第一章 绪论 第二章 车轮的力学特性 第三章 驱动与牵引性能 第四章 全轮驱动汽车传动系统参数的选择 第五章 操纵稳定性 第六章 不平硬地面上行驶的平顺性 第七章 越障行使性能 第八章 软地面行驶性能 第九章 与机动性有关的其他问题
军用汽车的操纵稳定性主要是指驾驶员对汽车方 向的控制性能以及汽车在受到外力干扰作用下的安全稳 定行驶能力。从机动性的角度看，具有良好操纵稳定性 的汽车不仅可以以较高的行驶车速进行方向控制，而且 可以在高速行驶中灵活地躲避各种障碍；同时还可以在 弯道、侧坡、扭曲等地面上以较高速度安全行驶。
例
某轿车hr/hg=0.5、
RΦ=0.1
rad/g
a
，
y
g
0.95 B 2hg
。
与刚性汽车相比，阈值减小了5%。
➢当汽车受到侧向力作用时，外侧轮胎产生弹性变形，从而轮胎接地中心 向内偏移，轮距B减小，使得侧翻阈值又减小约5%。
§5.5 侧翻与侧滑
本节内容结束
Pj hg
mg
B 2
0
根据向心力公式，可得
m
v2 R

mg
B 2
0
则侧翻的临界车速为
BRg v
2hg
发生侧滑时，向心力与摩擦力满足
Pj Fy 0
图5-32 平面弯道行驶模型
即 m v2 mg 0
R
则侧滑的临界车速为
v Rg
§5.5 侧翻与侧滑
3. 带悬架汽车的准静态侧翻
注意观察，该模 型与刚性汽车模 型有哪些区别？
§5.1 评价指标 §5.2 转弯半径及转弯通道 §5.3 线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应 §5.4 影响操纵稳定性的因素 §5.5 侧翻与侧滑
第五节 侧翻与侧滑
§5.5 侧翻与侧滑
1. 车辆静止或匀速直线行驶在侧破上的稳定条件
车身位于斜坡上，此时有 tan B
2hg
发生侧翻的条件 tan B
2hg
同时，沿斜坡方向满足 mg sin FY 0 即 FY mg cos ， tan 发生侧滑的条件为 tan
如果
B
2hg
，则发生侧滑。
如果 B ，则发生侧翻。
2hg
图5-32 侧倾平面内刚性汽车的模型
§5.5 侧翻与侧滑
2. 车辆恒速转弯行驶稳定条件
平面弯道行驶
车辆向左侧转弯，有力矩平衡
图5-39 侧倾平面内带悬架的汽车模型
M 0 msayhg ms g B / 2 hg hr FZi B 0
§5.5 侧翻与侧滑
3. 带悬架汽车的准静态侧翻
Φ
R
ay g
当FZi =0时，侧翻阈值为
RФ—侧倾率（ rad / g ）。
ay B
1
g 2hg 1 R 1 hr / hg