连杆作平动
B B’作者：潘存云教授
C C’
A
D
实例：火车轮 摄影平台 播种机料斗机构
天平
A
AB = CD BC = AD
BB
B B
C C
作者：潘存云教授
A
D
作者：潘存云教授
D C
耕地
作者：潘存云教授
料斗
平行四边形机构在共线位置出现运 动不确定。采用两组机构错开排列。
B’
F’
C’
A’
E’
D’
G’
作者：潘存云教授
44
4AAAAAφ
111 11
作者：潘存云教授
CC 333422ຫໍສະໝຸດ B自卸卡车举升机构
(3)选不同的构件为机架
B
1
2 3
A
4C
曲柄滑块机构
B
1
2 3
B
1
2 3
A
4C
摇块机构
A1 B
42
A
4C
导杆机构
C3
A
44A
1 B
2 作者：潘存云教授
3C
直动滑杆机构 手摇唧筒
这种通过选择不同构件作为机架以获得不同机构的 方法称为： 机构的倒置
平面四杆机构具有整转副→可能存在曲柄。
设a<d,连架杆若能整周回转，必有两次与机架共线
三角形任意两边之和大于第三边
则由△B’C’D可得：a+d ≤ b + c
则由△B”C”D可得：
b≤(d – a)+ c → a+b ≤ c + d
最长杆与最短杆 的长度之和≤其 他两杆长度之和
c≤(d –a)+ b → a+ c ≤ b + d
要求连杆在两个位置 垂直地面且相差180˚
给 定 的 设 计 条 件 ： 1)几何条件（给定连架杆或连杆的位置） 2)运动条件（给定K） 3)动力条件（给定γmin） 设计方法：图解法、解析法、实验法
3. 用解析法设计四杆机构 思路：首先建立包含机构的各尺度参数和运动变量在 内的解析关系式，然后根据已知的运动变量求解所需 的机构尺度参数。
2 3
A
4C
摆动导杆机构
导杆机构 转动导杆机构
应用实例:
6E
C
3
2
B 4 1 作者：潘存云教授
A
5 D
小型刨床
D
3
B 2 作者：潘存云教授
C
C2
4 C1
1
A
牛头刨床
牛头刨床2
(3)选不同的构件为机架
B
1
2 3
A
4C
曲柄滑块机构
B
1
2 3
A
4C
摇块机构
B
1
2 3
A
4C
导杆机构
C3
4
2
B
A 1
应用实例
分类:
平面连杆机构 空间连杆机构
常以构件数命名： 四杆机构、多杆机构。 本章重点内容是介绍四杆机构。
§8－2 平面四杆机构的类型和应用
1.平面四杆机构的基本型式
基本型式－铰链四杆机构，其它四杆机构都是由它
演变得到的。 名词解释：
连杆
曲柄—作整周定轴回转的构件； 曲柄 连杆—作平面运动的构件；
摇杆—作定轴摆动的构件；
180°-θ
θ 180°＋θ
作者：潘存云教授
180°-θ
思考题： 对心曲柄滑块机构的急回特性如何？ •导杆机构的急回特性 应用：节省返程时间，如牛头刨、往复式输送机等。
对于需要有急回运动的机构，常常是根据需要的行程速比系数K, 先求出θ ，然后在设计各构件的尺寸。
3.四杆机构的传动角和死点 3.1 压力角和传动角：
E2
④连接B3 E3、DB3得 △B3 E3D
C
飞机起落架
x B
A
作者：潘存云教授
D
C y=logx 函数机构
要求两连架杆的转角
满足函数 y=logx
三类设计要求：
1)满足预定的运动规律，两连架杆转角对应，如: 飞机起落架、函数机构。前者要求两连架杆转角对应，后者要求急回运动
2)满足预定的连杆位置要求，如铸造翻箱机构。
C’ B’ B C A D 作者：潘存云教授
摇杆机构。
2.急回运动和行程速比系数
在曲柄摇杆机构中，当曲柄与连杆两次共线时，摇杆 位于两个极限位置，简称极位。
此两处曲柄之间所夹的锐角θ 称为极位夹角。
C2
ωB θ 180°＋θ 作者：潘存云教授
C C1
曲柄摇杆机构 3D
A
B1
DD
B2
当曲柄以ω逆时针转过180°+θ时，摇杆从C1D位置 摆到C2D。 所用时间为t1 , 平均速度为V1,那么有：
B
B
CF”作γ者：潘存C云教FF授”γ’FαF’F
当∠BCD≤90°时，
AA
DD
γ＝∠BCD
当∠BCD>90°时， γ＝180°- ∠BCD
