六自由度机器人说明书
专业：机械制造与自动化
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目录
一、打开气源
二、机器人的快速操作入门
1、坐标系的选择
2、手动速度调整
3、伺服电源接通
4、接通主电源
5、接通伺服电源
三、伺服电源切断
1、切断伺服电源
2、切断主电源
四、轴操作
一、打开气源
请确认系统进气气源已进行供气，未供气或气压不足将会导致系统无法正常工作，系统运行中如断开气源，可能导致设备损坏，甚至造成人员伤害。

打开下图气泵，将开关拨到“I”，再打开气阀
拨到“开”，即
“Ⅰ”
往上拨，打开气阀
二、机器人的快速操作入门
1、坐标系的选择
在示教模式下，选择机器人运动坐标系：按手持操作示教器上的【坐标系】键，每按一次此键，坐标系按以下顺序变化，通过状态区的显示来确认。

2、手动速度调整
示教模式下，选择机器人运动速度：按手持操作示教器上【高速】键或【低速】键，每按一次，手动速度按以下顺序变化，通过状态区的速度显示来确认。

•按手动速度【高速】键，每按一次，手动速度按以下顺序变化：微动1%→微动2%→低5%→低10%→中25%→中50%→高75%→高100%。

•按手动速度【低速】键，每按一次，手动速度按以下顺序变化：高100%→高75%→中50%→中25%→低10%→低5%→微动2%→微动1%。

3、伺服电源接通
打开上电控柜上的主电源开关时，应确认在机器人动作
范围内无任何人员。

忽视此提示可能会发生与机器人的意外接触而造成人身伤害。

如有任何问题发生，应立即按动急停键，急停键位于
电控柜前门的右上方。

4、接通主电源
●把电控柜侧板上的主电源开关扳转到接通(ON) 的位置，此
时主电源接通。

●按下电控柜面板上的绿色伺服启动按钮。

5、接通伺服电源
示教模式和回放模式、远程模式的伺服电源接通步骤是不一样的。

示教模式下：按下手持操作示教器上的【伺服准备】键，轻握手持操作示教器背面的【三段开关】，这时手持操作示教器上的【伺服准备指示灯】亮起，表示伺服电源接通。

回放和远程模式下：按下手持操作示教器上的【伺服准备】键，这时手持操作示教器上的【伺服准备指示灯】亮起，表示伺服电源接通。

三、伺服电源切断
1、切断伺服电源
示教模式和回放模式、远程模式的伺服电源切断步骤是不一样的。

● 示教模式下：
释放或用力握紧手持操作示教器背面的【三段开关】，这时手持操作示教器上的【伺服准备指示灯】熄灭，表示伺服电源切断。

● 回放和远程模式下：
再次按下手持操作示教器上的【伺服准备】键，这时手持操作示教器上的【伺服准备指示灯】熄灭，表示伺服电源切断。

● 按下电控柜面板上的急停键
一旦伺服电源切断，则制动装置启动，机器人就被制动而不能再进行任何操作。

可在任何模式（示教模式、回放模式或远程
模式）下的任何时候进入紧急停止状态。

2、切断主电源
切断伺服电源后，再切断主电源。

把电控柜侧门上的主电源开关扳转至切断(OFF) 的位置，则主电源被切断，如下图。

四、轴操作
示教模式下，按下轴操作键，机器人各轴可移动至所希望的位置，各轴的运动根据所选坐标系而变化。

各轴只在按住轴操作键时运动。

● 操作机器人前请先确认急停键可以正常工作：按下电控柜上的急停键，【伺
服准备指示灯】熄灭说明急停键正常，
如果机器人不能在紧急情况下停止，则可能会引起机械的损坏。

● 当在机器人动作范围内进行示教工作时，则应遵守下列警示:
- 始终从机器人的前方进行观察。

- 始终按预先制定好的操作程序进行操作。

- 始终具有一个当机器人万一发生未预料的动作而进行躲避的想法。

- 确保您
自己在紧急的情况下有退路。

不适当地和不认真地操作机器人会造成伤害。

● 在执行下列操作前，确认在机器人动作范围内应无任何人员，并确保您自
己处在一个安全的位置区内。

- 接通电控柜的电源时。

- 用手持操作示教器操作机器人时。

- 回放时。

- 远程时。

如果机器人与进入动作范围内的任何人员发生碰撞，将会造成人
身伤害。

● 示教机器人前先执行下列检查步骤，如发现问题则应立即更正，并确认其
他所有必须作的工作均已完成。

检查机器人的运动有无异常的问题。

- 检查外部电缆的绝缘及遮盖物是
否损坏。

伺服电源接通后，通过按手持操作示教器上的每个轴操作键，使机器人的每个轴产生所需的动作。

下图表明了每个轴在关节坐标系下的动作示意。