系统，控制参数多，各个参数之间相互影响，抗干扰能力
较弱，不适合需要高控制性能的场合。
解决办法
• 为了增强直流电机调速系统的抗干扰能力和鲁棒性，
提高调速系统的响应速度和稳态精度， 提出了基于模糊
控制的直流电机PWM 调速系统。
PWM调速机理
在线检测电机转速的实时变化，通过模糊控制选择合
适的控制语言，对PWM 开关器件的导通时间加以控制，
基于模糊控制的直流电机 PWM 调速系统
研究背景
直流电机由于具有良好的调速特性，宽广的
调速范围，长期以来在对调速性能指标要求较高
的场合得到了广泛的应用。
存在问题
• 在电机低速运行整流桥输出电压较低时，电网输入电
流功率因数低，谐波分量比较大，对电网特别是公共直流
电网有不利的影响。
•
直流电机调速系统是一个复杂的多变量、非线性控制
性和抗干扰能力
结论
该系统将转速偏差和转速偏差率模糊化为模糊 控制器的输入语言变量，根据所制定的一套模糊控 制规则来选择控制PWM中开关管IGBT导通时间的输 出语言变量，并以此通过脉宽调制技术来驱动直流 电机。通过实验结果表明：该系统能有效的抑制超 调现象，提高系统的响应速度和稳态性能。
谢谢！
k1=1/200，k2 =1，k3 = 200×103，IGBT 的开关频率2kHz。
0.6s 时，对电机突加负载50 N⋅m。转速偏差e(t)、PWM 驱动 电路的输入量α (t)、转速w(t)和转矩Te的仿真结果如图所示：
仿真结果
仿真结果表明：智能控 制技术和PWM技术的引入能 有效抑制超调量，提高系统 响应速度和稳态性能，并且 模糊控制技术能优化系统结 构，使系统具有较强的鲁棒
从而驱动直流电机达到调速的目的。 且PWM 调速时，电
源侧一般不采用二极管不控整流，有利于改善电网功率因
数和减少谐波对电网的污染。
系统构成及原理
基于模糊控制的直流电机脉 宽调制调速系统主要由模糊控制 器、PWM 驱动电路和直流电机组 成。
系统框图Βιβλιοθήκη 图中， wr(k)表示给定转速，wa(k)表示实际转速，e表示 转速偏差，ce 表示转速偏差率，cα表示模糊控制量，k1、k2、
目的是控制电机的转速，因
而控制规则依赖的是实际转 速与给定基准转速的差异比 较。
PWM 驱动电路设计
所设计的驱动电路采用脉宽调制技术，用到的电力电子 器件是具有自关断能力的电压控制型器件N 沟道IGBT 以及续 流二极管VD。直流电机的励磁方式为他励式。
仿真实验
用MATLAB/SIMULINK 对上述系统进行仿真实验。他励 直流电机的参数：Ra =0.5Ω ，La =0.003 H，J =0.0167 kg⋅m2， G = af f G i =0.8，RΩ =0.0167。系统参数：wr =200 rad/s，
uf ( Rf Lfp)if
Te Gefifia
ua ( Ra Lap)ia Gafif Ω
电磁转矩：
(1) (2)
(3)
转矩方程：
Te ( Jp RΩ)Ω TL
(4)
模糊控制器设计
模糊控制器设计过程中，
将输入量按一定的模糊控制 规则自动进行推理运算，模 仿专家经验，获取问题的求 解。本系统模糊控制的主要
k3表示增益量，其值由所设计的模糊控制器的论域决定。
调速过程
将反馈的直流电机的实际转速与给定转速进行
比较，得到转速偏差和偏差率，并使之模糊化，由
模糊控制器经推理运算得到合适的控制语言，经过
一定的处理，来控制驱动电路的脉宽调制系统，从
而实现对直流电机的转速调节。
直流电机数学模型
他励直流电动机的电压方程：