仿真结果大致符合理论曲线
结果分析:
第一阶段(0-t1)是电流上升阶段:突加给定电压Un*后，经过两个调节器的跟随作用，Uc，Ud0，Id都上升，但是Id没有达到负载电流Idl以前，电动机还不能转动。

当Id≥Idl以后，电动机开始起动，由于机电惯性的作用，转速不会很快增长，因而转速调节器ASR的输入偏差电压的数值仍较大，其输入电压很快就达到限幅值Uim*，强迫电枢电流Id迅速上升。

直到Id≈Idm，Ui≈Uim*，电流调节器很快就压制了Id的增长，标志着这一阶段的结束。

在这一阶段中，ASR很快进入并保持饱和状态，而ACR一般不饱和。

第二阶段（t1-t2)是恒流升速阶段：在这个阶段中，ASR始终是饱和的，转速环相当于开环，系统成为在恒值电流给定Uim*下的电流调节系统，基本上保持电流Id恒定，因而系统的加速度恒定，转速呈线性增长，是启动过程中的主要阶段。

要说明的是，ACR一般选用PI调节器，电流环按典型I型系统设计。

当阶跃扰动作用在ACR之后时，能够实现稳态无静差，而对斜坡扰动则无法消除静差。

在恒流升速阶段，电流闭环调节的扰动是电动机的反电动势，它是一个线性渐增的斜坡扰动量，所以系统做不到无静差，而是Id略低于Idm。

为了保证电流环这种调节作用，在启动过程中ACR不应饱和。

第三阶段（t2以后）转速调节阶：当转速上升到给定值时，转速调节器ASR的输入偏差减少到零，但其输出却由于积分作用还维持在限幅值Uim*，所以电机仍在加速，使转速超调。

转速超调后，ASR输入偏差电压变负，使它开始退出饱和状态，Ui*和Id很快下降。

但是，只要Id 仍大于负载电流IdL，转速就继续上升。

直到Id = IdL时，转矩Te=TL ，则dn/dt=0，转速n才到达峰值（t=t3时）。

此后，电动机开始在负载的阻力下减速，与此相应，在一小段时间内（t3-t4），Id < IdL ，直到稳定。