本科毕业设计（论文）
基于单片机的智能循迹小车设计
学生学院信息工程学院
专业测控技术与仪器
（光机电一体化方向）年级班别20 级（1）班
学号
学生姓名
指导教师
20 年6月
摘要
自循迹智能小车也是智能行走机器人的一种，智能小车可以适应不同的环境，不受外界温度、湿度、空间以及重力等各种恶劣条件的影响，在人类无法进入或者生存的环境中完成人类无法完成的任务。
本课题是智能循迹小车系统的设计，智能小车的设计涉及传感器技术、电路涉及、程序设计、控制设计等多个方面的知识，是一项综合设计。
设计目标是小车能沿着规划好的黑线行走，不偏离道路。
智能循迹小车以木板车架为承载，包括单片机模块：STC89C52芯片；驱动模块：L298N驱动模块和两个直流电机；循迹模块：红外光电传感器和LM324运算放大器。
红外光电传感器判断是否寻找到黑线，并将产生的电平信号发送至LM324运算放大器，再返回到单片机，单片机根据程序设计的要求做出相应的判断送给电机驱动模块控制小车在黑线上实现前进后退左转右转。
关键词：智能小车，自动循迹，单片机，红外传感器
Abstract
Self-tracing smart car is also a kind of intelligent walking robot, intelligent car can adapt to different environments, from outside temperature, humidity, space and gravity and other adverse conditions, in the human can not enter or survive the environment to complete the human Unable to complete the task. This topic is the design of intelligent tracking car system, intelligent car design involves sensor technology, circuit involved, programming, control design and other aspects of knowledge, is a comprehensive design. The design goal is that the car can walk along the planned black line without departing from the road. The
The following steps: STC89C52 chip; drive module: L298N drive module and two DC motors; tracking module: infrared photoelectric sensor and LM324 operational amplifier. Infrared photoelectric sensor to determine whether to find the black line, and the resulting level signal sent to the LM324 operational amplifier, and then return to the microcontroller, the microcontroller according to the requirements of the program to make the appropriate judgment to the motor drive module control car on the black line Turn forward and turn right.
Key words: intelligent car, automatic tracking, single chip, infrared sensor
目录
摘要 (2)
Abstract (3)
第1章绪论 (6)
1.1 引言 (6)
1.2 题目研究目的及意义 (6)
1.3 国内外研究状况 (7)
1.3.1 国外发展状况 (7)
1.3.2 国内发展状况 (8)
第2章系统硬件设计 (10)
2.1 循迹小车整体方案设计 (10)
2.2 STC89C52单片机介绍 (12)
2.3 红外光电传感器TCRT5000及LM324运算放大器组成的循迹模块 (15)
2.3.1 TCRT5000的介绍 (15)
2.3.2 LM324的介绍 (16)
2.3.3 循迹模块原理图 (18)
2.4 电机驱动模块 (18)
2.4.1 L298N驱动电路逻辑真值表 (19)
2.4.2 L298N驱动模块电路原理图 (20)
2.4.3 L298N集成H桥芯片,引脚图 (20)
2.4.4 L298N引脚功能表 (21)
2.4.5 L298N驱动电路运行参数 (22)
2.5 电源模块 (22)
第3章系统软件设计 (23)
3.1主程序 (23)
3.1.1 主程序流程图 (23)
3.1.2 主程序程序设计 (24)
3.2 循迹模块 (25)
3.2.1循迹模块流程图 (25)
3.2.2 循迹模块程序设计 (26)
3.3 PWM调速原理 (27)
3.3.1 PWM控速代码 (28)
第4章系统测试 (30)
第5章 (31)
5.1 总结 (31)
5.2展望 (31)
参考文献 (32)
致谢 (34)
附录 (35)。