• 2.4.1 一體式車架
工件 物料車架固定在小 車上﹐車架按料號 進行分區便于存放 和識別物料
電池存放處 驅動器
2.4.2 可換車架
物料車架可象火車箱 一樣進行替換﹐提高 了AGV的稼動率
可換車架
牽引車頭
驅動器
電池存放處
架
在車架上裝上滾筒和電 機便可以和其他載具進 行自動物流交換
滾筒
電池存放處 驅動器
障礙物 Sensor START 開關 音樂盒 行走燈號 速度設定器 電池殘量計 電池
充電器
安全裝置。感應時 AGV 停止(感應式當障礙 物移開時自動前進) 啟動 AGV 行進 AGV 行走時播放，提示行人注意 AGV 行走時閃爍，提示行人注意 設定行走速度及顯示 顯示電池當前電量﹐方便對電池充電管理 AGV 的動力來源 為AGV電池充電 AGV 行走的軌道及方向速度控制。
行車路段有鐵(磁性体) 容易受周圍光線強度 時,導引帶的磁力會受 影響﹐容易損壞或污 到影響而不能正常行 染表面使感應失靈 車. 經濟實惠容易安裝
優點
定位精度高(可 达± 1mm)
目前采用方式
1.4 AGV控制
矢崎 FH-A系列，CN G接頭，26pin 牛角 Pin No. 1-4 5 6 7 停止指令 右走行/中速 速度切換/中速 信號名稱 標準模式 7速設定模式 +24V 速度設定1 速度設定2 右行走
(3)鋪設導航磁條:1輕輕撕掉磁帶的保護紙并將其輕壓貼 在預定路線上如圖
注意接頭處不要重疊或有間隙
間隙 重疊 間隙﹕使磁性間斷出現AGV突然停止現象 重疊﹕使磁性增強,AGV感知器會引導小車 出軌然后突然停止
(4)用保護膜覆蓋在磁條上進行磁條的保護﹐保護膜的 規格為80mm寬﹐顏色為自定義或黃色﹔重要的是需 要和現有的走道標示顏色相區分(目前ICS,DI,特包均采 用黃色﹐MH采用的是斑馬膠)。保護膜建議貼兩層。
後退繼電器信號 命令磁帶 S極感應 右行走/中速 (11&12同時則中速) 速度切換/中速 (11&12同時則中速) 控制 OFF (A) 控制 OFF (B) 異常 運轉 -
Guide Sensor A-1 (前進時應用)
Guide Sensor B-1 (後退時應用)
19-25
電源及其他
二 AGV導入
a. 前進型AGV 電控設計
- 前進型驅動器的外部控制，主要利用 pin5-12 的輸出接點(對 外部控制器而言)及 pin13-20 的輸入接點。 - 利用 pin12 與0V短路，可切換標準模式或7速設定模式。這 兩種模式選擇由主板上的 DIPSW1決定。兩種模式都可以起動、 停止及轉向控制。詳情請參閱技術手冊。 - 站點的停止精度: 站點的停止位置有S極命令磁條。AGV 為 提高使用效率，一般以高速行進。但為提高停止的精度，所以 在停止位的前方有N極命令磁條作為減速用。這兩個訊號可由 pin13(S極) 及 pin18(N極)取得。 - 目標站點的確定: 因為 AGV 通過每個站時，都有S極的訊號 (也有 N極的訊號做比對)，而且AGV 控制器知道整個路徑的點 位關係，所以可以知道走到那裏了。即使像是右下圖的雙迴路， 在 AGV 出發前已知是前往路徑甲或是路徑乙，所以在叉路前可 控制轉向，所以之後的 N極 S極感應也知道是 P1或 P3了。應該 還有其他的想法及作法來確定AGV 的所在位置 (如每一個站點 有一個 Sensor 拉到AGVS，AGV 到站時可確認)，但應用S極及 N極信號是比較直接且經濟的。 AGV
方式一
1.系統商
高
方式二
2. Drive Unit 及配件 製造商 Yazaki
重點為 - 零件本身效能 - 零件規格功能確認 (共同 ) - 組合設計經驗 - 系統相關的設計、組裝、 單純應用與系統相較差 測試及維護等均自行負責 異不大，複雜應用較不 適宜。
低 - 初期一台含系統 (自 製 )約 100萬 NTD 下單後，制造 1 月 - 普遍應用 (10台 ) 後約 80 萬 NTD 初期最高，長期最低 - 普遍應用 (10台 ) 後約 40 萬 NTD
2 命令磁條的定義
中速
最小距離>800mm
速度切換命令磁條規格
停止命令磁條規格
要求旋轉半徑>600mm
右轉命令磁條規格
2.4. AGV車架
•AGV車架設計:可以按照具體使用情況進行設計﹐然 后在底部裝上驅動器便可以開始工作﹐因此車架設 計就顯得相當靈活 •以下介紹几種實際應用中AGV車架的情況
轉向馬達
Bumper Sensor
驅動輪
驅動馬達
障礙物sensor
行走路線 sensor
速度 設定器 電池
START SW. 音樂盒
Automatic guided vehicle, AGV
