预置值
1（刀套里所装刀具号） 2（刀套里所装刀具号） 3（刀套里所装刀具号） 4（刀套里所装刀具号） 5（刀套里所装刀具号） 6（刀套里所装刀具号） 7（刀套里所装刀具号） 8（刀套里所装刀具号） 9（刀套里所装刀具号） 10（刀套里所装刀具号） 11（刀套里所装刀具号） 12（刀套里所装刀具号） 13（刀套里所装刀具号） 14（刀套里所装刀具号） 15（刀套里所装刀具号） 16（刀套里所装刀具号） 17（刀套里所装刀具号） 18（刀套里所装刀具号） 19（刀套里所装刀具号） 20（刀套里所装刀具号） 21（刀套里所装刀具号） 22（刀套里所装刀具号） 23（刀套里所装刀具号） 24（刀套里所装刀具号） 24
不使用 外接按钮 使用 使用
没有感应 无 常开型 常开型 常开型 常开型 无效 否 提示 不允许
使用 面板按钮 不使用 不使用
感应 有 常闭型 常闭型 常闭型 常闭型 有效 是 不提示 允许
机械手正在动作标志 刀库正在回零状态
KAPA 参数使用时的注意事项： 1、 系统处于正常运行时，请确保 K0000、K0001、K0002、K0003、K0004、 K0005、K0006、 K0007、K0052、K0107 的状态为 0，否则有可能导致意外 发生。 2、 修改了 K0010 参数必须重新启动系统后才生效，当 K0010=0(即：不使 用刀库)时 K0100、K0101、K0102、K0103、K0104、K0105、K0106、K0107、 K0110、K011 设置无效。 3、 当 K0010=1(即：刀库使用有效)时，K0082 设置无效。 4、 当 K0082=0(即：不使用刀具夹/紧装置)时，K0081 设置无效。 5、 K0060 设置时的注意事项：
预留
预留
预留
预留
预留
预留
预留
预留
预留
预留
预留
状态 1 允许 允许 清除
允许 允许 允许 允许 允许 允许
用户设定值
K0036 K0037 K0040 K0041 K0042 K0043 K0044 K0045 K0046 K0047 K0050 K0051 K0052 K0053 K0054 K0055 K0056 K0057 K0060 K0061 K0062 K0063 K0064 K0065 K0066 K0067 K0070 K0071 K0072 K0073 K0074 K0075 K0076 K0077
机械手换刀方式相关输入信号 X
引脚位置 标识
14
IN17
17
IN20
18
IN22
6
IN23
8
IN24
21
41
9
IN42
22
IN43
24
IN44
12
IN45
标号
引脚功能说明
X002.1 换刀允许
X002.4 松刀检测
X002.6 紧刀检测
X002.7 机械手刹车信号
X003.0 机械手持刀检测信号
当 X 轴的行程限位开关安装了两个(正限位开关连接 X0．0 负限位开关 连接 X0．1)时，把 K0060 设置为 0 有效，此时 K0070 设置无效。
当 X 轴的行程限位开关安装了一个(必须与 X0.0 连接)时，把 K0060 设 置为 1 有效，如果 X 轴正方向移动到极限出现了负方向的硬限位。
报警或 X 轴负方向移动到极限出现了正方向的报警，修改 K0070 时报 警取反，即可调整此错误的警告。
Y 轴的 K0061 和 K0071，Z 轴的 K0062 和 K0072，4TH 轴的 K0063 和 K0073 的设置与 X 轴相同。 7、 K0052=1 时，所有的报警互琐解除，系统进入调试模式，仅供系统在 测试时候使用，正使用时必须将此参数设置为 0，否则将导致意外的发生。 8、 K0100=1 时，刀库进入调整模式，机械手运行的限制条件全部取消，
请谨慎操作，否则有可能损坏刀库。
机械手换刀方式 D（刀库容量为 24 把刀）
地址
D001 D002 D003 D004 D005 D006 D007 D008 D009 D010 D011 D012 D013 D014 D015 D016 D017 D018 D019 D020 D021 D022 D023 D024 D100 D241 D243 D245
名称
1 号刀套号 2 号刀套号 3 号刀套号 4 号刀套号 5 号刀套号 6 号刀套号 7 号刀套号 8 号刀套号 9 号刀套号 10 号刀套号 11 号刀套号 12 号刀套号 13 号刀套号 14 号刀套号 15 号刀套号 16 号刀套号 17 号刀套号 18 号刀套号 19 号刀套号 20 号刀套号 21 号刀套号 22 号刀套号 23 号刀套号 24 号刀套号 刀库容量 T 指令刀号 当前刀位号 主轴刀具号
