脉冲信号 A 的相位滞后脉冲信号 B 的相位 90°，此时逻辑电路处理后的方向信号 Dir 为低电平。
因此根据超前与滞后的关系可以确定电机的转向。其转速辩相的原理如图10.4所示。
二、光电编码器电机测速的基本原理
可以利用定时器/计数器配合光电编码器的输出脉冲信号来测量电机的转速。具体的测速方法
有M法、T法和M/T法3种。 M法又称之为测频法，其测速原理是在规定的检测时间Tc内，对光电编码器输出的脉冲信号 计数的测速方法，例如光电编码器是N线的，则每旋转一周可以有4N个脉冲，因为两路脉冲的上升
本课程是依照南京研旭电气科技有限公司推出的TMS320F28335至尊板来进 行详细讲解的，如果在学习过程中遇到任何疑问欢迎与我们进行联系沟通。
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T法也称之为测周法，该测速方法是在一个脉冲周期内对时钟信号脉冲进行计数的方法。例如时 钟频率为,计数器记录的脉冲数为，光电编码器是N线的，每周输出4N个脉冲，那么电机的每分钟的转 速为： 为了减小误差，希望尽可能记录较多的脉冲数，因此T法测速适用于低速运行的场合。但转速太 低，一个编码器输出脉冲的时间太长，时钟脉冲数会超过计数器最大计数值而产生溢出;另外，时间太 长也会影响控制的快速性。与M法测速一样，选用线数较多的光电编码器可以提高对电机转速测量的快 速性与精度。
量，是目前应用最多的传感器之一。
它具有分辨率高、精度高、结构简单、体 积小、使用可靠、易于维护、性价比高等优点。 在数控机床、机器人、雷达、光电经纬仪、地
面指挥仪、高精度闭环调速系统、伺服系统等
诸多领域中得到了广泛的应用。典型的光电编 码器由码盘（Disk）、检测光栅（Mask）、光 电转换电路（包括光源、光敏器件、信号转换 电路）、机械部件等组成。如图10.1所示。
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本书可作为DSP开发应用的入门级教材，也可作为其他 层次DSP开发应用人员的参考手册。
第十讲：增强型正交编码模块EQEP
1、正交编码器QEP概述 2、F28335 增强型正交编码模块EQEP 3、QEP寄存器 4、EQEP的应用
正交编码器QEP概述
在运动控制系统中，不仅仅需要获取实时的速度信息，有时候为了精确控制，也需要 位置信息以及运动方向信息，F28335中的eQEP模块通过应用正交编码器不仅仅可以获得速 度信息，也可以获得方向信息以及位置信息。 光电编码器是集光、机、电技术于一体的数字化传感器，通过光电转换将输出轴上的 机械几何位移量转换成脉冲或者数字量的传感器,可以高精度测量被测物的转角或直线位移
第十讲：增强型正交编码模块EQEP
正交编码器QEP概述
一、采用增量型光电编码器来判别电机转速方向的基本原理 增量型编码器一般安装在电机或其他旋转机构的轴上，在码盘旋转过程中，输出两个信号称 为QEPA 与QEPB，两路信号相差90°，这就是所谓的正交信号，当电机正转时，脉冲信号A 的相 位超前脉冲信号 B 的相位 90°，此时逻辑电路处理后可形成高电平的方向信号 Dir。当电机反转时，
图10.1
正交编码器QEP概述
一般来说，根据光电编码器产生脉冲的方式不同，可以分为增量式、绝对式以及
复合式三大类。按编码器运动部件的运动方式来分，可以分为旋转式和直线式两种。
由于直线式运动可以借助机械连接转变为旋转式运动，反之亦然。因此，只有在那些 结构形式和运动方式都有利于使用直线式光电编码器的场合才予使用。旋转式光电编 码器容易做成全封闭型式，易于实现小型化，传感长度测时间是Tc，计数器的记录的脉冲数是M1，则电
机的每分钟的转速为n : 15M 1
NTc
正交编码器QEP概述
15 f 在实际的测量中，时间Tc内的脉冲个数不一定正好是整数，而且存在最大半个脉冲的误差。 n
clk
如果要求测量的误差小于规定的范围，比如说是小于百分之一，那么M1就应该大于50。在一定的转
NM 2
速下要增大检测脉冲数M1以减小误差，可以增大检测时间Tc，但考虑到实际的应用中检测时间很短， 例如伺服系统中的测量速度用于反馈控制，一般应在0.01秒以下。由此可见，减小测量误差的方法是 采用高线数的光电编码器。M法测速适用于测量高转速，因为对于给定的光电编码器线数N，测量时间 Tc条件下，转速越高，计数脉冲M1越大，误差也就越小。
《手把手教你学DSP——基于TMS320F28335》配套视频资 料
第十讲
增强型正交编码模块EQEP
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力，因而在实际工业生产中得到广泛的应用。增量式光电编码器的特点是每产生一个
输出脉冲信号就对应于一个增量位移，但是不能通过输出脉冲区别出在哪个位置上的 增量。它能够产生与位移增量等值的脉冲信号，其作用是提供一种对连续位移量离散 化或增量化以及位移变化（速度）的传感方法，它是相对于某个基准点的相对位置增 量，不能够直接检测出轴的绝对位置信息。一般来说，增量式光电编码器输出 A、B 两相互差90° 电度角的脉冲信号（即所谓的两组正交输出信号），从而可方便地判断 出旋转方向。同时还有用作参考零位的 Z 相标志（指示）脉冲信号，码盘每旋转一周， 只发出一个标志信号。标志脉冲通常用来指示机械位置或对积累量清零。