再看3处代码:在uCOS_II.H中有如下定义:OS_EXT OS_TCB *OSTCBPrioTbl[OS_LOWEST_PRIO + 1];//定义指向任务控制块的指针数//组,且每个优先级在同一时刻只对应一个任务OS_EXT INT8U OSPrioCur;//用于保存目前任务的优先级OS_EXT INT32U OSCtxSwCtr;//32位无符号全局整型变量,作为任务切换计数器OS_EXT OS_TCB *OSTCBHighRdy;//指向最高优先级任务任务控制块的指针if (OSPrioHighRdy != OSPrioCur)//就绪态任务中的最高优先级已不是目前任务的优先级,则进行中断级的任务//切换{OSTCBHighRdy = OSTCBPrioTbl[OSPrioHighRdy];//将最高优先级任务控制块指针指向当前优先级最高的任务的任务控制块OSCtxSwCtr++;//任务切换计数器加1OSIntCtxSw();//调用中断级任务切换函数}此段代码体现出了可剥夺型实时操作系统内核的特点.OSIntCtxSw（）在80x86上的移植代码，此代码在OS_CPU_A.ASM中,代码如下:_OSIntCtxSw PROC FAR;CALL FAR PTR _OSTaskSwHook ; 调用OSTaskSwHook()函数，此函数在;OS_CPU_C.C中只是个空函数，留给用户;在代码移植时自定义;MOV AX, SEG _OSTCBCur ;由于发生了段转移，恢复刚才(当前任务)数MOV DS, AX;据段;MOV AX, WORD PTR DS:_OSTCBHighRdy+2 ;AH=_OSTCBHighRdy+3;AL=_OSTCBHighRdy+2MOV DX, WORD PTR DS:_OSTCBHighRdy ;DH=_OSTCBHighRdy+1;DL=_OSTCBHighRdyMOV WORD PTR DS:_OSTCBCur+2, AX ;_OSTCBCur+3=AH;_OSTCBCur+2=ALMOV WORD PTR DS:_OSTCBCur, DX ;_OSTCBCur+1=DH;_OSTCBCur=DL;OSTCBCur=OSTCBHighRdyMOV AL, BYTE PTR DS:_OSPrioHighRdy ;MOV BYTE PTR DS:_OSPrioCur, AL;OSPrioCur= OSPrioHighRdy ;LES BX, DWORD PTR DS:_OSTCBHighRdy ;取址指令MOV SS, ES:[BX+2] ;MOV SP, ES:[BX] ;;SS:SP=OSTCBHighRdy->OSTCBStkPtrPOP DS ;DS出栈POP ES ;ES出栈POPA ;CPU其余寄存器出栈;IRET ; 中断返回;_OSIntCtxSw ENDP以上汇编代码在移植时根据处理器不同要作修改四.在ISR中通知任务做事的理解（以OSSemPost()为例）在理解OSSemPost()，先要理解事件，如下是事件的数据结构：typedef struct {INT8U OSEventType;//事件类型，这里是OS_EVENT_TYPE_SEM即信号量INT8U OSEventGrp; //等待任务所在的组INT16U OSEventCnt; //当事件是信号量时，使用此计数器void *OSEventPtr; //信号量时不使用INT8U OSEventTbl[OS_EVENT_TBL_SIZE];//等待任务列表} OS_EVENT;其中OSEventGrp与OSEventTbl［］构成等待事件的任务列表，前面所讲的OSRdyGrp与OSRdyTbl[]具有同样的功能，划分也一模一样．在ISR中调用函数OSSemPost()，给任务发信息，此函数在OS_SEM.C中：INT8U OSSemPost (OS_EVENT *pevent){#if OS_CRITICAL_METHOD == 3OS_CPU_SR cpu_sr;#endif //定义开关中断类型#if OS_ARG_CHK_EN > 0//如果启用了函数参数检查功能则进行参数检查if (pevent == (OS_EVENT *)0) {return (OS_ERR_PEVENT_NULL);//检查是否有事件发生，如果没有则报错}if (pevent->OSEventType != OS_EVENT_TYPE_SEM) {return (OS_ERR_EVENT_TYPE);//检查当前事件是不是信号量，不是则出错}#endifOS_ENTER_CRITICAL();//关中断if (pevent->OSEventGrp != 0x00) { //如果等待事件发生的任务列表不为空，//即有任务处于等待状态，则进入if OS_EventTaskRdy(pevent, (void *)0, OS_STAT_SEM);//使对应事件的任务从等待变为就绪OS_EXIT_CRITICAL();//开中断OS_Sched(); //进行任务调度return (OS_NO_ERR);}if (pevent->OSEventCnt < 65535) { //如果等待事件发生的任务列表为空，且信号量计数//器的值小于65535,则信号量计数器加１,否则不执//行if,而报信号量益出pevent->OSEventCnt++;OS_EXIT_CRITICAL();return (OS_NO_ERR);}OS_EXIT_CRITICAL();return (OS_SEM_OVF);}附：uCOS_II 大致的启动过程：main(){．．．．．．OSInit();．．．．．．OSTaskCreate();//此函数在OS_TASK.C中，用于创建任务,调用了三个重要的系统函数//它们是OSTaskInit();OS_TCBInit();OS_Sched();．．．．．．OSStart();}OSTaskCreate()//此函数只能在main()及任务中调用，中断服务子程序不能调用{．．．．．．OSTaskStkInit();//此函数在OS_CPU_C.C中，用于创建任务堆栈，在移植过程中可根据//具体情况做修改OS_TCBInit();//此函数在OS_CORE.C中，用于初始化任务控制块，及就绪表．．．．．．OS_Sched()();//此函数在OS_CORE.C中，是任务级调度函数，作用是获得最高优先级任务．．．．．．//并进行调度，此函数包含一个重要函数OS_TASK_SW()}OSStart(){．．．．．．If(没有任务启动){ 获取最高优先级任务OSStartHighRdy();//此函数在OS_CPU_A.ASM中，用于启动任务，在移植过程中随处理器//不同要作修改}}OS_TASK_SW()//在OS_CPU.H中它是一个宏定义，用于产生任务切换的中断，移植中要作修改#define uCOS 0x80#define OS_TASK_SW() asm INT uCOS为什么在OSTaskCreate()中调用OS_Sched()后还要调用OSStart()来启用任务呢？事实上在从main()中创建的任务是不执行OS_Sched()函数的，因为此时的任务并未启动，OSRunning的值为0。

