涂胶机器人操作提示设备维修档案系列资料一．开机顺序：1．检查并释放所有急停点。
如果先送电，后释放急停，将造成夹具伺服系统无法送电。
2．合主柜电源开关送电，电源指示灯亮。
3．按急停复位按钮。
4．在主柜故障显示数码显示器上看故障报警，如有影响系统运行的报警，按下部故障复位键逐一清除。
如果无法清除，则要进行维修。
注意，8个区的温度监视报警分别为09-16，可以用在控制柜面板上的选择开关选择监视还是不监视。
如拨到左侧，则不进行监视，此时数码显示器上不予报警。
5．按主柜SET UP按钮，控制电源送电，SETUP指示灯亮。
6．机器人控制系统送电，要等待5分钟左右，手控盒显示进入工作界面。
7．料道及夹具系统控制柜送电。
注意24V电源（有标记）必须最后送，否则伺服系统可能无法上电。
二．生产操作：（一）生产操作：1．送压缩空气气源。
2．检查主电柜内涂胶选择开关是否位于涂胶侧。
如在不涂胶侧，将仅空走轨迹，不进行涂胶。
3．在工人操作位置手动操作台上，按伺服上电，指示灯亮表示上电成功。
（如果彻底关机，则系统重新送电时，伺服自动上电）。
4．如果夹具台没有在原位或者无法确认是否在原位，及翻转机构不在原位（上料侧），要把车型选择的三个开关拨到1、3、6位置，夹具及翻转机构自动寻找基准点，回到起始位置。
5．检查胶嘴，如周遍有残胶，必须刮尽。
6．检查刮胶器，钢丝上刮胶位置如有残胶，必须清理。
7．机器人手控盒打到手动T1，按夹盘图标按钮，手动排胶到连续不断胶时为止，再次按该按钮排胶结束。
8．转入自动操作，确认机器人手动操作盒方式选择钥匙开关被拨在AUT（自动）。
手控盒屏幕底部将显示AUT、T1、T2、EXT等状态。
9．按操作盒上右上的启动按钮（按钮上一竖），如果没有故障，屏幕左下部三个按钮标记第一个变橙色，第二个变为绿色（标记由红色圆圈变为绿色竖线）、第三个为红色或黄色。
10．从手控盒显示屏找到程序目录，则选择程序faw（主程序），并进入。
11．车型选择开关正确选择车型。
12．放好前风档或后风档玻璃。
13．按对应装件按钮，循环开始，玻璃翻转、定位并自动移动到涂胶位置。
14．扣住使能杆，按正向启动键（加号套顺时针箭头）。
此后，开始自动涂胶过程。
15．涂胶结束后，工作台自动返回装件位置，并翻转等待卸玻璃。
按卸件按钮，吸盘释放玻璃，人工取下玻璃装车。
注意，人工取玻璃时，释放玻璃占位开关，玻璃定位汽缸将伸出。
如果不取玻璃，将无法进行下一循环。
注意按卸件按钮时，要寸动，如果时间长，会造成玻璃滑动，而使胶形损坏。
16．以下按第12-15循环操作，进行生产涂胶。
不更换车型时，无须操作第11步。
（二）生产关机：生产关机不须全部关闭电源，做如下操作即可：1．确认设备处于原位位置。
2．按“伺服断电”，关闭伺服电源。
3．至少按下一处急停。
（三）维修关机或长假关机：1．确认设备处于原位位置。
2．按“伺服断电”，关闭伺服电源。
3．关闭夹具系统控制柜电源。
4．按下机器人操作盒急停按钮。
5．按照计算机关机程序，对计算机系统关机。
6．按主柜“SET OFF”按钮，对控制系统断电。
7．按下主柜急停按钮。
8．切断主柜电源开关。
三．机器人轨迹示教：（一）操作步骤：1．系统开机送电。
2．手持盒上把钥匙开关拨到手动T1状态。
此时，屏幕左下部R 按钮图标为红色，可以不管它。
3．选择要示教的程序，并进入。
4．按左侧直列键上部第二个按钮，到出现两个步行人的图标显示，此时为单步状态。
5．装夹玻璃，使移动到涂胶位置。
6．扣住使能杆，按手控盒步进键，程序将单步执行。
注意按住键盘不松手，如果松手，将随时停止。
一步结束后，松开步进键，重复按下将继续下一步。
7．当发现轨迹不对时，在右侧直列键中用坐标系切换键选择工具坐标系（屏幕显示图标为地球和机器人）或者极坐标系（图标为机器人加6个旋转方向箭头）。
8．按左侧直列键上部第一个按钮，到出现+/-号显示。
9．左手扣下操作盒左后的使能杆，屏幕右侧出现直列A1到A6显示，即6个坐标轴。
10．按右侧直列键对应轴+或-按钮，相应轴会动作。
各轴动作方向机器人本体有标记。
11．操作到合适位置或姿态后，按TOUCH UP按钮，屏幕提示是否接受存盘。
12．按YES，该点被存盘。
13．逐点操作，直到轨迹合格为止。
14．如果需要倒退，可以把光标移动到前面某步，按Line Sel，重新调整。
15．如果觉得点数不够，不能良好模拟工艺轨迹，可以用下部横列键中MOTION（运动）、LOGIC（逻辑）键等在某点增加插补点，并选择命令类型。
