伺服驱动器快速入门指南版权声明固高伺创动技术（深圳）有限公司保留所有权力固高伺创动技术（深圳）有限公司（以下简称固高伺创）保留在不事先通知的情况下，修改本手册中的产品和产品规格等文件的权力。
固高伺创不承担由于使用本手册或本产品不当，所造成直接的、间接的、特殊的、附带的或相应产生的损失或责任。
固高伺创具有本产品及其软件的专利权、版权和其它知识产权。
未经授权，不得直接或者间接地复制、制造、加工、使用本产品及其相关部分。
联系我们固高伺创动技术（深圳）有限公司地址：深圳市高新技术产业园南区深港产学研基地西座二楼W201室电话：0755-********传真：0755-********电子邮件：huang.yue@文档版本安全性须知1、安全性概要只有合格人员才能进行安装。
不要求您是一位安装和操作驱动系统的运动控制专家。
但是，您必须对电子、计算机、机械和安全防护有一个基本了解。
GTHD 内有危险电压。
务必确认驱动器正确接地。
在安装GTHD 之前,仔细阅读本产品相关文档中的安全说明。
不遵守安全操作指南可能导致人身伤害或设备损坏。
2、安全标识安全标识指示，如果不遵循建议的预防措施和安全操作方法，可能会造成人身伤害或设备损坏。
下面是本手册和驱动器上使用的安全标识:3、安全说明•在装配和调试之前，请详细阅读产品说明书。
不正确地使用本产品可能会导致人身伤害或设备损坏。
务必严格遵守安装说明和要求。
•各系统组件必须接地。
通过低阻抗的接地来保证电气安全(根据EN/IEC 618005-1标准，保护等级1)。
电机应通过独立的接地导体连接至保护地，其接地导体的规格不可低于电机动力电缆的规格。
本产品内有对静电敏感的元件，不正确的放置会损坏这些元件，请避免本产品接触到高绝缘材料(如人造纤维、塑料薄膜等等)，应将其置于导电表面。
操作人员通过触碰接地的无漆金属表面释放一切可能产生的静电。
•操作期间，请勿打开外壳及电气柜柜门。
否则，潜在的危险可能导致人身伤害或设备损坏。
•操作期间，本产品内含充电元件和高温器件。
散热片温度可以达到90°C 。
即使电机没有旋转，控制电缆和电源电缆仍会带有高压。
•为避免电弧对人员的危害及电气开关触点的损坏，请勿带电插拔。
•设备断电后，在触碰或拆卸带电部件（如电容、开关触点、螺钉端子等等）前，请等待至少5分钟。
为安全起见，在触碰设备前，请用电表测量电气开关触点是否带电。
待电压降到低于30VAC 后再操作。
•请根据当地法规，配备主电源断路设备。
•在进行测试和设置前，设备制造商必须为其设备进行危险分析，并采取适当措施，以确保不可预见的操作不会造成人员伤害或财产损失。
•由于驱动器符合IEC60529中的IP20标准，以及UL50中的1类标准，因此终端用户必须选用可警示ISO 7000-0434(2004-01)警告。
危险电压。
IEC 60417-5036(2002-10)保护性接地；功能性接地。
IEC 60417–5019(2006-08)警示，高温表面IEC 60417-5041(2000-10)缆接地（一条PE电缆连接主电源电缆的地线，另一条通过散热片连接至已接地的设备基座），也可使用横截面积大于10mm²的铜线进行接地。
采用驱动器安装螺钉和保护地螺钉，以满足此要求。
•除了用于保护接地，其它场合不可使用黄绿色电缆。
•电源线规格至少为600V,75°C。
•本产品附带的STO功能尚未得到认证。
伺创公司正在申请正式的《（SIL2）（PI d）(Cat2)STO认证》；相关认证不会改变STO功能及连线。
•当机电系统带有非水平运动的负载时，须加装额外的机械安全装置，比如电机抱闸。
当STO功能激活时，驱动器无法保持负载位置。
负载在没有安全措施下可能会造成严重的人身伤害或设备损坏。
4、标准认证GTHD产品已通过下表中标所列出的标准准测试、评估。
1.概述1.1工具准备用户需要一把设置驱动器地址和终端电阻开关的小号一字螺丝刀。
驱动器通过串口通讯连接至主机时,需要以下任一种连接套件：⏹USB2.0A转Mini-B电缆(USB接口)；⏹4P4C插头和电缆(RS232接口)；为了将GTHD通过现场总线连接至主机或主机PLC，您需要：⏹RJ45电缆(CAN接口或EtherCAT)。
1.2计算机系统要求⏹2GHz CPU；⏹1MB RAM；⏹1000MB硬盘空间(安装.net4后)；⏹USB或者RS232端口供连接到驱动器；⏹操作系统：Windows XP-SP3或Windows7；⏹ServoITE用于配置和测试驱动器的图形软件界面；⏹.Net4(请参阅.NET Framework System Requirements)。
如果在计算机上没有安装.Net4，ServoITE将引导您完成安装，但不会自动安装。
1.3安装程序按以下步骤安装和设置伺服驱动器系统.1.安装GTHD。
使用伺服驱动器背面的支架，将驱动器安装在接地的导电金属板上。
2.完成所有电气连接:⏹控制器I/Os和/或机械I/Os⏹电机反馈⏹现场总线设备（若需要）⏹安全转矩关断(STO)，或使用跳线连接⏹电机⏹电机抱闸（若需要）⏹再生电阻（若需要）⏹交流电压输入3.用旋转开关设定驱动器地址。
4.连接驱动器到PC。
5.驱动器和PC上电。
6.连接至现场总线设备(可选)。
7.安装ServoITE软件，并使用ServoITE,配置和测试驱动器。
