CAN总线实验报告实验一SJA1000初始化一、实验要求：正确完成对SJA1000初始化，初始化成功后用LED点亮，表示初始化完成；否则LED 不亮。
二、实验内容：1.实现SJA1000的初始化设置2.理解SJA1000的相关寄存器的设置。
三、实验系统硬件设计：图1是89C51与SJA1000连接图。
MCU与SJA1000连接图。
选择适合的电阻和电容。
此实验选择了51KR电阻与1UF电容，开机后给电容充电，电容电压由0V升至5V，SJA1000可靠复位。
I/O复位，由单片机某一I/O引脚控制SJA1000复位引脚，使单片机在可靠复位之后完成SJA1000的复位，避免时间偏差。
芯片复位，可以通过外围芯片进行复位。
四、实验系统软件设计程序开始采用宏定义，初始化开始。
设置模式寄存器进入复位模式;然后配置时钟分频寄存器（CDR）选择PeliCAN模式，关闭CLKOUT输出；然后是输出控制寄存器（OCR）,再设置位定时（BTR0/BTR1）6MHz晶振，波特率30Kbps；然后配置验收滤波；最后再次设置模式寄存器推出复位状态并且设置单验收滤波，然后判断状态寄存器是否位OXOC以确认初始化是否成功，如果成功则点亮LED，否则重新初始化。
图1系统软件设计框图程序如下：MODE EQU 0DE00HCMR EQU 0DE01H ;命令寄存器SR EQU 0DE02H ;状态寄存器IR EQU 0DE03H ;中断寄存器IER EQU 0DE04H ;中断使能寄存器BTR0 EQU 0DE06H ;总线定时寄存器一BTR1 EQU 0DE07H ;总线定时寄存器二OCR EQU 0DE08H ;输出控制寄存器ALC EQU 0DE0BH ;仲裁丢失捕捉寄存器ECC EQU 0DE0CH ;错误代码捕捉寄存器TXERR EQU 0DE0FH ;发送错误计数器ACR0 EQU 0DE10H ;验收代码寄存器0ACR1 EQU 0DE11H ; 1ACR2 EQU 0DE12H ; 2ACR3 EQU 0DE13H ; 3AMR0 EQU 0DE14H ;验收屏蔽寄存器0AMR1 EQU 0DE15H ; 1AMR2 EQU 0DE16H ; 2AMR3 EQU 0DE17H ; 3FIN EQU 0DE10H ;发送/接收帧信息ID1 EQU 0DE11H ;发送/接收缓冲区之标示符一ID2 EQU 0DE12H ;发送/接收缓冲区之标示符二DATA1 EQU 0DE13H ;发送/接收数据首址RBSA EQU 0DE1EH ;接收缓冲器起始地址寄存器CDR EQU 0DE1FH ;时钟分频寄存器ORG 4000HJMP STARTORG 4080H;----------------------------------------------------------------START:MOV DPTR,#MODEMOV A,#01HMOVX @DPTR,AMOV DPTR,#IERMOV A,#0DHMOVX @DPTR,AMOV DPTR,#ACR0MOV A,#00HMOVX @DPTR,AMOV DPTR,#ACR1MOV A,#10HMOVX @DPTR,AMOV DPTR,#ACR2MOV A,#00HMOVX @DPTR,AMOV DPTR,#ACR3MOV A,#00HMOVX @DPTR,AMOV DPTR,#AMR0 MOV A,#00H MOVX @DPTR,AMOV DPTR,#AMR1 MOV A,#0FH MOVX @DPTR,AMOV DPTR,#AMR2 MOV A,#0FFH MOVX @DPTR,AMOV DPTR,#AMR3 MOV A,#0FFH MOVX @DPTR,AMOV DPTR,#BTR0 MOV A,#6DH MOVX @DPTR,AMOV DPTR,#BTR1 MOV A,#2AH MOVX @DPTR,AMOV DPTR,#OCR MOV A,#01CH MOVX @DPTR,AMOV DPTR,#TXERR MOV A,#00H MOVX @DPTR,AMOV DPTR,#MODE MOV A,#00H MOVX @DPTR,AMOV DPTR,#SR MOVX A,@DPTRCJNE A,#0CH,START CLR P1.2END五．频率计算：晶振6MHz,由实验运行截图可得BTR0=6DH, BTR1=2AH=2 46=2 46/ 6=46/3us设同步段为1个系统时钟周期，=1= (8 +2×1+1)=112=2= + + =14 =644/3usf=1/ =46.6kbps六.实验心得这次实验是第一次在试验台上做实验，刚去对操作台的布局及功能都不太熟悉，经过老师的讲解、演示，我们开始在操作台上操作练习，通过实践操作，对SJA1000模块以及模块的初始化有了详细的认识并且在以后的应用中会更熟练。
