二、齿轮传动
1. 齿轮传动系统的总传动比及其分配 设计机电一体化齿轮传动系统，主要是研究它
的动力学特性。 (1)．最佳总传动比 首先把传动系统中的工作负载、惯性负载和摩
擦负载综合为系统的总负载，方法有： (a) 峰值综合：若各种负载为非随机性负载，
将各负的峰值取代数和。 (b) 均方根综合：若各种负载为随机性负载，
同)，根据不同的模数数值来确定带的型号及结构 参数。在60年代该种规格制度曾应用于日、意、 苏等国，后随国际交流的需要，各国同步带规格 制度逐渐统一到节距制。目前仅前苏联及东欧各 国仍采用模数制。
一、同步带传动
(2) 节距制 即同步带的主要参数是带齿节距， 按节距大小不同，相应带、轮有不同的结构尺寸。 该种规格制度目前被列为国际标准。
包布层组成。 工业用同步带带轮形状如下右图所示。
一、同步带传动
4. 同步带的设计计算 (1)．失效形式和计算准则 同步带传动主要失效形式有： (a) 承载绳断裂 原因是带型号过小和小带轮直径过小等。 (b) 爬齿和跳齿 原因是同步带传递的圆周力过大、带
与带轮间的节距差值过大、带的初拉力过小等。 (c) 带齿的磨损 原因是带齿与轮齿的啮合干涉、带的张
2. 同步带传动的优缺点 (1)．工作时无滑动，有准确的传动比 (2)．传动平稳，能吸收震动，噪声小 (3)．传动比范围大，结构紧凑 (4)．维护保养方便，运转费用低 (5)．安装要求高 (6)．制作工艺复杂(加工齿形)
一、同步带传动
3. 同步带的结构和尺寸规格 (1)．同步带结构 如下左图所示，同步带一般由承载绳、带齿、带背和
第三章 机械技术
3.1 概述 3.2 常用传动机构的设计与使用 3.3 导向支撑机构设计 3.4 执行机构设计 3.5 机械设计实例
3.1 概述
1. 机电一体化对机械系统的基本要求： (1)高精度 精度直接影响产品的质量，尤其是机电一
体化产品，其技术性能、工艺水平和功能 比普通的机械产品都有很大的提高，因此 机电一体化机械系统的高精度是其首要的 要求。
3.1 概述
(2)低惯性(快速响应性) 即要求机械系统从接到指令到开始执行指令指定
的任务之间的时间间隔短，这样控制系统才能及 时根据机械系统的运行状态信息，下达指令，使 其准确地完成任务。 (3)稳定性 即要求机械系统的工作性能不受外界环境的影响， 抗干扰能力强。
3.1 概述
机电一体化系统
取各负载的均方根。 负载综合时，要转化到电机轴上，成为等效峰
值综合负载转矩或等效均方根综合负载转矩。使 等效负载转矩最小或负载加速度最大的总传动比， 即为最佳总传动比。
二、齿轮传动
2．总传动比分配 齿轮系统的总传动比确定后，根据对传动链的
技术要求，选择传动方案，使驱动部件和负载之 间的转矩、转速达到合理匹配。若总传动比较大， 又不准备采用谐波、少齿差等传动，需要确定传 动级数，并在各级之间分配传动比。单级传动比 增大使传动系统简化，但大齿轮的尺寸增大会使 整个传动系统的轮廓尺寸变大。可按下述三种原 则适当分级，并在各级之间分配传动比。
由于节距制来源于英、美，其计量单位为英制 或经换算的公制单位。
(3) DIN米制节距 DIN米制节距是德国同步带 传动国家标准制定的规格制度。其主要参数为齿 节距，但标准节距数值不同于ISO节距制，计量 单位为公制。在我国，由于德国进口设备较多， 故DIN米制节距同步带在我国也有应用。
一、同步带传动
紧力过大等。 (d) 其他失效方式 带和带轮的制造安装误差引起的带
轮棱边磨损、带与带轮的节距差值太大和啮合齿数过少引 起的带齿剪切破坏、同步带背的龟裂、承载绳抽出和包布 层脱落等。 在正常的工作条件下，同步带传动的设计准则是在不打 滑的条件下，保证同步带的抗拉强度。在灰尘杂质较多的 条件下，则应保证带齿的一定耐磨性。
一、同步带传动
(2)．同步带传动的设计计算步骤 设计同步带传动的已知条件为： Pm 需要传递的名义功率； n1、n2 主从动轮的转速或传动比； (a) 确定带的设计功率； (b) 选择带型和节距； (c) 确定带轮齿数和节圆直径； (d) 确定同步带的节线长度、齿数及传动中心距； (e) 校验同步带和小带轮的啮合齿数； (f) 确定实际所需同步带宽度； (g) 带的工作能力验算。
一、同步带传动
(3) 特种规格的同步带传动 这是根据某种机器 特殊需要而采用的特种规格同步带传动，如工业 缝纫机用的、汽车发动机用的同步带传动。
(4) 特殊用途的同步带传动 即为适应特殊工作 环境制造的同步带。
一、同步带传动
(2). 按规格制度分 (a) 模数制 同步带主要参数是模数m(与齿轮相
传动机构
导向支撑机构
执行机构
3.2常用传动机构的设计与使用
一、同步带传动机构 二、精密齿轮传动机构设计 三、谐波齿轮传动 四、滚动螺旋传动
一、同步带传动
同步带是一种兼有链、 齿轮、三角胶带优点 的传动零件。由于同 步带是一种兼有链、 齿轮、三角胶带优点 的传动零件，于1940 年由美国尤尼罗尔 (Unirayal)橡胶公司 首先加以开发。1946 年辛加公司把同步带 用于缝纫机针和缠线 管的同步传动上，取 得显著效益，并被逐 渐引用到其他机械传 动上。
一、同步带传动
1. 分类 2. 同步带的优缺点 3. 同步带的结构和尺寸结构 4. 同步带的设计计算
一、同步带传动
1. 分类 (1)．按用途分 (a) 一般工业用同步带传动 即梯形齿同步带传
动（图6-1）。它主要用于中、小功率的同步带传 动，如各种仪器、计算机、轻工机械中均采用这 种同步带传动。 (b) 高转矩同步带传动 又称HTD带(High Torque Drive)或STPD带传动(Super Torque Positive Drive)。由于其齿形呈圆弧状(图6-2)， 在我国通称为圆弧齿同步带传动。它主要用于重 型机械的传动中，如运输机械(飞机、汽车)、石 油机械和机床、发电机等的传动。