设计思路——模型
• 光电传感器在模型中的位置
• 机器人巡线分析
设计思路——程序
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设计思路——程序
⑴ 设定左右两个光电传感器
⑵ 两个光电传感器可探测到的所有情况及机器
人的反应
•左有右有（十字路口）：左转或者右转 •左有右无：左转 •左无右有：右转 •左无右无：直行
•程序分析
设计思路——程序
设计思路——程序
iInfrared_2-iInfrared_1=20
iInfrared_2-iInfrared_1=10
break——作用是跳出循环
变量——定义变量的类型
int bool float
计算——计算表达式，输入自定义计算表
达Hale Waihona Puke 。设计思路——模型• 红外传感器在模型中的位置
•设计思路
设计思路——程序
根据红外传感器探测到火源后返回
的两个值是否近似，来确定机器人是否 足够靠近火源，如果是就停机并灭火。
• 机器人找火源分析
iLight_1>20
iLight_1≯20
iLight_2>20
iLight_2≯ iLight_2>20 20
iLight_2≯20
二、红外传感器
红外传感器 —— 作用是探测火源， 探测到后根据与火源中心的距离返回一
个0～100的值，越近火源值越大 。
水枪——作用是灭火 停机——作用是机器人停止前进
第四节 光电传感器和红外传感器
传感器
触碰传感器 超声波传感器
光电传感器
红外传感器
一、光电传感器
光电传感器 —— 可以把光信号转换电信 号，以获得物体表面的变化情况，比如颜色、 灰度等。目前系统中它的作用是找白线，找 到白线后返回一个>20的值。
巡线——机器人在行走时，白线夹 在两个光电传感器的中间。