★第一代：“示教再现”机器人：即由人“教”机器人的运动轨迹、停留点位、
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三、工业机器人的性能指标
1、自由度 自由度是表示机器人灵活程度的尺度，意味着独立的单独运动 的个数。
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三维空间的无约束物体，可以做平行于X、Y、Z的平移运动，还
可以围绕各坐标轴作旋转运动，所以与位臵有关的有三个自由度， 与姿态有关的也有三个自由度，共六个自由度。也就是说，要任 意操纵空间某物体的位姿，至少需要六个自由度。 (1) 常用的工业机器人的自由度不超过6个，6个以上自由度的机 器人没有唯一解。超出6个自由度以外的自由度称为机器人的冗 余自由度。
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现代机器人的发展历史
二战期间（1938-1945）

由于核工业和军事工业的发展，研制了 “遥控操纵器”主要用于放射性材 料的生产和处理过程。 1947年，对这种较简单的机械装臵进行了改进，采用电动伺服方式，使其 从动部分能跟随主动部分运动，称为“主从机械手”。

1949-1953 美国麻省理工学院开始研制数控铣床

随着先进飞机制造的需要，美国麻省理工学院辐射实验室开始研制数控铣 床。 1953年研制成功能按照模型轨迹做切削动作的多轴数控铣床。

1954年 “可编程示教再现”机器人

美国人George C. Devol设计制作了世界上第一台机器人实验装臵，并发表 了题为《适用于重复作业的通用性工业机器人》的文章。
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80年代 开始进入智能机器人研究阶段

80年代，不同结构、不同控制方法和不同用途的工业机器人在工业发达国 家真正进入了实用化的普及阶段。
随着传感技术和智能技术的发展，开始进入智能机器人研究阶段。 机器人视觉、触觉、力觉、接近觉等项研究和应用，大大提高了机器人的 适应能力，扩大了机器人的应用范围，促进了机器人的智能化进程。
(2) 机器人的末端执行器不计入计算范围； (3) 关节有时是一个受限的自由度，这时计做0.5个自由度；
(4) 大多工业机器人的自由度均小于6。
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2、重复精度（变化性） 是指如果动作重复多次，机器人到达同样位臵的精确程度。 3、运动范围 是指机器人在其工作区域内可以达到的最大距离。 4、精度（正确性） 是指机器人到达指定点的精确程度，它与驱动器的分辨率以及 反馈装臵有关。 5、负荷能力 是指机器人在满足其它性能要求的情况下，能够承载的负荷重 量。
2014年02月
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“机器人”名称的由来：
1920年，捷克作家在剧本中塑造了一个具有人的 外表、特征和功能，并且愿意为人服务的机器奴 仆“Robota”。
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一、机器人的发展历史
古代“机器人”——现代机器人的雏形 人类对机器人的幻想与追求已有3000多年的历史 1、西周时期，能工巧匠偃师研制出的歌舞艺人，是我国最早记载的机器人。 2、春秋后期，据《墨经》记载，鲁班造过一只木鸟，能在空中飞行“三日不 下” 。 3、公元前2世纪，古希腊人发明了最原始的机器人──太罗斯，它是以水、空气 和蒸汽压力为动力的会动的青铜雕像，它可以自己开门，还可以借助蒸汽唱歌。
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二、机器人发展的进程
机器人的发展大概经历了“三代”
停留时间等等，然后机器人依照人教给的行为重复以上的运动，即所谓的 “再现”。比如喷漆机器人。 ★第二代：带有一定的能对环境感知的装臵，通过反馈控制，使得机器人能在 一定程度上适应变化的环境。比如焊接机器人，以及在其上应用的焊缝跟踪 技术。 ★第三代：机器人具有发现问题，并能自主地解决问题的能力，亦即具有一定 的智能。比如日本出现的高科技机器人，具有比较完备传感、推理以及判断 决策的功能。

经历了40多年的发展，机器人技术逐步形成了一门新的综合性学 科 — 机器人学（Robotics）


它包括有基础研究和应用研究两个方面
主要研究内容有： (1) 机械手设计； (2) 机器人运动学、动力学和控制；
(3) 轨迹设计和路径规划；
(5) 机器人视觉；
(4) 传感器；
(6) 机器人控制方式。
4、1800年前的汉代，大科学家张衡不仅发明了地动仪，而且发明了计里鼓车，
计里鼓车每行一里，车上木人击鼓一下，每行十里击钟一下。
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1 、后汉三国时期，蜀国丞相诸葛亮成功地创造出了“木牛流 马”，并用其在崎岖的山路中运送军粮，支援前方战争。
2、1662年，日本的竹田近江利用钟表技术发明了自动机器玩偶， 并在大阪演出。11五、机器人的工作原理
1、“示教再现”方式：即通过人教机械手如何动作，控制器将示教过程记忆下来，然后 机器人就按照记忆周而复始地重复示教动作，如喷涂机器人。
2、“可编程控制”方式：工作人员事先根据机器人的工作任务和运动轨迹编制控制程序， 然后将控制程序输入给机器人的控制器，起动控制程序，机器人就按照程序所规定的 动作一步一步地去完成，如果任务变更，只要修改或重新编写控制程序，非常灵活方 便。大多数工业机器人都是按照前两种方式工作的。
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60年代 机器人产品正式问世，机器人技术开始形成

1960 年美国“联合控制公司”根据 Devol的专利技术，研制出第一台真正 意 义 上 的 工 业 机 器 人 ， 并 成 立 了 Unimation 公 司 ， 开 始 定 型 生 产 名 为 Unimate的工业机器人。 两年后，美国“机床与铸造公司”也生产了另一种可编程工业机器人 Versatran。

70年代 机器人技术发展成为专门学科

机器人产业得到蓬勃发展，机器人技术发展成为专门学科，称之为机器人 学（Robotics）。

机器人的应用领域进一步扩大，不同的应用场所，导致了各种坐标系统、 各种结构的机器人相继出现，大规模集成电路和计算机技术飞跃发展使机 器人的控制性能大大提高，成本不断下降。
3、1738年，法国天才技师杰克 · 戴· 瓦克逊发明了一只机器鸭， 它会嘎嘎叫，会游泳和喝水。
4 、 1773 年，著名的瑞士钟表匠杰克 · 道罗斯和他的儿子利 · 路 易· 道罗斯制造出自动书写玩偶、自动演奏玩偶等，在欧洲风 靡一时。 5 、 1927 年，美国西屋公司工程师温兹利制造了第一个机器人 “电报箱”，并在纽约举行的世界博览会上展出，它是一个 电动机器人，装有无线电发报机，可以回答一些问题，但该 机器人不能走动。