1．推导如下离散卡尔曼滤波公式（闭卷，30分）
（1） （2） （3） （4） （5）
2．如图所示的自主移动装配机器人，在控制作用下可以前进和后退，装配机械手可作伸缩和上下运动，并能抓取物体。

设计一个多传感器信息融合和控制系统，完成机器人对目标的识别和抓取。

（开卷，70分）
/1/11
ˆˆk k k k k X X ---=Φ/1/1ˆˆˆ()
k k k k k k k k X X K Z H X --=+-1/1/1()
T T k k k k k k k k k K P H H P H R ---=+/1/11,1111
T T
k k k k k k k k k k P P Q -------=ΦΦ+ΓΓ/1()()T T k k k k k k k k k k
P I K H P I K H K R K -=--+ 多传感器信息融合自主移动装配机器人
1．如下离散卡尔曼滤波计算流程。

解释每个公式的含义，从滤波计算回路和增益计算回路，说明时间更新、量测更新过程。

（闭卷，30分）
图4.3.1 卡尔曼滤波的两个计算回路和两个更新过程
2．设计一个自主移动装配机器人的多传感器信息融合和控制系统，通过视觉传感器、激光测距传感器、超声波测距传感器、触觉和力觉传感器控制机器人前进和后退，装配机械手可作伸缩和上下运动，完成机器人对目标的识别和抓取。

（开卷，70分）。