1.4驱动器的规格与安装GTHD-003-120/240V AC-规格（mm），见图1-1：图1-1 GTHD-4D5/006-120/240V AC-规格（mm），见图1-2：图1-2GTHD-008/010/013-120/240V AC-规格（mm），见图1-3：图1-3 GTHD-020/024-120/240V AC-规格（mm），见图1-4：图1-4GTHD-003-400/480V AC-规格（mm），见图1-5：图1-5 GTHD-012-400/480V AC-规格（mm），见图1-6：GTHD-024/030-400/480V AC-规格（mm），见图1-7：图1-71.5驱动器的端口简介驱动器的端口和相应的型号对应，GTHD-003的P3为电源输入和制动接口。
如图1-4所示，红色标注的接口是必需接线部分，其他接口可选。
CanOPEN Or EtherCATRJ45接口C5:INC6:OUTP2:电机动力线C7:RS232接口，连接电脑C8:菊花链旋转开关，驱动器地址P3:再生电阻和输入电源;L1,L2为驱动电源，L1C,L2C 为控制电源C1:连接电脑，USB-mini B 串口线C2:控制器IO ，基准电压，脉冲和方向输入，6DI ，3DO ，1AOP1：STO ，安全转矩禁止接口默认：1接4，2接3C3:机器IO ，5DI ，3DO ，第二反馈接口C4:编码器反馈线接地2.驱动器安装2.1电气接线确认主额定电压与驱动器的规格相匹配。
电压不正确可能导致驱动器故障。
在确认全部硬件连接完成前，禁止接通电源。
2.1.1功率板接线驱动器的功率板包括（部分驱动器的接口集成在一起）：（1）P1：STO接口；所有驱动器的STO接口都使用接口P1。
安全转矩切断(STO)是一种安全功能，可以防止驱动器传输能量给电机产生扭矩。
STO使能和STO地，必须连接到驱动器的使能操作，使能电压必须是24V DC。
注意:若应用不要求STO控制，则将跳线引脚4连接至引脚1，引脚3连接至引脚2，以跳过STO。
如图2-1所示，驱动器出厂默认跳过STO接法。
STO接口定义见表2-1。
图2-1（a）图2-1（b）P1接口图2-1（c）STO短接表2-1STO接口定义（2）P2：电机接口；所有驱动器的电机接口均使用P2接口，为电机提供UVW 三相电源。
见图2-2，电机接口定义见表2-2。
图2-2（a ）P2接口图2-2（b ）电机接口表2-2电机接口定义（3）P3：再生电阻；所有驱动器的再生电阻均使用P3接口。
GTHD-013型号的再生电阻与交流电源输入，集成在一个接口。
若应用需要再生电阻，请在端子B1+和B2之间连接再生电阻。
如图2-3，再生电阻定义见表2-3。
图2-3（a ）P3接口图2-3（b ）再生电阻接口表2-3再生电阻定义（4）P4：交流输入电压（主电源输入）不同型号驱动器的交流输入接口插头会不同。
⏹GTHD-003的母线电源和逻辑电源使用一个插头连接到接口P3。
⏹GTHD-006的母线电源和逻辑电源使用一个插头连接到接口P4。
连接交流输入电源地，与位于GTHD前面板上的PE端子。
使用M4环形或叉形接头。
如图2-4：图2-4连接L1，L2和L3(用于母线电源),见图2-5(a):⏹如果主电压来自单相电源，连接火线和中线到L1和L2。
⏹如果主电压来自三相电源，连接三相到L1，L2和L3。
连接L1C和L2C(逻辑电源),见图2-5(b):⏹如果主电压来自单相电源，连接火线和中线到L1C和L2C。
⏹如果主电压来自三相电源，连接任何两相到L1C和L2C。
图2-5(b)母线电源图2-5(b)逻辑电源交流电源接口定义见表2-4。
注意：GTHD-003只接L1,L2和L1C,L2C。
表2-4交流电源接口定义引脚引脚标签功能1L1AC相线12L2AC相线23L3AC相线34L1C逻辑AC相线15L2C逻辑AC中线2.1.2控制板接线（1）控制器IO接口——C2接口所有驱动器型号均可使用控制器I/O接口——C2接口。
数字/模拟量的输入和输出按您的应用的要求来接线。
未使用的引脚必须保持不接线。
为了保持数字I/O的隔离，24VDC电源连接到引脚19。
24VDC电源地线连接到引脚1，该引脚还有作为输出的接地路径的功能。
如图2-6所示，控制器IO 的接口定义见表2-5。
图2-6表2-5控制器IO的接口定义16数字量输出3OUT3341735模拟量输入2-差分负向（正负10V）18模拟量输入2+差分正向（正负10V）36模拟量输出参考数字地（10V）（2）机器IO——C3接口所有驱动器型号均可使用机器I/O 接口C3。
用户根据实际应用需求，连接机器的输入和输出。
未使用的引脚必须保持不接线。
为了保持数字I/O 的隔离，连接24VDC 电源到引脚9。
连接的24VDC 电源回路到引脚19，该引脚还有作为输出的接地路径的功能。
如图2-7所示，机器IO 接口定义见表2-7。
图2-7引脚功能说明引脚功能说明1第二编码器A+信号A 的正向1第二编码器A+信号A 的负向2第二编码器B+信号B 的正向2第二编码器B-信号B 的负向3第二编码器Z+信号Z 的正向3第二编码器Z-信号Z 的负向4第二编码器5V 第二编码器电源5V DC 输出4第二编码器地第二编码器电源5V DC 地5数字量输入7光隔离可编程数字输入。