毁。 （10） 请先以手动方式进行换刀，以检查刀套倒刀、换刀机械运转换
刀、主轴抓松刀等等动作之配合无误后，再开始进行 CNC 自 动顺序程式控制。 （11） 在调试过程中，只需修改梯形图程序中的输入输出信号 X、Y， 就可完成调试要求。在没有把握的情况下，切勿修改其它，以 免发生意外。
二． PMC 输入输出信号定义：
机械手相关报警信号 A
信号功能说明
刀具松开状态不可旋转主轴 主轴旋转刀具不能松开 刀库异常停止重新确认刀号 机械手不在原点位置不可旋转主轴 主轴刀具夹紧检测异常 主轴刀具松开检测异常 主轴单元温度检测异常 主轴速度检测异常 主轴电机使能检测异常 主轴定向到位检测异常
A003.2 A003.3 A003.4 A004.0 A004.1 A004.4 A004.5 A006.5 A006.6 A007.6 A007.7 A008.0 A008.1 A008.2 A008.3 A008.4 A008.5 A008.6 A008.7 A009.0 A009.1 A009.2 A009.3 A009.4 A009.5 A009.6 A009.7 A010.0 A010.1 A010.2
主轴换档异常 机械手不在原点位置刀库不可旋转 机械手不在原点位置不可循环启动 刀库旋转到位检测异常 刀库旋转电机检测异常 刀库回零检测异常 刀库原点位置丢失需重新回零 刀库调整模式谨慎操作 刀库调整模式不可循环启动 超出安全位置 调试模式不可循环启动 主轴未定向机械手不能动作 主轴没有返回第二参考点 机械手持刀检测异常 刀套未垂直机械手不能动作 机械手不在原点位置不能启动 刀套未水平刀库不可旋转 刀库回零异常中止 机械手动作异常中止 刀套垂直检测异常 刀套水平检测异常 主轴刀具松开状态机械手不能动作 主轴刀具夹紧状态机械手不能动作 刀库零点位置设置有效 换刀异常停止确保刀库正常 刀具表中无 T 刀号或刀号重复 刀库异常需要重新回零 机械手不在原点不可倒刀 机械手不在原点不可回刀 机械手不在原点刀盘不可旋转
机械手刀库说明文档 一． 机械手刀库应用注意事项：
（1） 由于 ATC 及刀库动作极为快速，所以必须将所有之马达继电 器、感应器、电磁阀之 I／O 点的控制程式，写于控制器 PLC 之 LEVEL 1,以防止电控反应过慢而导致机械之误动作的情形 发生。
（2） 换刀过程中，必须确认每一动作之完成，才可进行下一动作。 （3） 刀库定位感应器未确认前，不可倒刀。 （4） 倒刀过程中及未确认倒刀完成，不可启动刀库马达，转动刀盘。 （5） 倒刀示确认前，不可换刀。 （6） 机床之主轴未回到换刀点，不可换刀。 （7） 主轴定位尚未完成前，不可换刀。 （8） 未完成换刀动作，刀臂未归回原点位置前，主轴头不可移动。 （9） 马达之电压过高时，过负载保护继电器应先跳脱，以免马达烧
预留 预留 主轴是否使用档位控制(I/O 点) 手动参考点是否仅可控制 1 个轴 预留 预留 预留 预留 预留 预留 机床是否有外接手轮 机床是否有外接循环启动 系统是否进入调试模式 预留 预留 预留 预留 预留 X 轴限位开关选择 Y 轴限位开关选择 Z 轴限位开关选择 4TH轴限位开关选择 预留 预留 预留 预留 X 轴限位报警取反 Y 轴限位报警取反 Z 轴限位报警取反 4TH轴限位报警取反 预留 预留 预留 预留
定义 PLC 参数修改允许
状态 0 不允许
PLC 信号调试允许
不允许
PLC 进入调试模式时清零所有 Y 信号 A 地址信息编辑允许
不清除 不允许
K 地址信息编辑允许
不允许
X 地址信息修改允许
不允许
Y 地址信息修改允许
不允许
指令表操作允许
不允许
刀库使用允许
不允许
预留
预留
预留
预留
预留
预留
预留
预留
预留
预留
X003.1 机械手零位检测信号
X005.0 主轴定向到位
X005.1 刀套垂直检测
X005.2 刀套水平检测
X005.3 刀库计数 A
X005.4 刀库计数 B
X005.5 刀盘回零到位检测
机械手换刀方式相关输出信号 Y
引脚位置 标识
2
D2
14
D17
6
D23
8
D24
21
D25
9
D26
22
D27
标号
功能说明
刀库手动旋转延迟时间 1 刀库手动旋转延迟时间 2 机械手动作等待时间 1 机械手动作等待时间 2 刀库回零总延时器 刀套垂直延迟等待时间 刀套水平延迟等待时间 刀库旋转到位延时器 机械手动作总延时器 刀库旋转延时器 机械手动作延时器 1 机械手动作延时器 2
标号
A002.0 A002.1 A002.2 A002.3 A002.4 A002.5 A002.6 A002.7 A003.0 A003.1
三． PMC 机械手刀库报警的部分诊断信息