3.3 步进顺空指令及编程方法
③ 并行序列： 并行序列的开始称为分支，如图所示， 当转换条件的实现导致几个序列同时激活时，这些序列 称为并行序列。
3.3 步进顺空指令及编程方法
多流程步进控制
3. 跳转与循环
3.3 步进顺空指令及编程方法
三、绘制功能表图举例----花样喷水控制
动作过程
启动-中央指示灯亮1S-中央喷水1S-环状线指示灯亮1S-环
3.3 步进顺空指令及编程方法
例：将下图所示的SFC图转换为梯形图
3.3 步进顺空指令及编程方法
3.3 步进顺空指令及编程方法
3.3.4 编程实例
编程实例1：
有3条运输带顺序相连，启动时，3号运输带开始运行，延 时5秒后2号运输带自动启动，再过5秒后1号运输带自动启动。 停止时与启动顺序相反，按下停止时，先停1号运输带，5 秒后停2号运输带，再过5秒停3号运输带。 在顺序启动3条运输带的过程中如果发现异常情况，按下 停止按钮，仍采用后启动的先停止的原则。(X1停止，X2启动)
② 转换条件的确定
使系统由当前步转入下一步的信号称为转换条件。转换 条件可能是外部输入信号，如按钮、指令开关、限位开关 的接通/断开等，也可能是PLC内部产生的信号，如定时器 计数器触点的接通/断开等，转换条件也可能是若干个信号 的与、或、非逻辑组合。 上例中的SB、SQ1、SQ2、 SQ3均为转换条件。
Y4 SET Y5 SET Y6 Y1 SET SET Y2
S22 S24
S22 X2 Y4 S23
SET Y3
S23
X3
SET
S26
S25
S26
3.3 步进顺空指令及编程方法
选择分支和汇合的编程原则是：先集中处理 分支状态，然后再集中处理汇合状态。
分支选择条件X1和X4不能同时接通。程序运行 到状态器S21时，根据X1和X4的状态决定执行哪一条 分支。当状态器S22或S24接通时，S21自动复位。状 态器S26由S23或S25 置位，同时，前一状态器S23或
状线喷水1S
I/O接线图
3.3 步进顺空指令及编程方法
状态转移图:启动-中央指示灯亮1S-中央喷水1S环状线指示灯亮1S-环状线喷水1S
3.3 步进顺空指令及编程方法
3.3.3 步进顺控指令 FX2N系列PLC的状态器S0～S9用于初始步 ，S10～S19用于返回原点，S20～S499为通用状 态，S500～S899有断电保持功能，S900～S999 用于报警。用它们编制顺序控制程序时，应与 步进梯形指令一起使用。FX系列还有许多用于 步进顺控编程的特殊辅助继电器以及使状态初 始化的功能指令IST，使STL指令用于设计顺序 控制程序更加方便。
3.3 步进顺空指令及编程方法
4）转移实现的基本规则
（ 1 ）转移实现的条件：在功能表图中 步的活动状态的进展是由转移的实现 来完成。转移实现必须同时满足两个 条件： 该转移的前级步是活动步； 相应的转换条件得到满足。
（2）转移实现应完成的操作： 使后续步变为活动步； 使所有的前级步都变为不活动步。
3.3 步进顺空指令及编程方法
二、状态转移图的基本结构
单序列 单序列由一系列相继激活的步组成，每一 步的后面仅接有一个转换，每一个转换的后面只有一个 步，如图所示。
①
3.3 步进顺空指令及编程方法
② 选择序列： 选择序列的开始称为分支，如图所示， 转换符号只能标在水平连线之下。在某一时刻一般只允 许选择一个序列,选择序列的结束称为合并.
