(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910383485.X
(22)申请日 2019.05.09
(71)申请人 湖南视比特机器人有限公司
地址 410000 湖南省长沙市高新开发区岳
麓西大道588号芯称科技园2栋1505室
(72)发明人 彭飞　陈飞　
(74)专利代理机构 重庆市信立达专利代理事务
所(普通合伙) 50230
代理人 包晓静
(51)Int.Cl.
B25J 15/06(2006.01)
B25J 19/04(2006.01)
(54)发明名称一种升降夹紧型真空吸盘夹具及使用方法(57)摘要本发明属于机器人夹具技术领域，公开了一种升降夹紧型真空吸盘夹具及使用方法，设置有安装架；安装架下端通过螺栓固定有吸盘；安装架上端通过螺栓固定有夹具连接板，夹具连接板两端下侧均通过螺栓连接有一个三轴气缸，三轴气缸下端通过螺栓固定有导轨框架，导轨框架左右两端上侧均通过螺栓固定有一个单向气缸，两个单向气缸输出轴下端均通过螺栓连接有夹板；安装架下端的安装槽内通过螺栓固定有相机三轴气缸，相机三轴气缸的输出轴下端通过螺栓连接有3D相机，3D相机在吸盘中央开设的矩形通孔处穿出。

本发明通过将气缸、吸盘和夹板进行组合设计，以及3D相机的物品识别，解决了无法进行货物识别，无法抓取、损坏，抓取节拍慢的问
题。

权利要求书2页 说明书4页 附图7页CN 110271031 A 2019.09.24
C N 110271031
A
权　利　要　求　书1/2页CN 110271031 A
1.一种升降夹紧型真空吸盘夹具，其特征在于，所述升降夹紧型真空吸盘夹具设置有：
安装架；
安装架中间设置有连接管，连接管上下两端焊接有相互垂直的安装槽，安装架下端通过螺栓固定有吸盘；
安装架上端通过螺栓固定有夹具连接板，夹具连接板两端下侧均通过螺栓连接有一个三轴气缸，三轴气缸下端通过螺栓固定有导轨框架，导轨框架左右两端上侧均通过螺栓固定有一个单向气缸，两个单向气缸输出轴下端均通过螺栓连接有夹板；
安装架下端的安装槽内通过螺栓固定有相机三轴气缸，相机三轴气缸的输出轴下端通过螺栓连接有3D相机，3D相机在吸盘中央开设的矩形通孔处穿出。

2.如权利要求1所述的升降夹紧型真空吸盘夹具，其特征在于，安装架上端安装槽内通过螺栓固定有气控装置。

3.如权利要求1所述的升降夹紧型真空吸盘夹具，其特征在于，两侧夹板上端均通过螺栓固定有固定槽，弹簧杆两端套设在固定槽内，弹簧杆设置有支撑杆，支撑杆两端外侧套设有弹簧，弹簧外端设置有套设在支撑杆外侧的固定套筒，固定套筒卡设固定在固定槽内。

4.如权利要求1所述的升降夹紧型真空吸盘夹具，其特征在于，夹板中间开设有多个竖直开槽。

5.一种如权利要求1所述升降夹紧型真空吸盘夹具的使用方法，其特征在于，所述升降夹紧型真空吸盘夹具的使用方法包括：
(1)3D相机拍照：三轴气缸将压缩空气的压力转化为机械能，驱动整个相机随其做上下往复运动；
(2)夹具运动到货品上方后，由外部控制系统发送拍照信号给夹具上的真空系统关联元件，真空系统关联元件收到拍照信号后打开连接在3D相机上的相机三轴气缸的气路，3D 相机被气压顶出吸盘，气控装置达到一定压强后向外部控制系统输出信号；外部控制系统收到真空系统关联元件的反馈的信号后，控制3D相机进行拍照；拍照完成后再由外部控制系统向气控装置发出相机收回信号，夹具的真空系统关联元件收到该信号后关闭气路，3D 相机自动收回位置；
(3)气控装置通过两位四通电换向阀实现吹气和吸气的作用；真空发生器利用正压气源产生负压；
(4)真空吸盘抓取货品：利用真空发生器将正压转化成低于大气压的负压，形成压强差，产生吸力；
(5)在夹具贴紧被抓货品表面后，外部控制系统向夹具的真空系统关联元件发送吸取信号，真空系统关联元件收到该信号后打开与吸盘通过气路连接的真空发生器，将正压转化为负压产生吸力，从而将货品吸紧。

真空系统关联元件达到一定压强后，向外部控制系统输出信号，至此真空吸盘抓取货品完成。

当真空系统关联元件收到停止吸取信号后，吸盘气路被关闭，货品将不再被吸取；
(6)夹具夹板装置伸长：三轴气缸将压缩空气的压力转化为机械能，驱动机构直线往复运动，使得夹板装置伸长以及回复到原位；
(7)外部控制系统向夹具真空系统关联元件发送夹板装置伸长信号后，真空系统关联元件收到该信号后打开两侧三轴气缸的气路，夹板从未伸缩状态变为伸展状态，真空系统
2。