平面四连杆机构模型仿真（SimMechanics）
1.四连杆实物模型：
平面四连杆机构仿真，主动杆3长度为0.12m，连杆2长度为1m，杆3长度为0.6m，杆2固定，铰接位置长度为0.867m。

主动杆3与水平轴X的夹角为60°，杆2的水平夹角为29.52°。

从该机构运动简图可见，整个系统有两个固定机架，3个刚体的连杆通过四个单自由度转动副和这两个固定机架相连，假设主动杆3绕铰4以w角速度转动，并假设为正弦信号，试分析杆2的两个端点3和2的运动轨迹。

2.建立仿真框图
1）.建立一个SimMechanics模型窗口如图
2）.分别选择并拖拽机械环境图标1次、固定端图标2次、刚体图标3次、Revolute运动图标4次、Joint Sensor图标2次及示波器Scope图标1次。

如图
3）.修改模块名称，旋转模块，连接模块，如图
3.参数设置1）.Ground1.如图
2）.Revolute1.如图
4）.Revolute2.如图
6）Revolute3.如图
8）Revolute4.如图
9）Ground2.如图
10）Env.如图
11）Joint sensor and Joint sensor2 .如图
1.示波器上显示铰2和铰3的角位移图
2.设置Configuration Parameters相应选项后可在仿真过程中同步动画，如图
3.椭圆体显示图，如图
应用M a t l a b /S i m u l i n k 建立仿真模型
1.传动机构的仿真分析
质量-阻尼系统仿真分析
L i L i L i L 221
1θ=
T -T i 11s J +J s+B +B i
i i ⎛⎫ ⎪⎡⎤⎛⎫⎝⎭
⎪⎢⎥⎝⎭⎣⎦
()i
e e 1
T
J s+B i 1i
1
s
(
)
i T s ()
i s θ ()
L s θ ()
L s θ
2.建立系统仿真
1）、建立工作窗口，如图
2）、拖拽所需图标放进工作模块，如图
3）、修改模块名，连线，如图
5）、封装，如图
7）、参数设置，如图
8）、完成如图
3.仿真结果
如图：。