博图步进电机的实训报告
一、实训目的
1、了解博图步进电机的结果以及工作原理
2、掌握博图步进电机控制系统的设计方法及其调试方法
二、实训设备
1、硬件：教学实验箱，PC机
2、软件：PC机操作系统XP，ADTIDE集成开发环境
三、实验内容
1、编写程序实现对博图步进电机的驱动
2、编写程序实现对博图步进电机的速度调整
四、实训原理
博图步进电机是将电脉冲信号转换成角位移或线位移的开环控件。

在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机就转过一个步距角。

这一线性关系的存在，加上博图步进电机只有周期性的误差而无累积误差等特点，使得在速度、位置等控制领域使用博图步进电机来控制变得非常简单。

博图步进电机是一种能够将电脉冲信号转换成角位移或线位移
的机电元件，它实际上是一种单相或多相同步电动机。

单相步进电动机有单路电脉冲驱动，输出功率一般很小，其用途为微小功率驱动。

多相步进电动机有多相方波脉冲驱动，用途很广。

使用多相步进电动机时，单路电脉冲信号可先通过脉冲分配器转换为多相脉冲信号，在经功率放大后分别送入步进电动机各相绕组。

每输入一个脉冲到脉冲分配器，电动机各相的通电状态就发生变化，转子会转过一定的角度（称为步距角）。

正常情况下，博图步进电机转过的总角度和输入的脉冲数成正比；连续输入一定频率的脉冲时，电动机的转速与输入脉冲的频率保持严格的对应关系，不受电压波动和负载变化的影响。

由于步进电动机能直接接收数字量的输入，所以特别适合于微机控制。

五、实训小结
通过这一周的实训，给我感觉很充实，学到了比平时更多的东西，也觉得时间过的太快了，一下就过去，回顾这一周，给我很大的启发。

我们本来是要做贪吃蛇这个小游戏的，从网上找了许多的资料，也分析了贪吃蛇这个游戏的运行过程，可惜不会将代码转化成ARM环境能够运行的代码，所以就改做控制博图步进电机的实验了。

做完博图步进电机这个实训任务，使我对课本上关于博图步进电机的结构的知识有了更加深刻的理解，而且对其用法掌握得更加熟练。

在实训的过程中，不断地发现问题，并想办法解决，因此提高了我自己解决问题的能力。

在编写程序方面，我对ARM编程结构和技巧也有了深刻的理解和领会。

还有让我明白了流程图的重要性，以前在编程的时候，我一般不写流程图，直接开始写程序，这样出现了不该出现的问题。

但这次实训过程中，根据老师的提示我试着先画出流程图然后按照流程图编写程序，结果错误少了很多，即使有错误只要根据流程图一查就知
道错在哪里，这让我节省了大量的时间和精力。

所以我认识到，以后要编写程序时，先写流程图是很有必要的。

不仅节约时间，而且能够使代码的结构很清晰。

总体来说我感觉这一周的时训我收获很多，以前在调试代码时一出现错误就很烦躁，，有时候被些问题困惑了很久，后来老师叫我们如何改错，我才恍然大悟，原来只要换个方式思考问题就能想到很好的方法，并且在改错中学到了许多。

非常感谢老师的帮助。