在对SJA1000的初始化设置时计算了它的频率，完成对SJA1000初始化，初始化成功后用LED点亮，表示初始化完成；否则LED不亮。
在实验过程中也遇到了一些困难，关键是不熟悉试验台，不知道具体的操作。
刚开始可能因为我们没有插好板子，指示灯不亮，我们还以为操作台坏了，最后重新插了一下板子，硬件问题解决了，编程时也遇到了问题，出现了几个错误，最后在我们几个的探讨下终于完成了本次实验。
实验二 SJA1000局部自检测一．实验要求进行单节点自测实验，要求CAN节点自发自收标准数据帧，观察所收数据与发送数据是否一致。
二．实验目的1.实现CAN节点的初始化及CAN节点的自发收。
2.学会对CAN节点的基本操作，理解CAN通信的基本流程。
三．实验器材计算机一台、CAN模块一个四．实验内容1.流程图2..实验步骤（1）将CPU挂箱右侧的“DATA PORT”和“ADDRESS PORT”分别用5P、14P、20P连线与接口挂箱的相应插座连接.（2）将模块1上CS0用跳线帽短接，模块2上CS1用跳线帽短接.（3）将模块上的JUMP-4的两个跳线短接在Single侧.（4）有且只能有一块模块上的A短接到CANL，B短接到CANH. （5）将模块插入接口挂箱插槽内.（6）接通电源，运行本测试程序.五.实验结果1.实验截图2.SJA1000自检测源程序MODE EQU 0DE00H ;模式寄存器CMR EQU 0DE01H ;命令寄存器SR EQU 0DE02H ;状态寄存器IR EQU 0DE03H ;中断寄存器IER EQU 0DE04H ;中断使能寄存器BTR0 EQU 0DE06H ;总线定时寄存器一BTR1 EQU 0DE07H ;总线定时寄存器二OCR EQU 0DE08H ;输出控制寄存器ALC EQU 0DE0BH ;仲裁丢失捕捉寄存器ECC EQU 0DE0CH ;错误代码捕捉寄存器TXERR EQU 0DE0FH ;发送错误计数器ACR0 EQU 0DE10H ;验收代码寄存器0ACR1 EQU 0DE11H ; 1ACR2 EQU 0DE12H ; 2ACR3 EQU 0DE13H ; 3AMR0 EQU 0DE14H ; 验收屏蔽寄存器0AMR1 EQU 0DE15H ; 1AMR2 EQU 0DE16H ; 2AMR3 EQU 0DE17H ; 3FIN EQU 0DE10H ; 发送/接收帧信息ID1 EQU 0DE11H ; 发送/接收缓冲区之标示符一ID2 EQU 0DE12H ; 发送/接收缓冲区之标示符二DATA1 EQU 0DE13H ; 发送/接收数据首址RBSA EQU 0DE1EH ; 接收缓冲器起始地址寄存器CDR EQU 0DE1FH ; 时钟分频寄存器ORG 4000HJMP STARTORG 4080H;---------------------------------------------------------------- START: MOV R1,#8MOV R0,#20HFILL: MOV B,#11HMOV A,R1MUL ABMOV @R0,AINC R0DJNZ R1,FILLMOV R0,#0AAHLCALL INITCAN ;CAN初始化(CAN片选为CS0:0DE00H) ;------------------------- CAN1发送桢数据------------------ RETRAN: MOV DPH, #0DEHMOV R0, #20HLCALL SEND ;发送20H为首址的1桢数据(前三字节为:08H、BBH、FFH，后8字节任意）LCALL DELAY;----------------------- CAN1接收数据--------------------------MOV DPH, #0DEHMOV R0, #30HLCALL RECVNOP ;在此处设置断点，以观察结果JMP $INITCAN:MOV DPTR,#MODE ;初始化子程序，DPH、R0为入口参数MOV A,#09HMOVX @DPTR,A ;模式寄存器，单验收滤波器，进入复位模式MOV DPTR,#CDRMOV A,#88HMOVX @DPTR, A ;时钟分频R，选择增强CAN模式，关闭CLKOUT输出MOV DPTR,#IERMOV A,#0DHMOVX @DPTR,A ;中断使能寄存器，开溢出、错误、接收中断MOV DPTR,#BTR0MOV A,#03HMOVX @DPTR,A ;总线定时寄存器一MOV DPTR,#BTR1MOV A,#0FFHMOVX @DPTR,A ;总线定时寄存器二，6MHz晶振，波特率30Kbps MOVX A, @DPTRMOV DPTR,#OCRMOV A,#0AAHMOVX @DPTR,A ;输出控制寄存器MOV DPTR,#ACR0MOV A, R0MOVX @DPTR,A ;验收代码ACR0MOV DPTR,#ACR1MOV A,#0FFHMOVX @DPTR,A ;无关INC DPTRMOVX @DPTR,A ;无关INC DPTRMOVX @DPTR,A ;无关MOV DPTR,#AMR0MOV A,#0FFH ;modify #00 to #0FF MOVX @DPTR,A ;验收屏蔽寄存器AMR0=00HINC DPTRMOV A,#0FFHMOVX @DPTR,A ;AMR1INC DPTRMOVX @DPTR,A ;AMR2INC DPTRMOVX @DPTR,A ;AMR3验收屏蔽：只有ACR0是相关项MOV DPTR, #RBSAMOV A, #00HMOVX @DPTR, A ;接收缓冲器FIFO起始地址为0MOV DPTR, #TXERRMOVX @DPTR, A ;清除发送错误计数器MOV DPTR, #ECCMOVX @DPTR, A ;清除错误代码捕捉寄存器MOV DPTR,#MODEMOV A,#0cHMOVX @DPTR,A ;单滤波方式，返回工作方式RETSEND: MOV DPTR,#SR ;状态寄存器MOVX A,@DPTR ;从SJA1000 读入状态寄存器值JB ACC.4,SEND ;判断是否正在接收正在接收则等待SEND0:MOVX A,@DPTRJNB ACC.3,SEND0 ;判断上次发送是否完成未完成则等待发送完成SEND1:MOVX A,@DPTRJNB ACC.2,SEND1 ;判断发送缓冲区是否锁定锁定则等待SEND2:MOV DPTR,#FIN ;SJA1000 发送缓存区首址MOV A, #08HMOVX @DPTR, AINC DPLMOV A, #0BBHMOVX @DPTR, AINC DPLMOV A, #0FFHMOVX @DPTR, AINC DPLMOV R2, #08HSEND3:MOV A, @R0 ;R0为发送数据首址MOVX @DPTR, AINC R0INC DPLDJNZ R2, SEND3MOV DPTR,#CMR ;命令寄存器地址MOV A,#10H ;发送请求MOVX @DPTR,A ;启动SJA1000 发送RETRECV: MOV DPTR,#SR ;状态寄存器地址MOVX A,@DPTRANL A, #0C3H ;读取总线脱离、错误状态、接收溢出、有数据等位JNZ PROCRET ;无上述状态，结束PROC: JNB ACC.7, PROC1BUSERR: MOV DPTR, #IR ;IR中断寄存器，出现总线脱离MOVX A, @DPTR ;读中断寄存器，清除中断位MOV DPTR, #MODEMOV A, #08HMOVX @DPTR, A ;将方式寄存器复位请求位清0RETNOPPROC1: MOV DPTR, #IR ;总线正常MOVX A, @DPTR ;读取中断位JNB ACC.3, OTHEROVER: MOV DPTR, #CMR ;数据溢出处理MOV A, #0CHMOVX @DPTR, A ;清除数据溢出位，释放接收缓冲区 RETNOPOTHER: JB ACC.0, RECELJMP RECOUT ;接收缓冲区无数据NOPRECE: CLR P1.0SETB P1.7MOV DPTR, #FIN ;接收缓冲区有数据MOVX A,@DPTRJNB ACC.6, RDATAMOV DPTR, #CMR ;远程桢处理MOV A, #04HMOVX @DPTR, ALJMP RECOUTNOPRDATA: MOV DPTR, #DATA1 ;将接收数据传至R0为首址的内存中 MOV R2, #08HRDATA1: MOVX A, @DPTRMOV @R0, AINC DPLINC R0DJNZ R2, RDATA1MOV DPTR, #CMRMOV A, #04HMOVX @DPTR, ARECOUT: MOV DPTR, #ALC ;释放仲裁丢失捕捉寄存器和错误捕捉寄存器 MOVX A, @DPTRMOV DPTR, #ECCMOVX A, @DPTRNOPRETDELAY: MOV R2, #40DELAY1: MOV R4, #255DELAY2: NOPDJNZ R4, DELAY2DJNZ R2, DELAY1RETEND六．实验心得本次实验实践了课本上关于CAN节点的初始化及CAN节点的自发收以及学会对CAN节点的基本操作，更进一步理解了CAN通信的基本流程。