速度变化曲线
要处理好快速与平稳的矛盾，必须控制启动加速和停止前的减速这两 个过渡运动区段。
4 3
仿生机器人关节
工业机器人控制策略
变结构控制 变结构系统是一种非连续反馈控制系统，是将具有不同结构的反馈
控制系统按照一定逻辑切换变化得到的，并且具备了原来各个反馈控 制系统并不具有的渐近稳定性。 变结构控制方法对于系统参数的变化规律、非线性程度以及外界干扰 等不需要精确的数学模型，只需要知道它们的变化范围，就能对系统 进行精确的轨迹跟踪控制。
定位精度（Positioning accuracy）：指 机器人末端参考点实际到达的位置与 所需要到达的理想位置之间的差距。
可以用精密度、正确度、和准确度三个参数来衡量。 重复性（ Repeatability ）或重复精度：
指机器人重复到达某一目标位置 的差异程度。或 在相同的位置指令
下，机器人连续重复若干次其位置的 分散情况。它是衡量一列误差值的密 集程度，即重复度。
2 5
工业机器人控制系统的组成
工业机器人控制的分类
关节空间运动控制
按运动坐标控制方式
直角坐标空间运动控制 程序控制系统
按适应程度
适应性控制系统 人工智能控制系统 单控系统
按控制机器人数目
位置控制 群控系统
按运动控制方式
速度控制 力控制
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• 按照期望控制量分为：位置控制和力控制
单关节位置控制（位置反馈，速度反馈，加速度反馈） 位置控制 多关节位置控制 集中控制 (centralized control) 分解运动控制（decentralized control）

示教再现
– 示教－再现 即分为示教－存储－再现-操作四步进行。
• 示教：方式有两种：(1) 直接示教－手把手；
(2) 间接示教－示教盒控制。
• 存储：保存示教信息。 • 再现：根据需要，读出存储的示教信息向机器人发 出重复动作的命令。

控制信息 • 顺序信息：各种动作单元（包括机械手和外围设备） 按动作先后顺序的设定、检测等。 • 位置信息：作业之间各点的坐标值，包括手爪在该
直接力控制 （direct force control） 力控制 阻抗控制 (impedance control) 力位混合控制 (Hybrid force/Motion control)
智能化的控制策略
• • • • • • 模糊控制(fuzzy control ) 自适应控制（ adaptive control ） 最优控制(optimal control) 神经网络控制(neuro control ) 模糊神经网络控制 专家控制(expert control)
工业机器人组成与工作原理（控制概述）
1.1 工业机器人的基本组成
1.2 工业机器人工作原理与技术参数
1.3 工业机器人控制技术综述
工业机器人控制系统
1.1 工业机器人的基本组成
主要由机器人本体、控制器、示教器三大部件组成
六轴垂直多关节机器人
R轴
B轴
T轴
U轴
L轴 S轴
Motoman工业机器人
机械结构简图
例：库卡工业机器人控制器KRC4
KRC4性能参数： 全部采用总线形式 处理器库卡(工业)PC（2.6GHZ ） 操作系统微软WINDOWS XP 控制轴数8个 AC伺服马达驱动 与外围设备通讯接口: Profinet, Profibus,Interbus,EtherCAT, Ethernet 编程及控制库卡SmartPAD
• 系统组成
例：电装（DENSO）机械手
感知系统
1
感受系统由内部传感器 模块和外部传感器模块 组成, 用以获取内部和 外部环境状态中有意义 的信息。
2
智能传感器的使用提高 了机器人的机动性、适 应性和智能化的水准。 对于一些特殊的信息, 传 感器比人类的感受系统 更有效。
3
1.2 工业机器人工作原理与技术参数
优点：设计比较简单，便于理解和应用，具有很强的鲁棒性。
缺点：存在抖振。
4 5
工业机器人控制策略
模糊控制方法 模糊控制系统的控制对象可以是实际的闭环控制、专家系统或任何类
型的人机系统，其中决策部分由近似推理完成。 近似推理是根据客观实际情况以及已有的规则获取未知信息的过程，在 获得输入变量取值的可能性分布后，由复合推理给出输出变量取值的可
工业机器人通常远离人，当人进入其工作范围，会造成意外伤害
与人交互需求
• 安全性是第一位的
从仿人的角度
• 变刚度
人体关节构造
• 前臂肘关节
Cassie的全新双足机器人
工业机器人控制方式
工业机器人的速度控制 假设：在连续轨迹控制方式的情况下，工业机器人按预定的指令、控制运动部
件的速度和实行加、减速，以满足运动平稳、定位准确的要求。