用手动操作机器人调整坐标位置，然后TOUCH UP 存盘。
16．如果速度等参数要进行修改，可以按CHANGE键，修改有关指令行数据。
17．如果要提前结束，可以把光标移动到最后一行，按LINE SEL 键。
在此处执行单步程序，机器人即回到原位。
18．如果要在中间某步转为自动，可以：1）把方式选择开关拨到自动方式；2）清除手控盒报警；3）手控盒选择连续运行；4）然后按手控盒右上部启动按钮；5）等启动结束后，按正向启动按钮。
此时，将由当前点开始执行自动循环。
19．注意最后要存盘。
（二）当前轨迹程序分配：1．FAW：主程序；2．QINGJIAO：清胶程序；3．QIAN1-QIAN4：前风档4种车型；4．HOU1-HOU4：后风档4种车型。
5．其它程序：以前遗留的程序，包括部分练习程序，具体作用不清楚。
6．退出（Cancle program）和修改程序只能在手动方式下进行。
四．胶形控制：涂胶轨迹注意：1．前风档下沿（没有胶条）沿着细导向孔，其它有胶条的各面贴着胶条边沿涂胶。
2．胶嘴胶口开槽方向正向面对轨迹行走方向，注意胶嘴制造一定要制定标准尺寸，保证更换胶嘴后的胶形一致性。
3．涂胶时胶嘴离玻璃的高度：0.5-1.5mm，认为最佳距离在1mm 左右。
但要注意高度过小的话，当玻璃或定位有误差时，会刮玻璃。
4．工艺要求：胶宽6mm，高度11mm。
截面呈三角形。
5．胶形尾部收胶处要和起点有一段交叉叠盖。
6．胶峰角度基本和玻璃面垂直并略向内倾，胶形整齐平滑为佳。
7．转角处形状出现转折、堆胶的原因：1）姿态变化过急和摆动，可使6个轴尽可能变化简单、平缓些。
2）胶嘴方向摆动。
3）姿态变化急时，速度会变慢，造成堆胶，可以适当提高速度。
8．点到点/直线插补方式切换时，出现跳动（窜动）的应付方法：1）降低转换点的加速度。
2）注意后段速度的衔接，不是速度越慢，窜动就越小。
3）增加点，缩短窜动量。
9．建议胶形调整后，如果没有把握，应让有经验的生产工人看一下。
以避免出现漏雨。
五．手动吐胶机器人闲置时，要先吐出一段胶，然后用塑料布连胶把胶嘴封死，以免胶头内部干结。
1．主控制柜内出胶开关打到左侧（出胶）。
2．机器人手控盒打到手动T1。
3．扣住使能键，按手控盒左直列键的卡盘图标对应键一次，则开始打胶。
4．再按该键一次，则停止打胶。
5．用塑料布接少许胶，把涂胶头封住，并系好。
六．机器人控制柜风扇开关控制器设置方法：这个器件装在主电柜内中上部，黑色，液晶显示，带有两排设置键盘。
用于控制机器人柜内的冷却风扇的开关时段。
1．按右下键1次，按左上键5次，系统进入编辑状态。
2．在编辑状态下，可以设置8个时段的开、关时间。
3．用小时、分、星期等键调整对应的数据设置。
4．不操作时，过一分钟，系统自动锁定。
用1的方法，也可以重新锁定。
七．注意事项：1．机器人自动启动的三个条件：1）机器人手控盒在自动AUT状态。
2）清除所有报警。
3）在机器人手控盒上按住使能杆，同时按正向启动键（加号套顺时针箭头）。
4）工作台必须在等待涂胶位置。
2．工作台控制送电一定要使24VDC电源晚5秒左右送，否则伺服系统无法上电。
常规情况下，该电源延迟送电后，工作台伺服将自动上电。
3．如果报涂胶压力故障，一般是由于胶管内有残存胶造成，解决方法是手动放胶几分钟。
4．出胶量可以微调胶泵变频器调速电位器（主柜内右中）。
5．高级专家（Expert）用户密码：KUKA。
6．前后风档涂胶互不干涉，可以独立运行。
7．涂胶头拆卸装配必须保证位置度，否则将造成轨迹不吻合。
因此，拆装要有位置基准标记。
8．注意胶管固定状态，固定不得当将造成涂胶头位置挣动，影响轨迹稳定性。
9．前夹具操作台的触摸屏幕可以查询夹具开关、压缩空气、真空、伺服等状态，以作为维修依据。
10．伺服系统被复位掉电后，必须彻底断开夹具及翻转机构电源，重新送电。
参照“一、7”条。
11．机器人只有在回原位后，托盘回零才有效。
回原位可以手动执行HOU1程序的最后一条指令。
12．手动T1方式时，不管手控盒左下角的三个标记是什么颜色，都能操作。
但自动时，必须在启动手控盒启动按钮后，第一、二个变绿色，才能操作。
第三个标记R在夹具托盘移动到涂胶位置后，也将变为绿色。
13．特别要注意的是：当一次夹具定位，滑台移出后，没有完成手动或自动涂胶循环的情况下（故障或调试原因），可以打回零使工作台回归原位。
但如要再次装夹玻璃则必须重新给夹具PLC送电，否则将在不进行定位及翻转返回的情况下，直接移动，挤碎玻璃！！生产部：陈刚2005-4-6修改：05-8-10。