手持式三维激光扫描仪
手持式三维扫描仪，是一种可以用手持扫描来获取物体表面三维数据的便携式三维扫描仪。

手持式三维扫描仪产生的技术背景
三维扫描技术是为了解决工业领域的设计和制造需求而诞生的，其主流技术从出现到现在，已经发展到了第四代。

第一代是接触式测量技术，第二代是线激光扫描技术，第三代是结构光扫描技术。

第三代技术与前两代相比，在效率、成本和使用方面有了明显提高，因而很快在世界范围内获得了推广。

但是，时至今日，随着用户对三维扫描的效率和易用性等指标要求的进一步提高，该技术的固有缺陷已使之渐显过时，从而催生了四代三维扫描技术——手持式三维扫描。

手持式三维扫描技术，它使用线激光来获取物体表面点云，用视觉标记来确定扫描仪在工作过程中的空间位置。

手持扫描具有灵活、高效、易用的优点，代表今后的发展方向。

手持扫描具有最大的灵活性，但由于手的运动是随意的，因此如何精确、实时的确定任意时刻手的空间位置便成为该技术的核心问题。

基于视觉标记点的空间定位技术是解决该问题的关键，目前全球范围内掌握该技术的只有两家，
一家在中国（华朗三维），另一家是国外公司。

手持式三维扫描技术优势
一般三维手持扫描仪系列使用传统的圆点标记来实现视觉定位。

由于视觉定位需要的是一个“理想点”——即没有大小，因此实际使用的是圆点的圆心，圆心的坐标通过提取圆点边界来拟合。

然而，由于透视投影和镜头畸变的存在，导致图像中的圆点边界即不是圆，也不是椭圆，而是一个不规则的自由形体，因此拟合圆心与真实圆心之间必定存在偏差。

与其他手持式三维扫描仪不同的是，我们舍弃了传统的圆点标记，使用一种新的不会导致偏差的视觉标记——角点标记。

角点标记的角点类似黑白棋盘格的交叉点，它满足“理想点”的要求——即没有大小。

在提取的时候，我们直接得到角点的坐标，而不是通过拟合来得到它，因此和真实角点之间不会存在偏差。

这不仅提高了定位精度，也保证了后续摄影测量的精度和可靠性。

与圆点标记相比，角点标记的提取要复杂得多，若仅靠软件实现，则难以实现实时流畅的扫描。

为此，我们将角点提取算法做入了硬件芯片，这样不仅保证了扫描的流畅性，也大大降低了对电脑配置的要求。