md4系列四旋翼无人机系统快速操作手册佛山市安尔康姆航拍科技有限公司2011年6月一、起飞前的准备1、飞行器动力电池：用电池电量显示仪对电池进行测试，对于md4-200显示参数须高于16.5V，对于md4-1000,显示参数须高于25V。

2、遥控器：每次飞行时一定要把遥控器电池充满电，保证不会因为电量的原因导致遥控器无法控制飞行器；遥控器的频率必须飞行器接收机的频率一致，否则，飞行器无法手动起飞；3、地面站电脑：携带足够的设备电池，保证地面站电脑的电池能满足该次作业的要求，不要出现在飞行过程中地面站电脑电量不足而关机的情况；4、地面站供电：地面站承担着解码飞行器下传数据的重要任务，一旦断电，则无法显示任何数据，这样会对安全飞行带来隐患；5、任务载荷：如果是携带相机或摄像机，需保证该设备的电量及存储卡的容量。

6、飞行环境：md4-200要求风速小于6米/秒，md4-1000要求风速小于12米/秒，周围环境空旷(起飞点离障碍物的距离应保持在20米以上)，对GPS 信号和磁力计不存在干扰（详情下文有说明）。

二、飞行相关1、将飞行器放置在平坦的地面，保证机体平稳，起飞地点尽量避免有沙石、纸屑等杂物；2、打开遥控器电源，为飞行器插入充满电的电池，自检通过后，飞行器会每隔两秒发出一声“滴”的响声，表示正处于搜索GPS信号状态；3、打开地面站软件mdCockpit，弹出下行数据回放页面，重点观察GPS信号跟设备状态。

GPS信号的确认：观察地面站软件的下行链路解码器界面，保证GPS的定位精度不高于4米，如右图红框部分所示。

设备状态的确认：该步骤主要检查磁力计、GPS及SD卡的工作状态，正常模式如下图：4、遥控器摇杆动作的分配：图15：摇杆动作的分配A、把遥控器的F键往上推到头，启动旋翼，360度转动或前后左右推拉右侧摇杆，观察各旋翼的工作状态并使飞行器尽快定位起飞位置。

注意：在飞行过程中，切不可将F键拉回原位！！！B、通过左侧摇杆的油门通道（上下方向）慢慢的加大电机的转速，待旋翼储存足够的升力后，飞行器慢慢离地。

C、飞行过程中按照上述第4步摇杆动作的分配操控飞行器在三维空间里的运动。

执行完任务后，飞控手用落叶式或者点降式的方式逐步的降低飞行器的飞行高度。

当飞行器接近地面时，地面效应可能会影响飞行器的姿态，此时必须通过遥控器的右侧遥控给出相应的补偿动作指令，再慢慢将左侧摇杆拉到最底，使飞行器平稳着陆，然后再拉回F键关闭电机。

注意：在整个着陆的过程，必须始终让飞行器前臂向着正前方，而不是对着飞控手自己。

三、系统维护1、电池：A、在飞行任务结束，飞行器降落后，立即取下电池，不要让电池长时间连接在飞行器上。

B、电池的充电与存放：必须使用飞行器原配的充电器，或者充电箱来充电，严格按照使用说明操作。

C、刚从飞行器上取下的电池不要立即充电，要等温度恢复到室温时再充电。

充电到充电器上的红色发光管变为绿色时立即取下，对于长时间不用的电池要将电量控制在70%左右存放，并且每个月要对电池做一个较深的充放。

D、飞行器存放：飞行器要存放在安全箱中，并放在干燥的房间内，远离高温潮湿及腐蚀性气体。

2、飞行器：A、用手摸电池温度应该是温热状态，如果温度较高要检查SD卡记录的电池数据，看功率是否超过正常标准，如果功率正常则有可能是电池出现问题，需要返厂检修。

B、手摸电机底部散热片，温度在炎热的夏季应该不烫手，手指可长时间停留在散热片上。

C、检查电机是否有异物附着，如果有要使用软毛刷及时清理。

D、用手转动电机，应该顺畅，轻微晃动电机轴，应感觉不到明显的旷动。

E、目视检查机体及螺旋桨是否有破损及裂纹。

F、检查起落架紧固件是否松动，云台紧固件是否牢固。

G、检查微波发射机上的连线插接件是否松动，云台与飞行器连线插接件是否松动。

H、检查任务设备，对相机电池充电，清洁相机、摄像头镜头，盖上镜头盖。

I、对于md4-200飞行环境温度大于17度要取下电机盖。

附录：飞行要点起飞前：A、起飞点要选择开阔、视线良好、无障碍物、地面无高的杂草沙砾已及平整的地方,如果地面条件差可放置起飞板。

B、起飞前检查遥控发射机，所有的杆及开关要在初始位置。

C、飞行器通电。

一定要到起飞点才能给飞行器通电，不要长时间通电待机。

GPS或RC信号不稳定及不能满足飞行要求时不得起飞。

D、起飞推杆要柔和，不要推满杆。

根据飞行器状态柔和加量，如果飞行场地受限或者风大，离地后要适当修正飞行器，不要偏离起飞点。

离地后升降杆柔和减量，先低高度悬停，观察飞行器状态是否稳定及地面站数据是否正常(在飞行器刚离开地面时会有晃动，这是因为地效的原因导致的，升高到一米以上这个状态即消失)。