当∠BCD最小或最大时，都有可能出现γmin 此位置一定是： 主动件与机架共线两处之一
由余弦定律有： ∠B1C1D＝arccos[b2+c2-(d-a)2]/2bc
可知：当满足杆长条件时，其最短杆参与构成的转动
副都是整转副。
b
C
B
Aa
c
D 作者：潘存云教授
d
思考：当满足杆长条件时，说明存在整转副。 →？ 该平面四杆机构一定存在曲柄？ 结论：（不一定）。当选择不同的构件作为机架时， 可得不同的机构。如：
曲柄摇杆1 、曲柄摇杆2 、双曲柄、 双摇杆机构。
作者：潘存云教授
C1C2 /(180 )
A
B1
D
因曲柄转角不同，故摇杆来回摆动的时间不一 样，平均速度也不等。
180°-θ
显然：t1 >t2 V2 > V1
摇杆的这种特性称为急回运动。用以下比值表示急回程度
K V2 C1C2 t2 t1 180 V1 C1C2 t1 t2 180
为了保证机构良好的传力性能
压力角:从动件驱动力F与力作用点绝对速度之间所夹锐角α
切向分力: F’= Fcosα=Fsinγ
法向分力: F”= Fcosγ γ↑→ F’↑→对传动有利。
可用γ的大小来表示机构传力性能的好坏,
称γ为传动角(压力角的余角)。
设计时要求: γmin≥50°
γmin出现的位置：
结论： 铰链四杆机构有曲柄条件： (1) 最短杆和最长杆长度之和小于或等于其它两杆长
度之和(杆长条件)； (2) 最短杆是连架杆或机架。
推论： （1）满足杆长条件的铰链四杆机构中， 1）若以最短杆为连架杆，则为曲柄摇杆机构； 2）若以最短杆为机架，则为双曲柄机构； 3）若以最短杆为连杆，则为双摇杆机构。 （2）若铰链四杆机构各杆长不满足杆长条件， 则不存在整转副，不论用哪一个杆件作机架都是双
实例(补充)：选择双滑块机构中的不同构件
作为机架可得不同的机构
2
2
1
3
正弦机构
4
1 作者：潘存云教授 4
3
椭圆仪机构
(4)运动副元素的逆换 将低副两运动副元素的包容关系进行逆换，不影响两 构件之间的相对运动。
1
1
2
导杆机构 4 3
2 4
摇块机构 3
§8－3 有关平面四杆机构的一些基本知识
1.平面四杆机构有曲柄的条件
EE
C
B
2.平面四杆机构的演化型式 (1) 改变构件的形状和运动尺寸
作者：潘存云教授
曲柄摇杆机构
曲柄滑块机构
↓∞ 偏心曲柄滑块机构
s =l sin φ
φ
→∞
l
对心曲柄滑块机构
双滑块机构
正弦机构
(2)改变运动副的尺寸
作者：潘存云教授
(3)选不同的构件为机架
偏心轮机构
B
1
2 3
A
4C
曲柄滑块机构
B
1
若∠B1C1D≤90°,则 γ1＝∠B1C1D ∠B2C2D＝arccos[b2+c2-(d+a)2]/2bc
若∠B2C2D>90°, 则 γ2＝180°-∠B2C2D
γmin＝[∠B1C1D, 180°-∠B2C2D]min
注：机构的传动角一般在运 动链最终一个从动件上度量。
B2 A
C2γ2 bγ1 c C1
E2 E3
B2 B3 B1 α1 α2
作者：潘存云教授
φφ2 1
A α3
d
D φ3
B ’2
1）按两连架杆三组对应位置设计四杆机构
已知:机架长度d和两连架杆三组对应位置。
设计步骤：
①任意选定构件AB的长度
②连接B2 E2、DB2的得△B2 E2D
③绕D 将△B2 E2D旋转φ1 -φ2得B’2点 E1
第八章 平面连杆机构及其设计
§8－1 连杆机构及其传动特点 §8－2 平面四杆机构的类型和应用 §8－3 有关平面四杆机构的一些基本知识 §8－4 平面四杆机构的设计
§8－1 连杆机构及其传动特点
应用实例： 内燃机、鹤式吊、火车轮、手动冲床、牛头刨床、椭 圆仪、机械手爪、开窗户支撑、公共汽车开关门、折 叠伞、折叠床、 牙膏筒拔管机、单车制动操作机构等。
尺度综合－确定各构件的尺度参数(长度
尺寸)。
同时要满足其他辅助条件：
γ
a)结构条件（如要求有曲柄、杆长比恰当、 运动副结构合理等）;
b)动力条件（如γmin）;
c)运动连续性条件等。
三类设计要求：