然后设定好系统的名称和保存的位 置后，单击“下一个”
选择机械装置，再单击“下一个”
点击“选项”，为系统添加中文选项，勾选“644-5 Chinese”点击 “确定”，点击“完成”。
系统建立完成后，可以看到右下角“控制器状态”为绿色，如下图。
目录
一、工业机器人基本认知 二、仿真软件RobotStudio的认识与安装 三、手动操纵机器人 四、创建机器人工具数据与工件坐标系 五、机器人编程技术 六、机器人程序调试与仿真
（7）“Add-Ins”功能选项卡，包含PowerPacs和VSTA的相关控件， 如图
➢创建基本仿真机器人工作站
基本的机器人工作站包括工业机器人及工作对象。
构建机器人仿真工作站如下图所示，图中机器人型号为IRB120，机器人末端法兰 盘需要装有工具，为工作站配备图示小桌。
1、导入机器人
在“基本”功能选项卡的“ABB模型库”中，提供了几乎所有的 机器人产品模型，作为仿真所用。如下图，
A 机器人的状态（手动、全速手动和自动）B
C 机器人的电动机状态
D
E 当前机器人或外轴的使用状态
机器人的系统信息 机器人程序的运行信息
单击窗口上面的状态栏，就可以查看机器人事件日志。
机器人的数据备份与恢复
（1）备份操作 机器人数据备份的对象是所有正在系统内存运行的RAPID程序和系统参
数。将机器人控制器中当前程序备份到U盘里
➢软件安装步骤
待RobotStudio安装完成， 回到安装产品的界面，如下左 图所示，点击“退出”即可。
安装完成之后，在电脑桌 面上能看到软件图标
➢软件界面介绍
RobotStudio软件界面包含“文件”、“基本”、“建模”、 “仿真”、“控制器”、“RAPID”和“Add-Ins”这7个功能选项卡。
F.点击虚拟示教器中的使能按钮“Enable”，在状态栏中确认“电机开启”状态
G.如图，右下角显示轴X、Y、Z的操纵杆方向，黄箭头代表正方向 H.工具MyTool的TCP在空间中作线性运动的方向如图
I.操作示教器上的操纵杆上移，使工具的TCP点沿X负向移动200mm，即X的值减小200 J.操作示教器上的操纵杆右旋，使工具的TCP点沿Z负向移动100mm，即Z的值减小100
E.选中“轴1-3”，然后单击“确定”，如图，如果选中“轴4-6”，就可以操纵 轴4~轴6
F.点击虚拟示教器中的使能按钮“Enable”，在状态栏中确认“电机开启” 状态，如图
G.在示教器的右下角显示操纵杆方向，如图，按照此提示来操作操纵 杆以达到动作要求。
操纵杆的操纵幅度与机器人的运动是相关的。操纵幅度较小，则机器人运动 速度较慢，操纵幅度较大，则机器人运动速度较快。所以大家在操作时，尽量以 小幅度操纵使机器人慢慢运动。
C.选择“线性”，然后单击“确定”，
D.在手动操纵机器人进行线性运动之 前，需要在“工具坐标”中指定对应 的工具，单击“工具坐标”，
E.分析本次活动要完成的任务，机器人从位置A运动到位置B，对于工具MyTool而 言，是在基坐标系下的X和Z向分别移动-200mm和-100mm。那么，选中对应的工 具“MyTool”，
A.在软件中调出虚拟示教器。在功能选项卡中的“控制器”中点击“示教器” 下拉菜单，选择“虚拟示教器”，如下图
在软件中出现虚拟示教器画面，它与真实示教器是一样的，
B.从虚拟示教器界面打开虚拟控制面板，将钥匙开关选到手动限速模式，如图 C.点击“ABB”，在示教器主界面中，选择“手动操纵”，如图
D.单击“动作模式”，如图
机器人本体与控制柜之间的连接主要是电动机动力电缆与转数计数器 电缆、用户电缆的连接。
底座接口 控制柜端接口
A 电动机动力电 B 转数计数器电
缆接口
缆接口
C 用户电缆接口 D 压缩空气接口
A 电源输入接口
B
C 示教器连接电缆接口 D
E 外轴接口
F
G 安全连接器
H
I 转数计数器电缆接口
外轴电源电缆接口 电动机动力电缆接口 I/O连接器 信号电缆接口
（1）“文件”功能选项卡，包含打开已有工作站，关闭、保存工作站 和新建工作站等，如图所示，
图1
（2）“基本”功能选项卡，包含进行建立工作站、路径编程、任务设 置、系统同步，手动操纵和3D视角这几个方面操作时所需要用到的控 件。如下图所示，
（3）“建模”功能选项卡，包含创建和分组工作站组件、创建实体、 测量以及其他CAD操作所需的控件，如图3所示
示位置
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一、工业机器人基本认知 二、仿真软件RobotStudio的认识与安装 三、手动操纵机器人 四、创建机器人工具数据与工件坐标系 五、机器人编程技术 六、机器人程序调试与仿真
四 创建机器人工具数据与工件坐标系
在进行正式的编程之前，就需要构建起必要的编程环境，机器人 的工具数据和工件坐标系就需要在编程前进行定义。
