Km
电机反向感应常数
V/(rad/s)
ωm
电机轴角速度
rad/s
Tm
电机扭矩
N·m
Jeq
电机轴和负载的转动惯量
kg·m2
2、建立开环模型
电机角速度开环传递函数方框图：
将（1.4）的拉普拉斯变换带入（1.1）的拉普拉斯变换：
----->
------>
代入得： （1.5）
将式（1.5）和式（1.2）的拉普拉斯变换式代入（1.1）式拉普拉斯变换：
-----> ----->
（1.6）
解I得直流电机开环传递函数： （1.7）
查阅Quanser用户手册得到直流电机主要参数：
电机电组Rm=8.7Ω
电机扭矩常数Kt=0.03334 N·m/A
直流电机位置控制系统
1、建立直流电机仿真模型：
1、直流电机电气方程和机械方程：
①直流电机开环响应电气方程： （1.1）
（1.2）
②电机扭矩机械方程： （1.3）
（1.4）
（该模型忽略了摩擦力和阻尼）
方程中各系数含义及单位
符号
参数名称
单位
Vm
电机电压
V
Rm
电机电组
Ω
Im
电机电枢电流A