任务启动要通过OSStart()才行。

相反，当在一个已启动的任务中调用OSTaskCreate()就通过OS_Sched()函数(OSRunning==1)，而不用OSStart(),OSStart()只在操作系统启动时调用，任务中不调用一.任务调度中的几个函数的区别：----------------------------------------uCOSII启动时的任务调度--------------------------------------OSStartHighRdy():该函数在OS_CPU_A.ASM中原形如下：_OSStartHighRdy PROC FARMOV AX, SEG _OSTCBHighRdy ;MOV DS, AX ;获得要运行任务的任务控制块所在段的段址CALL FAR PTR _OSTaskSwHook ;调用用户自定义的任务切换接口函数MOV AL, 1 ;0MOV BYTE PTR DS:_OSRunning, AL ;置任务运行标志;LES BX, DWORD PTR DS:_OSTCBHighRdy ;MOV SS, ES:[BX+2] ;MOV SP, ES:[BX+0] ;从任务控制块首指的四个8位内存单元获得该任务的任务堆栈的地址;POP DS ;DS出栈至任务堆栈POP ES ;ES出栈至任务堆栈POPA ;将其余CPU寄存器出栈;IRET ;恢复代码段及指令寄存器内容，运行任务_OSStartHighRdy ENDP该函数由OSStart()调用void OSStart (void)//在OS_CORE.C中{INT8U y;INT8U x;if (OSRunning == FALSE) {y = OSUnMapTbl[OSRdyGrp];x = OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]];OSPrioHighRdy = (INT8U)((y << 3) + x);OSPrioCur = OSPrioHighRdy;OSTCBHighRdy = OSTCBPrioTbl[OSPrioHighRdy];OSTCBCur = OSTCBHighRdy;OSStartHighRdy();}//如果多任务环境还没有启动，则先获得就绪表中任务的最高优先级，再获得该优先级下任务的任务控制块的地址（通过OSTCBHighRdy =OSTCBPrioTbl[OSPrioHighRdy]，OSTCBPrioTbl[]是一个指针数组，用于存放各优先级任务的任务控制块的地址，它在OS_TCBInit（）中被赋值），然后调用OSStartHighRdy()启动任务。

}-------------------------------任务级的任务切换--------------------------------OSCtxSw():函数在OS_CPU_A.ASM中的原形如下：_OSCtxSw PROC FAR;PUSHA ;将所有CPU寄存器压栈PUSH ES ;经附加段寄存器压栈PUSH DS ;将数据段寄存器压栈MOV AX, SEG _OSTCBCur ;获取当前任务所在段的段址，放入DSMOV DS, AX ;LES BX, DWORD PTR DS:_OSTCBCur ;获取当前任务任务控制块的段地址及偏移地址MOV ES:[BX+2], SS ;将当前任务堆栈的断址保存在当前任务的任务控制块中MOV ES:[BX+0], SP ;将当前任务堆栈的偏移地址保存在当前的任务控制块中CALL FAR PTR _OSTaskSwHook ;MOV AX, WORD PTR DS:_OSTCBHighRdy+2 ; OSTCBCur = OSTCBHighRdyMOV DX, WORD PTR DS:_OSTCBHighRdyMOV WORD PTR DS:_OSTCBCur+2, AXMOV WORD PTR DS:_OSTCBCur, DXMOV AL, BYTE PTR DS:_OSPrioHighRdy ; OSPrioCur = OSPrioHighRdyMOV BYTE PTR DS:_OSPrioCur, AL;LES BX, DWORD PTR DS:_OSTCBHighRdy ;将最高优先级任务的堆栈MOV SS, ES:[BX+2] ;指针放回CPU的堆栈段寄存MOV SP, ES:[BX] ;器及堆栈指针寄存器中;SS:SP= OSTCBHighRdy->OSTCBStkPtr此时的任务堆栈已改变，变为最高优先级任务(已是当前任务)的任务堆栈POP DS ;POP ES ;POPA ;IRET ;_OSCtxSw ENDP该函数并非由OS_Sched()直接调用而是通过软中断指令INT 0x80（CPU为80x86），产生中断，到中断向量表中找的OSCtxSw()的入口地址，然后跳转到该函数并执行的。