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一 工业机器人与仿真软件基本认知
RobotStudio是ABB公司专门开发的工业机器人离线编程软件，界 面友好，功能强大，离线编程在实际机器人安装前，通过可视化及可 确认的解决方案和布局来降低风险，并通过创建更加精确的路径来获 得更高的部件质量，在此之前，软件的正确安装与授权激活是仿真软 件的使用基础。
➢ 创建机器人工具数据
工具数据（tooldata）用于描述安装在机器人第六轴上的工具的TCP、质量、 重心等参数数据。一般不同的机器人应用配置不同的工具， 在执行机器人程序 时，就是机器人将工具的中心点TCP移至编程位置。那么，如果要更改工具以 及工具坐标系，机器人的移动也会随之改变，以便新的TCP到达目标。
出现下图所示对话框，点击 “是”，之后工具就能安装到机 器人法兰盘了
3、加载机器人周边模型并布局工作站
类似于加载机器人工具的方法，加载小桌模型的操作如图所示， 在“基本”功能选项卡中，打开“导入模型库”，选择“设备”，选 择“propeller table”
小桌模型导入之后，需要将它摆放到合适的位置，以利于机器 人能够到达。对于小桌模型位置的确定，先要使机器人显示其工作 区域，方法如下图所示
ABB工业机器人
L//G/O
编程与仿真（1）
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程任务
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（2）恢复操作 当机器人系统错乱或者重新安装新系统以后，可以通过备份快速地把机器人
恢复到备份时的状态。
同备份操作一样，调出“备份与恢复”页面，点击“恢复系统…”图标，调 出恢复系统页面，如图所示，点击“…”按钮，选择U盘里可用备份程序的文件， 点击“恢复”按钮，等待系统恢复程序并自动重启机器人控制器，恢复完成。
左键“IRB120_3_58_01”，选择“显示机器人工作区域”，待机 器人工作区域显示出来之后，移动小桌，使其保持在机器人的工作区域。 方法如图所示
选中“table_and_fixture_140”，在“Freehand”工具栏，单击 “移动”按钮，拖动箭头到达合适位置。
4、建立机器人系统
在完成了工作站布局以后，要为机器人创建系统，使它具有电气的 特性来完成相关的仿真操作。具体操作如图所示，首先在“基本”功能 选项卡下，单击“机器人系统”的“从布局... ...”
三 手动操纵机器人
手动操纵机器人一共有三种运动模式：单轴运动、线性运动和重定位运动。
1、单轴运动 一般地，ABB机器人是由六个伺服电机分别驱动机器人的六个关节轴，那
么每次手动操纵一个关节轴的运动，就称之为单轴运动。
我们在机器人仿真软件中学习机器人手动操纵方法，与实操真实机 器人手动操纵方法类似。具体操作步骤如下，
单击选择其中型号为IRB120的机器人，确定好版本，点击确定即可，
在实际应用中，要根据项目的要求选定具体的机器人型号及相关版本 或者承重能力及到达距离等参数。
2、导入机器人工具并安装到法兰盘
先在“基本”功能选项卡中，打开“导入模型库”，选择“设 备”，选择“myTool”
将工具安装到机器人法兰盘的 操作如图所示，在“MyTool”上按 住左键，点击“安装到”，选择需 要安装工具的机器人，
一 工业机器人基本认知
IRB机器人本体
标号 A B C
关节轴 轴1 轴2 轴3
标号 D E F
关节轴 轴4 轴5 轴6
A 电源总开关 C 通电/复位
B 急停开关 D 机器状态
A 连接电缆 C 急停开关
B 触摸屏 D 手动操作摇杆
E 数据备份用USB接口 F 使能器按钮
G 触摸屏用笔
H 示教器复位按钮
通过前面的练习1，我们完成了机器人的单轴运动，将机器人运动到下图所示的 位置A，本小节主要学习机器人的线性运动的手动操纵方法，使机器人运动到图中的 位置B，其中位置A和位置B的距离在x向相差200mm，在z向相差100mm。
A. 点击“ABB”，在示教器主界面中， 选择“手动操纵”，
B.单击“动作模式”，
练习1： 手动操纵机器人以单轴运动模式，将机器人运动到如下图所示位置
机器人6轴的角度分别为：轴1 （0°），轴2（20°），轴3（30°），轴4（0°），轴5 （40°），轴6（0°）。
2、线性运动
机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP在空间 中作线性运动。TCP是工具中心点Tool Center Point的简称，机器人有一个 默认的工具中心点，它位于机器人安装法兰的中心。