3.3 步进顺空指令及编程方法
当堂练习
1.按下按钮X1后，Y0接通并保持，5s后Y1接通， 按下按钮X0后，Y0、Y1同时断开，试设计其梯 形图程序。
2.用一个按钮控制电机的启动和停止，要求启 动时按下按钮先预警5s后电机启动，停止时再 按下按钮先预警5s后电机停止。
1
3.3 步进顺空指令及编程方法
使用步进指令的编程方式： STL触点驱动的电路块具有三个功能：对负载的 驱动处理、指定转换条件和指定转换目标。
3.3 步进顺空指令及编程方法
1）编程注意事项
•状态号不可重复
•如果STL触点接通，则与其相连的回路
动作。
•在不同的状态中，可输出同样的软元件
3.3 步进顺空指令及编程方法
1）编程注意事项
LD M8002 SET S0 STL S0 OUT Y0 LD X0 SET S31 SET S34 STL S31 OUT Y1 LD X1 SET S32 STL S32 OUT Y2 STL S34 OUT LD SET STL OUT STL STL LD SET STL OUT LD SET RET Y4 X4 S35 S35 Y5 S32 S35 X2 S33 S33 Y3 X3 S0
3.3 步进顺空指令及编程方法
1）步与动作
（1）步的划分：将系统的一个工作周期划分为若干个顺序相连的 阶段，这些阶段称为步，并且用编程元件（S或M）来代表各步。 （2）步的表示方法：用矩形方框表示，方框中是该步的编号，编 程时用PLC内部编程元件S或M来代表各步。 （3）初始步：与系统的初始状态相对应的步称为初始步，初始步 用双线方框表示。 （4）动作：与步对应的动作或命令。
令
OUT指令与SET指令对于STL指
令后的状态S具有同样的功能
3.3 步进顺空指令及编程方法
1）编程注意事项
3.3 步进顺空指令及编程方法
1）编程注意事项
3.3 步进顺空指令及编程方法
使用STL指令时还需注意以下一些问题：
① 与STL触点相连的触点应使用LD或LDI指令。各个 STL触点驱动的电路一般放在一起，最后一个电路结束时 一定要使用RET指令。 ② STL触点断开时，CPU不执行它驱动的电路块。 ③ CPU只执行活动步对应的电路块，因此允许双线圈输 出。 ④ STL触点驱动的电路块中不能使用MC和MCR指令， 但可用CJP和EJP指令。 ⑤ 中断程序与子程序内不能使用STL指令。
3.3 步进顺空指令及编程方法
3）转移与转移条件
（1）转移：用有向连线上与有 向连线垂直的短划线来表示 ，转换将相邻两步分隔开。 步的活动状态的进展是由转 换的实现来完成的，并与控 制过程的发展相对应。 （2）转移条件：转换条件可以 用文字语言、布尔代数表达 式或图形符号标注在表示转 换的短线的旁边。
描述这一过程的方框图称为状态转移图（SFC）， 也称功能图。
3.3 步进顺空指令及编程方法
例. 小车往复运动的状态转移图
启动信号 初始状态 右行 右限位信号 右行状态
左行
左行状态 左限位信号
图：小车往复运动的SFC图
3.3 步进顺空指令及编程方法
SFC 的功能：描述控制系统的控制过程、功能 和特性的一种图形，具有直观、简单的特点 , 是 设计PLC顺序控制程序的有力工具。 SFC 的组成：步、有向连线、转移、转移条件 、动作。
3.3 步进顺空指令及编程方法
步进指令（STL/RET）
STL（步进触点指令）
RET（步进返回指令）
STL和RET指令只有与状态继电器S配合才能具有步进功能。 例如：STL S200表示状态常开触点，称为STL触点 （步进触点），它在梯形图中的符号为 ，它没有常闭触点
3.3 步进顺空指令及编程方法
3.3 步进顺空指令及编程方法
③ 功能表图的绘制
根据以上分析和被控对象工作内容、步骤、顺序和控
制要求画出功能表图。绘制功能表图是顺序控制设计法
中最为关键的一个步骤。绘制功能表图的具体方法将后
面详细介绍。
④ 梯形图的编制
根据功能表图，按某种编程方式写出梯形图程序。如 果PLC支持功能表图语言，则可直接使用该功能表图作 为最终程序。
（5）动作的表示：用文字或符号表示，并与相应的步的符号相连
（6）活动步：当系统正处于某一步所在的阶段时．该步处于活动 状态。步处于活动时，相应的动作被执行。
3.3 步进顺空指令及编程方法
2）有向连线
功能表图中步的活动状 态的顺序进展按有向连线规 定的路线和方向进行。活动 状态的进展方向习惯上是从 上到下或从左至右，在这两 个方向有向连线上的箭头可 以省略。反之标出。
(c)指令表
M8002 S6 S6 X000 X003 S20 S20 Y000 X001
SFC图的三种表达方式
主母线
(b)STL 图
(步进梯形图)
3.3 步进顺空指令及编程方法
3）转换
①单序列
3.3 步进顺空指令及编程方法
3.3 步进顺空指令及编程方法
② 选择性分支与汇合
S21 X1 X4 S21 X1 S22 X2 S23 X3 S26 X7 X6 S26 X7 Y6 Y3 Y2 Y1 X4 S24 X5 S25 X6 X5 S25 Y6 S24
3.3 步进顺空指令及编程方法
3.3 步进顺空指令及编程方法
3.3 步进顺空指令及编程方法
编程实例2：
控制要求：人靠近自动门时， 感应器X0为ON，Y0驱动电 机高速开门，碰到开门减速 开关X1时，变为低速开门， 碰到开门极限开关X2时，电 机停转，开始延时，若在
0.5S内感应器检测到无人，
Y2启动电机高速关门，碰到 关门减速开关X4时，改为低 速关门，碰到关门急速开关 X5时，电机停转，在关门期 间，感应器若检测到有人， 停止关门，T1延时0.5S后自
S25
S25 Y5
Y3
X3
SET Y4
S26
S24
X5 S25 X6
SET Y5
OUT
LD SET STL OUT LD
Y2
X2 S23 S23 Y3 X3
LD
SET STL
X6
S26 S26