±（0.05~1) ±1
±0.1~ ±3 2
±(0.01 ±(0.01 ~0.5) ~0.5)
• 分辨率
是指机器人每根轴能够实现的最小移动距离或最小转动角度。
精度和分辨率不一定相关。
实
际
位
置 给定位置
反馈尺
重复 精度 精度
TBRU 分辨率
分辨率、精度、重复精度的关系
1.3 工业机器人控制技术综述
• Others
机器人的位置控制
1．机器人位置控制任务分类：
点位控制－PTP（Point to Point）：只考虑起始点 和目的点的位置，而不考虑两点之间的移动路径的 控制方式，适用于上下料、点焊、搬运等； 连续路径控制－CP（Continuous Path）：不但要 求机器人以一定的精度到达目标点，而且对其移动 的轨迹形式有一定精度范围的要求。 （如弧焊、喷 漆机器人）
集中式控制系统结构
？ ？ ？
组织层 (作业控制) 协调层 (运动控制) 执行层 (驱动控制)
工业机器人电动伺服系统的一般结构为三个闭环控制，即电流环、速度环和位置环。一般情况下，对于交流伺服 驱动器，可通过对其内部功能参数进行设定而实现位置控制、速度控制、转矩控制等多种功能。
分布式控制系统结构
（Direct force con抗控制）
分类
间接力控制
（Indirect force control）
被动柔顺（变刚度）
为什么采用力控制 ？
轴孔配合
形状适应性
接触碰撞
直接力控制
• 作用：实现机器人与环境作用力的精确控制 • 实例：力的PI控制方法
2. 位置控制方法：
关节空间控制结构 直角坐标空间控制结构
机器人的力控制
• 力控制简介 • 直接力控制（Direct force control） • 间接力控制（Indirect force control）
1.力控制简介
• 目的: 控制机器人各关节使其末端表现出一定 的力或力矩特性。
直接力控制
“可编程控制”方式：工作人员事先根据机器人的工作任务和运 动轨迹编制控制程序，然后将控制程序输入给机器人的控制器， 起动控制程序，机器人就按照程序所规定的动作一步一步地去 完成，如果任务变更，只要修改或重新编写控制程序，非常灵 活方便。大多数工业机器人都是按照前两种方式工作的。
“遥控”方式：由人用有线或无线遥控器控制机器人在人难以 到达或危险的场所完成某项任务。如防暴排险机器人、军用机 器人、在有核辐射和化学污染环境工作的机器人等。 “自主控制”方式：是机器人控制中最高级、最复杂的控制方 式，它要求机器人在复杂的非结构化环境中具有识别环境和自 主决策能力，也就是要具有人的某些智能行为。
最常用的评价标准就是输入与输出（期望的输出 与实际输出）之间的偏差
例如：
工业机器人控制系统的组成
控制系统的组成 工业机器人的控制系统一般分为上、下两个控制层次：
下级—实时控制级 上级—组织级
其任务是将期望的任务转化为运 它根据机器人动力学特性及机器人当 动轨迹或适当的操作，并随时检测机 前运动情况，综合出适当的命令，驱动 器人各部分的运动及工作情况，处理 机器人机构完成指定的运动和操作。 意外事件。
控制的目的 是使被控对象产生控制者所期望的行为方式 控制的基本条件 是了解被控对象的特性 控制的实质 是对驱动器输出力矩的控制
？ ？ ？
输入X
被控对象的模型 目 输入X 的 输出Y
输出Y
机器人控制的两个问题：
1）求机器人的动态模型（动力学问题） 2）根据动态模型设计控制规律
机器人技术与控制学科的关系
能性分布。
知识库 模糊逻辑决策 被控过程
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模糊产生器
模糊消除器
工业机器人控制策略
神经网络控制方法 人工神经网络 是利用物理器件来模拟生物神经网络的某些结构和功能。
在控制领域主要是从功能上进行模拟，尽可能使人工神经网络具有生物神 经网络的某些功能特性，如学习、识别和控制等。 神经网络具有非线性逼近、并行分布处理、学习和自适应、数据融合等能 力，具有多输入和多输出的网络结构，便于硬件的实现。
o
o
精度和重复精度，哪个重要
• 精度
？
机器人到达指定点的精确程度（与驱动和传感的分辨 率有关）。 （可预测可校正）
• 重复精度
机器人动作重复多次，到达同样位置的精确程度。 （随机误差的范围，无法消除）
任务 重复 性 机床上下 料 冲床上下料 点焊 ±1 模锻 喷漆 装配 测量 弧焊 ±(0.2~ 0.5)
如果被控对象的模型能够精确知道，但模型是 变化的，怎么办？
如果模型的变化是可以 预测的
如果模型的变化是可 以实时辩识的
辨识器
X
1/ P（T）
P（T）
Y
X
1/ P（T）