前言本书主要讲述以下程序的基本操作方法。

①单轴的移动②３轴的同時移动③重复移动④移动中的暂时停止⑤根据输入信号的ON／OFF，轴移动的有効／无効⑥轴移动完了后开启输出信号⑦设定区域输出注意由于在实际操作中会会使用到电气，具有一定的危险性，所以请遵守以下注意事项。

・接线时一定要听从讲师的指挥，在他说「请将电源接头接入电源插座。

」之前，请绝对不要给任何机器接上电源。

・如不听从讲师的指示随意操作，机械手可能会做预想以外的动作，这是非常危险的，所以请一定遵照讲师的指示一步一步，老老实实的操作。

目录１．绝对归零（X－SEL） (3)２．试运行（运行程序例） (3)３．输入位置数据 (3)４．制作运转程序 (12)５．输出区域信号 (35)１．绝对归零（ＤＳ３轴）如是ＤＳ３轴的话，请根据X-SEL Ｊ／Ｋ型号的说明书进行绝对归零。

在这个操作之后即使是关闭电源的重启也无须再作绝对归零。

由于ＴＴ是增量样式，虽然无需做绝对归零，但程序须要在开始时做原点恢复。

之后只要不关闭电源，原点恢复就只须做此一次就行。

２．试运行（运行程序例）（１）请将切换程序的数据开关拨到「０１」位置。

（２）然后将功能按钮（开始按钮）拨到ON。

（３）可以认为驱动轴已经开始进行画图。

ＴＴ的话，用切换程序的数据开关来指定程序Ｎｏ。

，使程序在开始按钮拨到ON时就能实行。

【ＤＳ３轴】（１）将Ｉ／Ｏ检验速断开关的「ＩＮ７」拨到ＯＮ。

（２）再将速断开关的「ＩＮ０」拨到ＯＮ。

（３）可以认为驱动轴已经开始进行画图。

Ｘ-ＳＥＬ的话，可以从外部指定程序Ｎｏ。

，使开始信号一输入程序就能实行。

（出厂时的标准设定）※速断开关「ＩＮ７」为选择程序Ｎｏ．键，速断开关「ＩＮ０」为信号开始键。

３．输入位置数据（１）输入位置数据。

请双击（鼠标左键）「位置」（２）请在[位置No．选择]对话框跳出来后左击「OK」。

＊在对话框中可以选择希望表示的位置范围。

（３）跳出[位置数据编辑]画面。

（４）将画面最大化。

依次点击第1轴（X轴）、第2轴（Y轴）、第３轴（Z轴）的「SV」键，使各轴的伺服处于ON状态。

由此按键的颜色也会由黑变蓝。

这样各轴可以就开始运作了。

（５）写入位置数据的方法有很多。

首先根据点动（JOG）移动，写入其位置的位置数据。

移动第1轴（X轴），往位置Ｎｏ.１里写入数据。

左击第１轴的点动键「→（＋）」，使其移动100ｍｍ左右的距离（驱动轴只在按键时移动）。

（６）移动一旦终止，请单击「TP」键。

这时第1轴的停止位置就被写入位置表的位置Ｎｏ.1。

由于写入是在位置表上光标所在的地方进行的，所以此时光标必须在「Ａｘｉｓ１」（第一轴）的「Ｎｏ．１」的地方。

如果光标在其他位置，请左击鼠标移动光标。

（７）然后关闭伺服用手推动驱动轴写入其位置数据。

移动第２轴（Ｙ轴）写入位置Ｎｏ.２。

首先左击第２轴的「ＳＶ」键关闭伺服。

由于伺服关闭，马达处于自由状态，驱动轴就能由手推动。

（８）在把「Ｎｏ.２」的第２轴用手移动到５０ｍｍ左右的位置，然后和第１轴一样左击第２轴的「ＴＰ」键。

写入位置数据后，请左击「ＳＶ」再次打开伺服。

请将光标移动到「Ａｘｉｓ３」（第３轴）的「Ｎｏ.３」。

（10）用电脑键盘输入40（ｍｍ）后，请按「Ｅｎｔｅｒ」键。

左击「Ｎｏ．４」的「Ａｘｉｓ１」位置，使光标移动过来。

（12）在各轴箭头所指处打勾。

请3轴都打勾。

然后，和刚才一样，按动点动（JOG）键「←（－）」或是「→（＋）」，使各轴移动10ｍｍ左右的位置。

（13）待3轴全部移动结束以后左击箭头所指的按钮。

（14）由此3轴的位置数据一次就能全部写入。

