一.视差讲解
双目摄像机如同人的两个眼睛

人的双眼可以获取物体的深度信息
双目摄像机视差原理图
坐标系以左相机为准，右相机相对于左相机是简单的平移，用坐标表示为(Tx,0,0)
双目摄像机视差原理图
双目摄像机视差原理图
双目摄像机视差原理图
双目摄像机视差原理图
视差公式
视差与深度的关系
二.外极线几何讲解
外极线几何知识
非标准外极线几何图
1.极平面
2.极线
3.极点
4.极线约束
外极线几何
三.双目标定
双目标定物理意义: 获取非标准外极线几何到标准外极线几何的 变换矩阵,校正两个相机的图像。根据两个相 机的相对位姿，从而在标准外极线几何图像 中获取物体在另一个相机成像中位置。
进而获取物体二维信息，同时也可以通过求 视差获取物体深度信息，实现获取物体距离， 物体高度，物体三维重建等计算。