13.已知离散系统的Z传递函数：
G(z)

z2
2z 1 6z
8

Y(z) U(z)
,试求离散系统的状态方程和输出方程。
14.已知离散系统的差分方程为
y( k + 2) +5y( k +1) +3y( k) = u( k +1) + 2u( k)
输出为 y(k)，试写出它们的状态方程和输出方程.
15.已知离散系统的状态空间表达式，
X(
kT
+
T)
=
1 0. 4
0. 9 1
X(
kT)
+
2u(
kT)
初始状态
X(0)=0
y( kT) = 1 0X( kT)
试求系统的 Z 传递函数: G(z) Y(z) 。 U(z)
16.已知 D(s) 1 0.24s ,写出与它相对应的PID增量型数字控制算法。(T=1s) 0.08s
二、分析和计算题：
1.已知一系统的闭环脉冲传递函数为 Gc( z) =
出 y(KT)。
2.已知一系统的闭环脉冲传递函数为 Gc( z) =
求输出 y(KT)及 y(∞)。
3.用长除法或 Z 反变换法或迭代法求闭环系统 Gc( z) =
4.已知低通数字滤波器 D( z) =
信号时数字滤波器的控制算法。取采样周期 T=2ms。
的单位阶跃响应。
8.已知单位负反馈系统的开环脉冲传递函数为 Gk(z)=K(0.1z+0.08)/[(z-1)(z-0.7)],问当 K 为何值
时系统稳定。
z + 0. 8 9.已知系统单位负反馈的开环传递函数为: Gk( z) =
z( z - 1) ( z - 0. 7)
问:K 为何值时系统稳定?
1- 0. 37z-1
Y( z)
= ,其中输入为单位阶跃信号,求输
当输入为单位阶跃信号时,
z + 0. 5
8( z2 + 0. 1z - 0. 12)
,求 D（z）的带宽 ωm;并求当输入 E(z)为阶跃
，试求它的 Z 变换 F(z)。
7.数字控制系统如图所示,求当 K=10,T=1s,a=1 时，分别求当输入为单位阶跃、单位斜单位抛物线函
数时的稳态误差。
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对全部高中资料试卷电气设备，在安装过程中以及安装结束后进行高中资料试卷调整试验；通电检查所有设备高中资料电试力卷保相护互装作置用调与试相技互术关，系电，力根通保据过护生管高产线中工敷资艺设料高技试中术卷资，配料不置试仅技卷可术要以是求解指，决机对吊组电顶在气层进设配行备置继进不电行规保空范护载高与中带资负料荷试下卷高问总中题体资，配料而置试且时卷可，调保需控障要试各在验类最；管大对路限设习度备题内进到来行位确调。保整在机使管组其路高在敷中正设资常过料工程试况中卷下，安与要全过加，度强并工看且作护尽下关可都于能可管地以路缩正高小常中故工资障作料高；试中对卷资于连料继接试电管卷保口破护处坏进理范行高围整中，核资或对料者定试对值卷某，弯些审扁异核度常与固高校定中对盒资图位料纸置试，.卷保编工护写况层复进防杂行腐设自跨备动接与处地装理线置，弯高尤曲中其半资要径料避标试免高卷错等调误，试高要方中求案资技，料术编试交写5、卷底重电保。要气护管设设装线备备置敷4高、调动设中电试作技资气高，术料课中并3中试、件资且包卷管中料拒含试路调试绝线验敷试卷动槽方设技作、案技术，管以术来架及避等系免多统不项启必方动要式方高，案中为；资解对料决整试高套卷中启突语动然文过停电程机气中。课高因件中此中资，管料电壁试力薄卷高、电中接气资口设料不备试严进卷等行保问调护题试装，工置合作调理并试利且技用进术管行，线过要敷关求设运电技行力术高保。中护线资装缆料置敷试做设卷到原技准则术确：指灵在导活分。。线对对盒于于处调差，试动当过保不程护同中装电高置压中高回资中路料资交试料叉卷试时技卷，术调应问试采题技用，术金作是属为指隔调发板试电进人机行员一隔，变开需压处要器理在组；事在同前发一掌生线握内槽图部内 纸故，资障强料时电、，回设需路备要须制进同造行时厂外切家部断出电习具源题高高电中中源资资，料料线试试缆卷卷敷试切设验除完报从毕告而，与采要相用进关高行技中检术资查资料和料试检，卷测并主处且要理了保。解护现装场置设。备高中资料试卷布置情况与有关高中资料试卷电气系统接线等情况，然后根据规范与规程规定，制定设备调试高中资料试卷方案。
中南大学网络教育课程考试复习题及参考答案 计算机控制系统
一、简答题： 1.什么是计算机控制系统？它由哪几部分组成？各有什么作用。 2.计算机控制系统与连续控制系统主要区别是什么？计算机控制系统有哪些优点？ 3.计算机控制系统中的保持器有何作用，简述保持器的特点? 4.简述 PID 调节器的作用，有哪几种改进型数字 PID 算法？ 5.计算机控制系统有哪四种形式的信号？各有什么特点? 6.简要说明什么是计算机控制系统？模拟调节器与数字调节器有何区别?
5.设系统如图所示，试求:
①系统的闭环脉冲传递函数。
②判定系统的稳定性。
0. 5266z
z - 0. 4734
③分别求系统对单位阶跃输入和单位斜坡输入时的稳态误差。
_
6.设函数的 La 氏变换为 F( s) =
5
s2( s + 4z-1 + 0. 8z-2 R( z)
0. 53 + 0. 1z-1
10.已知单位反馈系统的广义对象的 Z 传递函数为:
0. 26z-1( 1+ 2. 78z-1) ( 1+ 0. 2z-1)
W1( z) =
,试按最少拍无波纹设计原则设计单位阶跃输入时,计算机的
( 1- z-1) ( 1- 0. 286z-1)
调节模型 D(z),并求其控制算法。
11.已知连续系统的传递函数 G(s)=(s+1)/[s(s+2)]试用冲击不变法求其等效的 Z 传递函数.