刚才在各轴编码前的窗口打了勾，打过勾的轴的位置数据就都可以同时写入。

下面，由于要进行位置Ｎｏ．５的数据设定，请将光标移动到「Ｎｏ．5」的「Ａｘｉｓ１」位置。

数値输入后按「Ｅｎｔｅｒ」键，光标会自动跳到下一轴。

（16）把到现在为止输入的位置数据传送到控制器里。

※把位置数据写入到控制器存储器里。

传送前请先取消刚才在各轴编号前打的勾。

取消的话，只需和之前一样单击各窗口就行。

下面进行传送。

左击箭头所指的键，会跳出如下的对话框，请左击「はい」（yes）。

这个对话框是用来选择传送内容的。

４．制作运转程序制作程序后，运用输入的位置数据使其运转。

（１）请双击「程序」。

（２）画面如下所示。

（３）由于程序Ｎｏ．1里已被输入程序例所以请选择程序２。

请双击「２」。

※程序Ｎｏ．（ ）内的数值表示程序的步骤。

（４）可以发现程序编辑画面的表示方式已发生改变。

（５）将之前输入的位置表制作成可以同时表示的程序。

※当要作的程序位置有很多时，最好事先将位置数据打印备份。

将鼠标移动至「ウィンドウ」（窗口）位置左击选择「上下に並べて表示（Ｖ）」（上下并列表示）。

ｏ．1」（第一步）的「Ｃｍａｎｄ」位置。

（７）请用电脑输入以下程序。

ＶＥＬ １００・・・・・・・・命令以100ｍｍ／ｓ的速度移动。

ＭＯＶＬ １・・・・・・・・移动至位置Ｎｏ．１的命令。

ＭＯＶＬ ２・・・・・・・・移动至位置Ｎｏ．２的命令。

ＭＯＶＬ ３・・・・・・・・移动至位置Ｎｏ．３的命令。

ＥＸＩＴ ・・・・・・・・表示程序的终了。

如果不输入此命令的话，程序会永远反复下去。

※各命令输入以后按下「Ｅｎｔｅｒ」键，光标就会自动移至下个单元格。

即使无内容输入的单元格也一样。

当移动至最右面的单元格时，就会自动转至下一行（步骤）。

（８）将程序传送至控制器。

※将程序输入控制器的存储器。

和位置数据传送时一样。

左击箭头所指的键，就会跳出画面上的对话框，这时请左击「はい」（YES）。

（９）下面也一样。

左击「はい」（yes）。

（10）实施程序。

左击键。

驱动轴会依次从位置１移动到位置２再到位置３，然后停下来。

（11）实施中的程序光标会呈红色。

（12）下面进行位置Ｎｏ．４和５的移动。

请关闭现在的程序窗口。

（13）制作新程序Ｎｏ．３。

左双击「３」就会打开程序３的窗口。

为了方便操作请将画面最大化。

（14）请通过电脑输入以下程序。

ＶＥＬ １００・・・・・・・・命令以100ｍｍ／ｓ的速度移动。

ＭＯＶＬ ４・・・・・・・・命令移动至位置Ｎｏ．４。

ＭＯＶＬ ５・・・・・・・・命令移动至位置Ｎｏ．５。

ＥＸＩＴ ・・・・・・・・程序结束。

（15）请将程序传送至控制器。

和刚才一样左击箭头所指的键。

（16）所谓直线插补动作，就是通过实际操作程序，来确认驱动轴在位置Ｎｏ．４和５之间在直线上的移动情况。

可以把ＭＯＶＬ理解为一种执行直线插补的命令。

将光标移动到ＥＸＩＴ行后右击选择「1行挿入」（插入一行）。

将此操作进行两次，使其共插入2行。

（18）确认一下程序编辑画面是否如下所示。

（19）请在空行中输入以下程序。

Ｎｏ．４中输入ＭＯＶＰ ４・・・・・表示命令其移动到位置Ｎｏ．４。

Ｎｏ．５中输入ＭＯＶＰ ５・・・・・表示命令其移动到位置Ｎｏ．５。

（20）将程序传送至を控制器。

（21）实际操作一下，发现ＭＯＶＬ和ＭＯＶＰ命令的不同了吗？（22）为了能看清楚不同，请将程序重复操作几遍。

由于重复操作需要变更程序。

和先前一样在位置Ｎｏ．2插入程序。

将光标移动至Ｎｏ．2右击选择「1行挿入」（插入一行）。

