(2)系统是否稳定，为什么？若不稳定，试设计稳定的最少拍控制器，并绘
出y(k)、u(k)响应曲线。
(3)输出响应y(k)在采样点间是否存在波纹？若有波纹，试设计系统的无波纹控制器，并绘制y(k)、u(k)响应曲线。
注意：
有波纹不稳定时控制器为
自己先计算出有波纹稳定和无波纹稳定时控制器。
实验五达林算法仿真实验
（2）被控对象不变，采用理想PID进行给定值扰动和外部扰动响应实验，并绘制控制器输出P和系统输出y响应曲线。
思考和讨论
（1）分析两类控制算法对带迟延对象的控制效果。
（2）根据实验分析Smith预估控制算法的优点是什么，若采用PID算法解决同类问题效果如何？
Matlab辅助设计软件
根据实验要求，按照smith预估控制算法，在Matlab中建立的仿真结构图为
6、设置仿真参数，进行仿真。
在Simulation下拉菜单中设置仿真参数，单击工具栏中的StartSimulation图标），计算机开始仿真，示波器可显示出仿真曲线。
7、通过曲线，分析系统性能。
实验四最少拍系统设计实验
一、实验目的：
掌握最少拍系统的设计方法
二、实验设备及软件：
微机一台，MATLAB软件5.3版本以上
•依次调节滑动变阻器使输入模拟量从0--- +5V变化，观察对应输出的数字量，并填到下表中；
•分析误差产生的原因。
次数
内容
1
2
3
4
5
模拟量（V）
数字量
（测量值）
数字量
（理论值）
实验二D/A转换实验
实验要求：利用DAC0832生成锯齿波。
实验设备：示波器一台
Wave6000计算机实验培训系统一套
PC计算机一台
设期望的闭环响应M(z)为时间常数τ=2s的一阶惯性环节，并带有l=1个采样周期的纯滞后，即
要求：
（1）基于达林算法给定的M(z)，设计控制器D(z)，对单位阶跃输入绘制U(k)和系统输出y(k)响应曲线；
具体操作步骤：
1、 启动Matlab；
2、单击工具栏中的Simulink仿真图标，进入Simulink仿真环境
3、新建仿真结构图，寻找模块，拖动到新建仿真结构图中
所涉及模块的位置：
加法器Sum：在Simulink/Math Operations子库中。
离散PID控制器：在SimPowerSystems/Extra Library/DiscreteControl Blocks子库中。
实验内容：实验接线如下图所示：
输出波形
参考程序：
CS0832 equ 08000h
code segment
assume cs:code
start proc near
mov dx,cs0832
mov al, 0
again:out dx, al
inc al
jmp again
start endp
code ends
一、实验目的：
在离散系统直接数字控制算法学习基础上，通过Matlabl软件仿真实验，加深掌握达林算法设计离散控制器的基本思想和方法，进一步理解最少拍与非最少有限拍控制器设计中存在的局限性。
二、实验设备及软件：
微机一台，MATLAB软件5.3版本以上
三、实验内容及要求
已知对象模型为：
经采样（T=1S）保持后，其广义对象z传递函数为：
参考程序：
mode equ 082h
PA equ 09000h
CTL equ 09003h
CS0809 equ 08000h
code segment
ume cs:code
start proc near
mov al, mode
mov dx, CTL
out dx, al;8255初始化
again:
实验内容和要求
设广义被控对象为：
控制系统框图为：
取T=1、τ=2、T1=2.88，经采样（T=1s）保持后，其广义对象z传递函数为
，而 转换为2个单位迟延。
控制器参数：Kp=0.5，Ki=0.2，Kd=0。
实验要求：
（1）Smith预估控制算法，作给定值扰动和外部扰动响应实验，并绘制控制器输出P和系统输出y响应曲线。
三、实验原理框图：
四、实验内容及要求
（1）理想最少拍的设计
设广义被控对象为：
，T=0.1，经采样离散后
要求：设计单位阶跃输入的最少拍控制器D(z)，绘制y(k)、u(k)响应曲线，指出几拍之后输出准确跟踪输入。
（2）稳定性与无波纹设计
设被控对象为 ：
广义被控对象：
求：(1)单位阶跃输入下的最少拍控制器D(z)、U(z)，绘制y(k)、u(k)响应曲线。
mov al, 0
mov dx, CS0809
out dx, al ;起动A/D
mov cx, 40h
loop $ ;延时> 100us
in al, dx ;读入结果
mov dx, PA ;8255A口输出
out dx, al
jmp again;重复
code ends
end start
实验步骤：
•按图接线，对源程序进行编译，执行程序；
计算机控制系统实验指导----自动化
自动化系
2016.03
实验一A/D转换实验
实验要求：利用ADC0809做A/D转换器，将模拟量转换成二进制数字量，用延时查询方式读入A/D转换结果，用8255的PA口输出到发光二极管显示。
实验设备：万用表一块
Wave6000计算机实验培训系统一套
PC计算机一台
实验内容：实验接线如下图所示
离散传递函数DiscreteTransfer Fcn：在Simulink/Discrete子库中。
示波器Scope：在Simulink/Sinks模型库中。
阶跃信号Step：在Simulink/Sources模型库中。
4、修改模块参数。双击模块，在出现的窗口中设置参数。
5、连接模块。将光标移到一个模块的输出端(>)按下鼠标左键拖动鼠标到另一个模块的输入端(>)，松开鼠标左键就可以完成两个模块的连接。
end start
实验步骤：
1、按图接线，对源程序进行编译；
2、运行程序，调节示波器，得到锯齿波形；
3、思考如何产生倒锯齿波、三角波和方波。
提示：小于转移指令：JB
大于转移指令：JA
上条指令结果为零转移：JZ
上条指令结果非零转移：JNZ
实验三Smith预估控制算法设计仿真实验
实验目的
在控制算法学习的基础上，根据给定对象特性设计smith预估控制器算法，并利用Matlab软件进行仿真实验，同时与PID算法控制算法进行比较，加深对该控制算法的掌握和理解。