_EX0记录外部中断0的中断状态 // 0 动作最近的前一次未中断过， // 1 动作最近的前一次中断过 unsigned char cntIorn=0; //铁片数 unsigned char bkAim=2; //回程目的地，0为A仓库，1为B仓库，2为停 车场，
delay(60); ctrMotor_Ang(ANG_90_T,1,3); ctrMotor_Dist(100-sX,2); ctrMotor_Ang(ANG_90_T,1,2); Light_Flag=1; ctrMotor_Dist(153,2); Light_Flag=0; // ctrMotor_Ang(208,1,0); } else if(bkAim==0) //仓库B { ctrMotor_Dist(10,0); P2=((P2&240)|15); delay(60); ctrMotor_Ang(ANG_90_T,1,3); ctrMotor_Dist(100-sX,0); ctrMotor_Ang(ANG_90_T,1,0); Light_Flag=1; ctrMotor_Dist(153,2); Light_Flag=0; //ctrMotor_Ang(208,1,0); } delay(5000); rchPlace(); } /*---------------------------------------------*/ /*-------------------主程序段------------------*/ /*---------------------------------------------*/ void main() { delay(4000); P2=0xff; //初始化端口