（23）在空行中输入以下程序。

ＴＡＧ １・・・・・・・・由于ＧＯＴＯ命令变为转入位置。

（ＧＯＴＯ命令稍后再输入。

）（24）将光标放至Ｎｏ．7（ＥＸＩＴ行）后插入一行。

（25）在空行中输入以下程序。

ＧＯＴＯ １・・・・・・・・转移命令。

转移至同一编号的ＴＡＧ处。

（27）请将变更后的程序传送至控制器。

（29）那么，请再操作一次试试看。

ＭＯＶＬ是在２点间的直线上以１００ｍｍ／ｓ的速度运行（直线插补），而ＭＯＶP 是各轴各自以１００ｍｍ／ｓ的速度移动。

所以ＭＯＶＰ的话就不是以直线在２点间移动，而是以ＰＴＰ（ＰＯＩＮＴ ＴＯ ＰＯＩＮＴ）的形式移动。

如需停止连续动作（停止程序）请按键。

停止（30）下面变更速度。

请将光标移至速度数据的位置。

（31）请就如画面所示输入５０。

这时速度就设定为５０ｍｍ／ｓ。

（32）请将变更后的程序传送至控制器。

确认完后请左击停止键终止运行。

（34）下面编写一个可以使驱动轴在运行中暂时停止的程序。

请把光标移动至第1行，然后插入一行。

（35）在空行中输入以下程序。

ＨＯＬＤ ２０・・・・・・由于是暂时停止指令，２０表示输入通讯口的编号。

即：输入通讯口２０在ON期间会暂时停止。

（36）请将变更后的程序传送至控制器。

（37）传送完了后运行程序，在运行中请试着将Ｉ／Ｏ检验速断开关「ＩＮ２０」拨到ＯＮ再拨到ＯＦＦ试试。

在速断开关处于ＯＮ时，确认驱动轴是否停止。

如无Ｉ／Ｏ检验速断开关的话，请打开「输入端口确认窗口」，通过ＰＣ软件来操作。

选择输入端口Ｎｏ．２０，ＯＮ／ＯＦＦ试试看。

另外此时也请打开「输出端口确认窗口」。

（38）下面根据输入的条件，运行步骤的有效和无效之间的切换程序。

先对步骤Ｎｏ．６和７进行设定。

将光标移到步骤Ｎｏ．６的「Cnd」位置。

（39）请在这输入「２１」。

按以上同样步骤在Ｎｏ．７也输入「２１」。

「２１」表示输入通讯口２１。

这样如果不打开Ｉ／Ｏ检验速断开关「ＩＮ２１」的话，步骤Ｎｏ．６和７会被认为无效或是被忽略。

（40）下面就运行传送至控制器的程序。

将 Ｉ／Ｏ检验速断开关「ＩＮ２１」拨到ＯＮ再拨到ＯＦＦ确认一下。

如无Ｉ／Ｏ检验速断开关的话，请将输出端口Ｎｏ．２０ＯＮ／ＯＦＦ。

（41）因为目测很难明白，可以点亮Ｉ／Ｏ检验ＬＥＤ。

将光标移动至步骤Ｎｏ．６的「Ｐｓｔ」，输入「３１８（ＤＳ３轴＝308）」。

同样的在步骤Ｎｏ．７的「Ｐｓｔ」里输入「３１９（ＤＳ３轴＝309）」。

「３１８（ＤＳ３轴＝３０８）」和「３１９（ＤＳ３轴＝３０９）」分别表示控制器的输出通讯口。

当信号ＯＮ时，I/O检验的ＬＥＤ就会亮起。

「３１８」是亮起Ｉ/Ｏ检验的上面数起第2行右面数起第3个ＬＥＤ，「３１９」是亮起右面数起第4个ＬＥＤ。

（ＤＳ３轴＝「３０８」是Ｉ/Ｏ检验的上面数起第1行右面数起第１个）、「３０９」是亮起上面数起第1行右面数起第2个。

）如果分别实施步骤Ｎｏ．６和７的话，灯也能亮。

下面电脑软件画面上的通讯口Ｎｏ．是用于表示ＤＳ３轴，当是TT的话就用里的通讯口Ｎｏ．来表示。

318319「输出端口确认窗口」的话，「３１８（ＤＳ３軸＝３０８）」和「３１９（ＤＳ３軸＝３０９）」的「状态」会发生０→１的变化。

318319（42）如果就这样将上面的程序实施1次的话ＬＥＤ会一直亮着，所以还要编入关闭ＬＥＤ的程序。

注意不是马上关闭而是等其他动作都结束以后再关闭。

请在步骤Ｎｏ．５的位置「1行挿入」（插入一行）。

318319（43）请输入以下程序。

ＢＴＯＦ ３１８（ＤＳ３轴＝３０８）・・・・・关闭输出通讯口３１８（ＤＳ３轴＝３０８）。