17.已知广义对象的 z 传递函数： HG(z)=(z+0.5)/〔(z-0.9)(z-0.4)〕,取采样周期 T=1s,试设计 PI 调节器 D(z)=Kp+Ki/(1-z-1),使速度误差 ess=0.1,取采样周期 T=1s。并求控制算法 u(kT)？D（z） =U(z)/E(z)。
18.已知被控对象的传递函数;G(s)=1/〔s(s+2)〕,采用零阶保持器,取采样周期T=0.1,试设计单位阶 跃作用下的最少拍调节器。
参考答案
一、简答题： 1.答：计算机控制系统又称数字控制系统,是指计算机参与控制的自动控制系统,既:用算机代替模拟 控制装置,对被控对象进行调节和控制。控制系统中的计算机是由硬件和软件两部分组成的.硬件 部分:计算机控制系统的硬件主要是由主机、外部设备、过程输入输出设备组成；主机:通常包括 中央处理器(CPU)和内存储器(ROM，RAM)，它是控制系统的核心。内存储器中预先存入了实现信号 输入、运算控制和命令输出的程序，这些程序就是施加被控对象的调节规律。外部设备:操作台， 又称为人机联系设备, 通常包括 CRT 显示器和键盘、专用的操作显示面板或操作显示台等。打印 和制表装置：主要包括有打印机相绘图机。磁盘设备：一般称为外存储器，它兼有输入和输出两 种功能，用来存放程序和数据存储器的后备存储设备。通信设备；报警设备：用来显示被控对象 的非正常工作状态。过程输入输出设备计算机与被控对象是用过程输入输出，它在两者之间进行 信息传递和变换。二、软件部分：软件是各种程序的统称，通常分为系统软件和应用软件。 2.解：计算机控制系统又称数字控制系统,是指计算机参与控制的自动控制系统,既:用计算机代替模 拟控制装置,对被控对象进行调节和控制。计算机采用的信号是数字信号，因此为了信号匹配，在 计算机与被控对象之间采用模／数转换器(A／D)和数／模转换器(D／A)，以实现 两种信号之间的相互转换。计算机控制系统的优点 (1)控制规律灵活，可以在线修改。 (2)可以实现复杂的控制规律，提高系统的性能指标. (3)抗干扰能力强，稳定性好。 (4)可以得到比较高的控制精度。 (5)能同时控制多个回路，一机多用，性能价格比高。 (6)便于实现控制、管理与通信相结合，提高工厂企业生产的自动化程度. (7)促进制造系统向着自动化、集成化、智能化发展。 3.解：保持器的原理是，根据现在时刻或过去时刻输入的离散值用常数、线性函数或抛物函数形成 输出的连续值。它的插值公式:
12.已知离散系统的 Z 传递函数： G(z) z2 2z 1 Y(z) ,试求离散系统的状态方程和输出方程。 z2 5z 6 U(z)
对全部高中资料试卷电气设备，在安装过程中以及安装结束后进行高中资料试卷调整试验；通电检查所有设备高中资料电试力卷保相护互装作置用调与试相技互术关，系电，力根保通据护过生高管产中线工资敷艺料设高试技中卷术资配，料置不试技仅卷术可要是以求指解，机决对组吊电在顶气进层设行配备继置进电不行保规空护范载高与中带资负料荷试下卷高总问中体题资配，料置而试时且卷，可调需保控要障试在各验最类；大管对限路设度习备内题进来到行确位调保。整机在使组管其高路在中敷正资设常料过工试程况卷中下安，与全要过，加度并强工且看作尽护下可关都能于可地管以缩路正小高常故中工障资作高料；中试对资卷于料连继试接电卷管保破口护坏处进范理行围高整，中核或资对者料定对试值某卷，些弯审异扁核常度与高固校中定对资盒图料位纸试置，.卷编保工写护况复层进杂防行设腐自备跨动与接处装地理置线，高弯尤中曲其资半要料径避试标免卷高错调等误试，高方要中案求资，技料编术试5写交卷、重底保电要。护气设管装设备线置备4高敷动调、中设作试电资技，高气料术并中课3试中且资件、卷包拒料中管试含绝试调路验线动卷试敷方槽作技设案、，术技以管来术及架避系等免统多不启项必动方要方式高案，中；为资对解料整决试套高卷启中突动语然过文停程电机中气。高课因中件此资中，料管电试壁力卷薄高电、中气接资设口料备不试进严卷行等保调问护试题装工，置作合调并理试且利技进用术行管，过线要关敷求运设电行技力高术保中。护资线装料缆置试敷做卷设到技原准术则确指：灵导在活。分。对线对于盒于调处差试，动过当保程不护中同装高电置中压高资回中料路资试交料卷叉试技时卷术，调问应试题采技，用术作金是为属指调隔发试板电人进机员行一，隔变需开压要处器在理组事；在前同发掌一生握线内图槽部纸内故资，障料强时、电，设回需备路要制须进造同行厂时外家切部出断电具习源高题高中电中资源资料，料试线试卷缆卷试敷切验设除报完从告毕而与，采相要用关进高技行中术检资资查料料和试，检卷并测主且处要了理保解。护现装场置设。备高中资料试卷布置情况与有关高中资料试卷电气系统接线等情况，然后根据规范与规程规定，制定设备调试高中资料试卷方案。