行走燈號
1.2.1AGV運動方 式
AGV的應用方式有shuttle和loop兩種。
站點 AGV 站點
Shuttle方式
方式一報價
方式二報價
2.2 驅動器的選定
STEP1
行進類型確定﹕shuttle方式;loop方式
行進方式確定
STEP2
誘導方式確定﹕磁導或光導
STEP3
負載能力確定
STEP4
行進速度確定
STEP5
確定驅動單元型號
矢崎驅動器型號
其他AGV組件
Bumper Sensor 安全裝置。碰到異物時 AGV 停止(機械式動 作﹐恢復運動需要按啟動開關啟動)
無人搬運車(AGV)知識與 應用技術
NWInG 自動化技委會 應知應會教材
版次:Rev. A
製作日期:2008.07.01
適用期限:2008.12.30
前
言
隨著現代生產向少人化﹑無人化發展﹔采用 AGV進行自動搬運已成一種發展方向﹐為增加人 員對AGV的基本認識及應用了解，故開設此課程。
課程對象：自動化職系相關人員 上課時間：共3Hr
loop
旋轉半徑
பைடு நூலகம்
800mm
600mm
1.3 AGV引導方式
磁條引導 安裝方式 鋪在地板上并加保護 膠&埋在寬6深11mm 的地溝(重載時) 磁條(寬度50mm) 光引導 在地面安裝光柵 激光引導 安裝在AGV運動 路線上部 激光束及反射鏡
引導材料
(寬度50mm)
成本
缺點
(4RMB/米)低
低
高
成本高﹐安裝難 度大
因 AGV行走速度 不快 (最高 1m/sec.)，大致 良好。 因 AGV行走速度 不快 (最高 1m/sec.)，大致 良好。
方式三
3. 自行開發設計製造 -
- 全部 (含零件 )自行開發設 - 自行製作的零件效能 計製造安裝維護 - 系統設計能力與經驗
1. 系統商AGV照片。較為美觀。
2.購 Drive Unit 及配件， 自行組裝的AGV照片。 僅以功能為考量。
b. 往復型AGV 電控設 計
- 往復型驅動器的外部控制，主要利用 pin1-9 的輸出接點(對 外部控制器而言)及 pin10-18 的輸入接點。 - 利用 pin9 與0V短路，可切換標準模式或7速設定模式。這兩 種模式選擇由主板上的 DIPSW1決定。兩種模式都可以起動、 停止及轉向控制。詳情請參閱技術手冊。 - 站點的停止精度: 站點的停止位置有S極命令磁條。AGV 為 提高使用效率，一般以高速行進。左表並無 N極的直接感應信 號，可以由 pin12及13 取得。 - 目標站點的確定: 因為往復式驅動器有二組馬達，前進與後 退各用一組。而且Guide Sensor 是 4組，所以控制磁條的貼附及 程式都比較複雜，例如去目標站點與回原始站點所計數的磁條 不同，要看佈置情況，有時去與回的計數相同，有時則會不同。
• 2.1 導入方式比較 • 2.2 規格的選定 • 2.3 導航線施工 • 2.4 AGV車架
• 2.5 AGV店面
• 2.6 備品
2.1 導入方式比 較
應用方式 Vendor Toyota L&F, Daifuku, Shinko, Murata Scope
- 流程檢討 (自己 ) - 系統規劃確認 (共同 ) - 系統製作施工 (廠商 ) - 系統交機驗收 (共同 ) - 系統維護 (自己 )
課程特色：圖文式教學
課 程 目 標
本課程的目標是對現代工廠生產中自動物流 之重要組成部分AGV的構成及特點，介紹其基本原 理以及導入要點，使學員對AGV應用有更進一步的 了解。 在本次課程中，你將學習到………
1.AGV的系統構成 2.AGV的導入要點 3.AGV應用
大

綱
1 AGV系統構成 2 AGV導入 3 自製AGV 應用階段 4 寶科應用案例介紹
AGV 三種導入方式比較
Productivity/ Quality Cost
高 - 初期一台含系統約 900萬 NTD - 普遍應用 (10台 ) 後約 300 萬 NTD
Delivery
下單後 設計+制造 3.5 月 船期&報關 1.0 月 安裝測試 0.5 月
Safety
對人員、設備、 產品的考量較周 詳

5 AGV在應用中的問題點
一 AGV系統構成
• 1.1 AGV驅動器基本構造
• 1.2 AGV運動方式 • 1.3 AGV引導方式
• 1.4 AGV通訊控制
1.1 AGV驅動器基本構造
矢崎 YAZAKI
內部控制 單元
轉向馬達
Drive Unit (驅動器)
引導及命令 Sensor 走行馬達
AGV Main Board
18
19 20 21-26 低速/中速
命令磁帶 N極感應
異常停止 運轉 OV