实训四 机械手动作的模拟
一、 实验目的
用数据移位指令来实现机械手动作的模拟。

二、 实验设备
三菱FX2N-48MR；PLC实验模块（QSPLC）；SC-09编程线；计算机（FXGP-WIN 编程软件）；连接导线若干。

三、 控制要求
按起动按钮后，传送带A运行直到光电开关PS检测到物体，才停止，同时机械手下降。

下降到位后机械手夹紧物体，2s后开始上升，而机械手保持夹紧。

上升到位左转，左转到位下降，下降到位机械手松开，2s后机械手上升。

上升到位后，传送带B开始运行，同时机械手右转，右转到位，传送带B停止，此时传送带A运行直到光电开关PS再次检测到物体，才停止……（循环）。

上升/下降和左转/右转的执行用双线圈二位电磁阀推动气缸完成；夹紧/放松由单线圈二位电磁阀推动气缸完成 。

设备装有上、下限位和左转、右转限位开关。

四、 机械手动作的模拟实验面板图：
五、 I/O地址分配
输入地址 输出地址 启动按钮SB1X0 上升YV1 Y1
上升限位SQ1X1 下降YV2 Y2
下降限位SQ2X2 左移YV3 Y3
左转限位SQ3X3 右移YV4 Y4
右转限位SQ4X4 夹紧YV5 Y5
停止按钮SB2X5 传送带A Y6
光电开关PS X6 传送带B Y7
六、 实训内容及要求
⑴按照上述I/O分配设计程序梯形图；
⑵连接模拟电路，调试程序；
⑶将调试运行正常的梯形图写入实验报告。

（实验报告包括：1、实验目的2、控制要求3、I/O口分配4、梯形图5、实验结果）。

实训指导：
1.位元件移位指令及其执行条件
2.参考梯形图(见下)：。