中所示以截面形心为简化中心的主矢和主矩。

中所示的和分别为主或称为轴力，它与杆产生的轴向变形（伸长或缩短）相对应。

、称为剪力，二者均与杆件产生的剪切变形相对应。

称为扭矩
、称为弯矩
轴力或————无论作用在哪一侧截面上，使杆件受拉者为正；受压者为负。

剪力或————使杆件截开部分产生顺时针方向转动者为正；逆时针方向转动者为负。

弯矩或————作用在左侧面上使截开部分逆时针方向转动；或者作用在右侧截面上使截开部分顺时针方向转扭矩————扭矩矢量方向与截面外法线方向一致者为正；反之为负。

根据变形固体均匀、连续的基本假设，截面上的内力是连续分布的。

通常将截面上的分布内力用位于该截面形心处的主矢和主矩来代替。

尽管内力的合力是未知的，但其六个内力分量（空间任意力系）、、和、、来表示，如
、和间的微分关系，
下，能够快速准确的画出内力图。

所示的梁上作用的分布载荷集度是的连续函数。

设分布载荷向上为正，反之为负，并以为原点，取轴向右为正。

用坐标分别为和的两个横截面从梁上截出长为的微段，其受力图如图。