ADAMS入门学习 铰链四杆机构的运动分析
题目及要求
Robotics Institute, Beihang University
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知识复习1－机构的组成
机构的组成要素——构件、运动副
构件 机构中的运动单元体，
组成机构的各个机件称为构件。 构件可能是一个零件，也可能 由几个零件固定连接而成。
l1 sin 1 l2 sin 2 l3 sin 3
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知识复习2－解析法作平面机构的运动分析
消掉2
l22 l12 l32 l42 2l3l4 cos3 2l1l4 cos1 2l1l3 cos1 cos3 2l1l3 sin 1 sin 3
ADAMS入门学习 ADAMS实例1—连杆机构分析
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ADAMS入门学习 ADAMS实例2—无碳小车运动 仿真
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ADAMS入门学习 ADAMS实例3—四足连杆机器 人
后模型的各种信息都会保留，可以直接使用。 https:///article/48206aea8bea70216ad 6b333.html
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ADAMS建模流程
创建必要元素
测试模型
细化模型
优化计算
构件 运动副 力 驱动 接触
测试 动画 模 拟 动态曲线
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ADAMS入门学习 ADAMS实例4—DELTA并联机 器人
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ADAMS入门学习 ADAMS实例5—小球跟随伺服 系统
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ADAMS入门学习 参考教材：
Robotics Institute, Beihang University
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目录
1 虚拟样机与ADAMS介绍 2 ADAMS基本知识 3 连杆机构的虚拟样机设计与运动仿真
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MATLAB分析结果
曲柄角度theta1与摇杆角度theta3曲线图
注：MATLAB程序是MATLAB计算文件夹 下的“crank_rocker_mechanism.m”， 感兴趣的同学可以看一看
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铰链四杆机构的虚拟样机建模
在 ADAMS/View 中 创 建 刚 性 构 件 ， 一 种 方 法 是 利 用 ADAMS/View提供的建模工具直接创建刚性构建，另一种 方法是通过ADAMS与其他CAD(Computer Aided Design) 的数据接口，直接导入CAD几何模型，通过适当的编辑后 就可以转变成ADAMS中的刚性构件。
ADAMS入门学习 ADAMS基本知 识
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ADAMS入门学习 虚 拟 样 机 技 术 的 应 用
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ADAMS入门学习 ADAMS简介
Automatic Dynamic Analysis of Mechanism System 机械系统动力学自动分析—虚拟样机分析软件
速度方程对时间求导可得加速度方程：
l112 cos1 l222 cos2 l22 sin 2 l332 cos3 l33 sin 3 l112 sin 1 l2 22sin 2 l22 cos2 l332 sin 3 l33 cos3
ADAMS入门学习 ADAMS基本知识
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l11 sin 1 l22 sin 2 l33 sin 3
从而解得：
3

l1 l3
sin(1 sin(3
2 ) 2 )
1
2


l1 sin(1 3 ) l2 sin(2 3 )
1
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知识复习2－解析法作平面机构的运动分析
ADAMS入门学习 ADAMS基本知识
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与实验数据对 比
摩擦 柔性体 控制 力 驱动 中增加函数 设 计变量 参数化
DOE 优化 宏 客户化菜单 对 话框
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ADAMS入门学习 铰链四杆机构的虚拟样机建模
ADAMS入门学习 铰链四杆机构的虚拟样机建模
ADAMS入门学习 铰链四杆机构的虚拟样机建模
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目录
1 虚拟样机与ADAMS介绍 2 ADAMS基本知识 3 连杆机构的虚拟样机设计与运动仿真
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ADAMS入门学习 ADAMS基本知识
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ADAMS入门学习 虚拟样机设计的过程
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ADAMS入门学习 ADAMS的相关软件
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ADAMS入门学习 ADAMS应用过 程
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目录
1 虚拟样机与ADAMS介绍 2 ADAMS基本知识 3 连杆机构的虚拟样机设计与运动仿真
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改写为三角方程形式：
Asin3 B cos3 C 0
其中：
A sin1
B

l4 l1
cos1
C

l12
l32 l42 2l1l4
l22

l4 l3
cos1
解得
3 2 arctan x 2 arctan A M
A2 B2 C 2 BC
进而可求出：
3

l112
cos(1
2 ) l222 l332 l3 sin(3 2 )
cos(3
2 )
2

l332
l112
cos(1 3 ) l222 l2 sin(2 3 )
cos(2
3 )
角加速度的正负可表明角速度的变化趋向：角加速度与角速 度同号表示加速，反之减速。
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知识复习2－解析法作平面机构的运动分析
型参数 M = 1： 表示给定1 时，3 有两个值分别对应C和C点。
3求出后，可解得2
：
2

arctan
l4
l3 sin 3 l3 cos3
l1 sin 1 l1 cos1
对时间求导可得速度方程：
l11 cos1 l22 cos2 l33 cos3 l4
零件 是制造的单元体。
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知识复习1－机构的组成
运动副 由两个构件直接接触组成的可动连接称为运动副。
转动副 凸轮副
移动副
齿轮副
螺旋副
球面副
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知识复习2－解析法作平面机构的运动分析
封闭向量方程： l1 l2 l3 l4 向X 轴和Y轴投影：l1 cos1 l2 cos2 l3 cos3 l4
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Hale Waihona Puke ADAMS入门学习 ADAMS基本知 识
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