E、爬升过程动作要柔和，尽量避免全动力高速爬升。

如果所需高度较高要分段爬升观察地面站GPS及RC信号状态（高度较高时建议使用自动驾驶功能）。

F、有风时的较高高度爬升，为减轻单个电机负荷，需要在爬升过程中改变飞行器方向，每隔有30米左右机头旋转90度。

飞行过程：A、计算飞行时间时，一定要考虑到飞行器返回、下降及着陆的时间。

不要强求把飞行器一下子飞到500米高的地方，然后由于电池用尽，飞行器从100米高的地方直摔下来。

B、永远不要在机场附近起降，避免在军队设施或者其他大功率辐射源附近飞行。

因为这些区域内配置的设备都可能会对飞行器产生巨大的干扰，甚至会使飞行器自身的安全防护程序失效。

注意保持与这些区域至少5千米的距离。

C、避免在遥控器正上方飞行。

因为在这个位置，遥控器的信号会被飞行器的机身遮蔽，这样飞行器就会失去控制（一般情况下，飞行器在飞控手头顶30多米或以上就会失去遥控器信号）。

D、永远不要在大功率电缆、变电站或者发电厂附近飞行。

E、永远不要在人群上方飞行，避免由于紧急降落或者其他坠机情况造成的人员损伤。

F、避免与同伴或者其他航模爱好者同时飞行，防止遥控器之间的干扰。

G、即便无可避免，也不要在水面上飞行。

尽管从技术上来说，飞行器可以在水面上飞行，但是如果出现紧急降落的情况，所带来的全部风险或无可挽回的损失将是极高的。

H、避免调整遥控器上面的微调按键。

如果不注意这一点，您的飞行器就有可能出现飞行异常甚至失去控制。

I、注意当地的风力级数。

md4-200飞行器可以承受的最大风速是约6米/秒。

但是如果飞控手经验不足，3-4米/秒的风速也会超过飞控手的控制能力范围。

所以必须时刻注意mdCockpit显示的风力警报。

J、飞行过程中，最好有同伴协助查看地面站软件界面，需要特别注意的参数有GPS定位精度、遥控器信号、电池电压，只要有任何一个参数发生异常，则必须马上通知飞控手。

K、远离障碍物，由于忽然的阵风或GPS定位精度不够都可能促使飞行器偏移定位点，所以，飞行时最好离可能发生碰撞的障碍物20米以上，以保证发生偏移时飞控手有足够的时间作出反应。

L、当飞行器前臂对着飞控手飞行时，遥控器的右侧摇杆将全部跟默认情况相反，所以，在没有熟练掌握飞行技术前，不建议进行这样的飞行。

M、如果飞行器在搜星阶段所能获取的GPS信号不佳，不足以满足飞行的需要，但是又不能不执行飞行任务的话，可以先强制起飞，让飞行器在合适的高度（如10米）悬停，观察GPS定位精度是否有明显的改善，强制起飞的办法是：把E键往上推，然后再拉回原位，最后推F键。

该过程可以解除正常起飞阶段对GPS信号的依赖。

如果在10米的高度，飞行器能获取低于4米的定位精度，则可以正常执行任务；如果获取的定位精度在4-8米之间，则可以根据周围的环境决定是否增加高度（主要的依据：是否有超高的建筑物阻挡了GPS的信号）。

如果在20米的高度仍然无法获取低于4米的定位精度，则不建议继续飞行。

N、如果在飞行过程中，发现GPS定位精度越来越差，则必须尽快采取降低高度的措施，使飞行器处于安全的可控范围内，并且用右侧摇杆来补充因风带来的位置的偏移，使飞行器姿态尽量稳定后伺机降落。

O、如果在飞行过程中，发现遥控器信号出现丢失，可以尝试改变遥控器天线的方向，然后观察数秒，判断遥控器信号是否出现好转。

如未出现好转，则应该让飞控手向飞行器的反方向走动，增加飞行器遥控信号接收机跟遥控器通视的可能，以获取更佳的遥控信号后伺机降落。

如果遥控器的信号时断时续，则可以完全关闭遥控器的电源开关（是电源开关，不是F键），等待30秒后飞行器自动降落。

如果在自动降落时地面的环境不太理想（如存在影响安全降落的杂物），则应该在合适的高度重新打开遥控器，尝试控制飞行器降落在安全的地点。

P、飞行中的杆量控制一定要柔和，不允许出现弹杆的情况，因为弹杆操作容易导致飞行器电机转速忽高忽低，影响飞行稳定性。

Q、尽量让飞行器在自己的上风处飞行，这样一旦发生RC和GPS信号中断，风会把飞行器吹回到你的头顶区域，RC信号就有可能恢复。

R、飞控手站位要背对障碍物并保持一定距离，不要改变站位，不得把飞行器飞到背后。

S、飞行时要对飞行区域的地形和建筑物高度提前了解，保证飞行器在安全高度飞行。

T、有风的时候在高大的建筑物或树木周围有乱流产生，尽量避免飞到这些区域。

U、出现紧急情况要保持冷静，如果是侧向避让，要在控制方向杆的同时推升降杆，加大功率脱离。

降落：A、飞行器在快速降低高度时会不稳定，这是因为下洗效应的缘故。

在降高时应采用左右横移同时降高的手法，这样就会避免。

有风的时候下洗效应会减弱。

B、当飞行器高度降到10米左右时要保持飞行器在飞控手的正前方，5-10米的样子，这样便于观察，也同时保证了安全距离，降落的速度不可过快，不能长时间大杆量拉杆，这样会导致飞行器加速下落，应该柔和拉杆，让飞行器匀速下降（对于新手建议使用点动的方式，让飞行器像下台阶一样的逐渐降低高度）。

C、飞行器快要接地时会出现不稳定的现象，这是因为地效的缘故，可适当的做一些修正。

接地后将升降操纵杆拉到底，同时关闭电机,对于新手或者风较大时建议采用空中接机的方式降落，将飞行器降低到2米左右，由助手在空中双手抓住起落架，抓稳后飞控手关闭电机。