机械与装备工程学院课程设计说明书（2016/2017学年第 1学期）课程名称：机械设计课程设计题目：搬运机械手的设计专业班级：机械设计制造及其自动化学生：学号： 130200216 指导教师：设计周数： 2周设计成绩：2016年 12月 31日第一章绪论 (1)1.1 机械手的应用现状 (1)1.2 机械手研究的目的、意义 (1)1.3 设计时要解决的几个问题 (1)第二章机械手总体方案的设计 (3)2.1 机械手的系统工作原理及组成 (3)2.2 机械手的基本结构及工作流程 (3)第三章机械手的方案设计及其主要参数 (5)3.1 坐标形式和自由度选择 (5)3.2 执行机构 (5)3.3 驱动系统 (6)3.4 控制系统 (7)第四章结构设计及优化 (8)4.1手部夹紧气缸的设计 (8)4.1.1手部夹紧气缸的设计 (8)4.1.2 确定气缸直径 (9)4.1.3 气缸作用力的计算及校核 (9)4.1.4 缸筒壁厚的设计 (10)4.1.5 气缸的基本组成部分及工作原理 (10)4.2手臂结构优化设计 (10)4.2.1问题描述 (10)4.2.2设计分析 (10)4.2.3建立数学模型 (12)4.2.4优化计算 (13)4.2.5优化结果分析 (16)第五章 Adams运动仿真 (17)总结与展望 (20)机械手是近几十年发展起来一种高科技自动化生产设备，它对稳定、提高产品质量、提高生产效率、改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用，随着工业机械化和自动化的发展以及气动技术自身的一些优点，气动机械手已经广泛应用在生产自动化的各个行业。
本设计中的搬运机械手的动作由气动缸驱动，气动缸由相应的电磁阀来控制，电磁阀由PLC控制。
驱动执行元件完成，能十分方便的嵌入到各类工业生产线中。
本文中对机械手臂运用MATLAB算法进行优化设计，它使得优化过程变得非常简单、容易理解和掌握，从而避免编写各种复杂的运算程序，提高了设计效率。
用 ADAMS 软件建立虚拟样机进行仿真并优化参数，得出了机械手的运动过程的演示动画，发现设计结构能有机地结合在一起，工作平稳，并在指定的速度和负载等参数下得出了所需要的驱动力和结构参数等。
虚拟样机代替物理样机对工程机械进行创新设计、测试和评估，可以降低设计成本，缩短开发周期，而且设计质量和效率都可以得到提高。
关键词:机械手，气动，优化设计，仿真第一章绪论1.1 机械手的应用现状工业机械手最早应用在汽车制造工业，常用于焊接、喷漆、上下料和搬运。
工业机械手延伸和扩大了人的手足和大脑功能，它可替代人从事危险、有害、有毒、低温和高温等恶劣环境中工作：代替人完成繁重、单调重复劳动，提高劳动生产率，保证产品质量。
目前主要应用与制造业中，特别是电器制造、汽车制造、塑料加工、通用机械制造及金属加工等工业。
工业机械手与数控加工中心，自动搬运小车与自动检测系统可组成柔性制造系统和计算机集成制造系统，实现生产自动化。
随着生产的发展，功能和性能的不断改善和提高，机械手的应用领域日益扩大。
1.2 机械手研究的目的、意义（1）以提高生产过程中的自动化程度应用机械手有利于实现材料的传送、工件的装卸、刀具的更换以及机器的装配等的自动化的程度，从而可以提高劳动生产率和降低生产成本。
（2）以改善劳动条件，避免人身事故在高温、高压、低温、低压、有灰尘、噪声、臭味、有放射性或有其他毒性污染以及工作空间狭窄的场合中，用人手直接操作是有危险或根本不可能的，而应用机械手即可部分或全部代替人安全的完成作业，使劳动条件得以改善。
在一些简单、重复，特别是较笨重的操作中，以机械手代替人进行工作，可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。
（3）可以减轻人力，并便于有节奏的生产应用机械手代替人进行工作，这是直接减少人力的一个侧面，同时由于应用机械手可以连续的工作，这是减少人力的另一个侧面。
因此，在自动化机床的综合加工自动线上，目前几乎都没有机械手，以减少人力和更准确的控制生产的节拍，便于有节奏的进行工作生产。
综上所述，有效的应用机械手，是发展机械工业的必然趋势。
1.3 设计时要解决的几个问题（1）具有足够的握力(夹紧力)在确定手指的握力时，除考虑工件重量外，还应考虑在传送或操作过程中所产生的惯性力和振动，以保证工件不致产生松动或脱落。
（2）手指间应具有一定的开闭角两手指开与闭合的两个极限位置所夹的角度称为手指的开闭角。
手指的开闭角应保证工件能顺利进入或脱开，若夹持不同直径的工件，应按最大直径的工件考虑。
对于移动型手指只有开闭幅度的要求。
（3）保证工件准确定位为使手指和被夹持工件保持准确的相对位置，必须根据被抓取工件的形状，选择相应的手指形状。
例如圆柱形工件采用带“V”形面的手指，以便自动定心。
（4）具有足够的强度和刚度手指除受到被夹持工件的反作用力外，还受到机械手在运动过程中所产生的惯性力和振动的影响，要求有足够的强度和刚度以防折断或弯曲变形，当应尽量使结构简单紧凑，自重轻，并使手部的中心在手腕的回转轴线上，以使手腕的扭转力矩最小为佳。
（5）考虑被抓取对象的要求根据机械手的工作需要，通过比较，我们采用的机械手的手部结构是一支点两指回转型，由于工件多为圆柱形，故手指形状设计成V型。
第二章机械手总体方案的设计2.1 机械手的系统工作原理及组成图2.1 机械手的系统工作原理框图机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置等所组成。
在PLC程序控制的条件下，采用气压传动方式，来实现执行机构的相应部位发生规定要求的，有顺序，有运动轨迹，有一定速度和时间的动作。
同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令，必要时可对机械手的动作进行监视，当动作有错误或发生故障时即发出报警信号。
位置检测装置随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统，并与设定的位置进行比较，然后通过控制系统进行调整，从而使执行机构以一定的精度达到设定位置。
2.2 机械手的基本结构及工作流程机械手是一个水平、垂直运动的机械设备，用来将工件由左工作台搬到右工作台。
有上升、下降运动，左移、右移运动和夹紧、放松动作和位置控制。
简易机械手在各类全自动和半自动生产线上应用得十分广泛，主要用于零部件或成品在固定位置之间的移动，替代人工作业，实现生产自动化。
本设计中的机械手采用上下升降加平面转动式结构，机械手的动作由气动缸驱动，气动缸由相应的电磁阀来控制，电磁阀由PLC 控制驱动执行元件完成，能十分方便的嵌入到各类工业生产线中。
根据要求：机械手初始位置在原点位置，每次循环动作都从原点位置开始，完成上升、下降运动，左移、右移运动和夹紧、放松动作和位置控制，并能实现手动操作和自动操作方式。
当机械手在原点位置下启动按钮，系统启动，左传送带运转。
当光电开关检测到物品后，左传送带停止运行。
根据分析可得出机械手的工作流程图，如图2.2所示图2.2 机械手工作流程图第三章机械手的方案设计及其主要参数3.1 坐标形式和自由度选择图3.1本机械手采用圆柱座标型式，具有三个自由度，即腰关节、肘关节和腕关节，都为转动关节；还有一个用于夹持物料的机械手。
3.2 执行机构1、手部在本设计中我们采用夹持式手部结构，夹持式手部由手指(或手爪)和传力机构所构成。
手指运动形式采用平移型手指，其夹持圆形零件时，工件直径变化不影响其轴心的位置，因此适宜夹持直径变化围大的工件。
手指结构采用带有一定中心距的“V”形面的手指。
2、手臂手臂是支承被抓物件、手部的重要部件。
手臂的作用是带动手指去抓取物件，并按预定要求将其搬运到指定的位置。
3、立柱立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的一部分，手臂的回转运动和升降(或俯仰)运动均与立柱有密切的联系。
机械手的立柱因工作需要，有时也可作横向移动，即称为可移式立柱。
4、机座机座是机械手的基础部分，机械手执行机构的各部件和驱动系统均安装于机座上，故起支撑和连接的作用。
3.3 驱动系统图3.3 机械手驱动系统气压驱动的优点：（１）能量储蓄简单易行，可以获得短时间的高速动作：（２）夹紧时无能量消耗，不发热；（３）柔软，安全性高；（４）体积小，重量轻，输出质量比高；（５）处理简便，成本低川。
由于气压传动系统具有以上所述优点，所以本机械手采用气压传动方式。
3.4 控制系统控制系统是支配着工业机械手按规定的要求运动的系统。
目前工业机械手的控制系统一般由程序控制系统和电气定位(或机械挡块定位)系统组成。
该机械手采用的是PLC程序控制系统，它支配着机械手按规定的程序运动，并记忆人们给予机械手的指令信息(如动作顺序、运动轨迹、运动速度及时间)，同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令，必要时可对机械手的动作进行监视，当动作有错误或发生故障时即发出报警信号。
相对于其他控制系统，PLC具有如下优点：（１）抗干扰能力强，可靠性高；（２）控制系统结构简单，通用性强；（３）编程方便，使用简易；（４）功能完善；（５）设计、施工和调试的周期短；（６）体积小，维护操作方便同。
第四章结构设计及优化4.1手部夹紧气缸的设计4.1.1手部夹紧气缸的设计夹紧气缸的夹紧、驱动力的确定，工件重5kg。
(g=9.8N/kg) （1）夹紧力：F夹=G4f×cosθ（4.1.1）（其中θ=45°，G=49N，f =0.1）F夹=494×0.1×cos450=174（N）（2）驱动力F驱 =2b×N×tgαc（4.1.2）（其中 b=50，c=30 ，α=23°）故F驱=2×50×174tg23030=250（N）F实际≥F驱×K1×K2η（4.1.3）其中 K1：安全系数，一般取1.2～2 取K1=1.5；K2：工作情况系数，主要考虑惯性力的影响，K2可近似按下式估计，K2=1+ag式中a为被抓取工件运动时的最大加速度， a=vtv：升降速度0.2m/s，t：机械手达到最高速度的响应时间为0.1s，g为重力加速度 g=9.8m/s2。
那么：K2=1+0.20.1×9.8=1.204；η：手部机械效率，一般取0.85～0.95 取η=0.85（滚动摩擦）；F实际=250×1.5×1.2040.85=531（N）4.1.2 确定气缸直径取空气压力为P空气 = 0.5 MPa = 5×105Pa，D=4F实际π×P空气（4.1.4）D=4×531π×5×105=0.0368(m)=36.8(mm)圆整气缸直径D=40mm 4.1.3 气缸作用力的计算及校核F气缸=π×D2×P空气4（4.1.5）F气缸=π×（40×10-3）2×5×1054=628(N)因为 F气缸＞F实际，所以满足设计要求。