值修正该界面上后将的数偏据移从值机柜，传修送正至以S后MB需。
要重启机器人才能使用新值。重启以后
需要重新更新转数计数器
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IRC5 Controller Basic Operation
IRB6600 和 IRB6640 六轴机器人机械零点位置
点此关闭
确保按钮没有在启动位置被卡住，因为这 样会禁用 FlexPendant 紧急停止按钮。
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IRC5 Controller Basic Operation
Panel Board 控制面板
急停信号 连接端子
运行链状 态指示灯
IRC5 Controller Basic Operation
基Hale Waihona Puke 标轴 4－6工具坐标
线性
工件坐标 重定向
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IRC5 Controller Basic Operation
滚屏和缩放/状态栏
B C
D
D E
ABC E
GH F
F
A 放大 B 向上滚动一页 C 向上滚动一行 D 向左滚动 E 向右滚动 F 缩小 G 向下滚动一页 H 向下滚动一行 B 操作模式 C 活动系统 D 控制器状态 E 程序状态
机械单元，活动 F 状态突出显示
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IRC5 Controller Basic Operation
校准/更新转数计数器
点击“ABB”
转数计数器更新完毕，点击右 上角关闭按钮可以关闭该界面
点击“更新转 数计数器”
点击“校准”
点击“校准”
选择所有显示“转数计数器 未更新”的轴，并确认已经将这 些轴手动移动到机械零点位置， 此时点击“更新”，更新转数计 数器。 如果显示“未校准” 。请参阅操 作员手册使用FlexPendant 加载校 准数据一节。
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内部，NC触点
IRC5 Controller Basic Operation
FlexPendant 主要部件
A 连接器 B 触摸屏 C 紧急停止按钮 D 使动装置 E 控制杆
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IRC5 Controller Basic Operation
不保证支持所有的USB存储器。
L FlexPendant 连接器
D 有些USB存储器有写保护开关。由于写保护引起的文件操作失败，系统不可检测。
点击消失
E
点击可查看Hot
C
Plug选项应用
C 自动模式 D 手动减速模式 E 手动全速模式
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IRC5 Controller Basic Operation
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IRC5 Controller Basic Operation
FlexPendant 的操作方式
操作 FlexPendant 时，通常需 要手持该设备。
习惯右手在触摸屏上操作的人 员通常左手手持该设备。
习惯左手在触摸屏上操作的人 员通常右手手持该设备。
右手手持该设备时可以将显示 器显示方式旋转 180 度，以方便操 作。
IRC5 Controller Basic Operation
触摸屏组件
AB
C
点点击击可消查失看 点点击击可消查失看
点点击击可消查失看
D
A ABB 主菜单
B 操作员窗口
C 状态栏
D 关闭按钮
E 任务栏
F " 快速设置" 菜单
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100%：中以全速 (11.0000%m)m自动运0.行02。0 rad
F
大
5.00 mm 0.200 rad
打开或关闭 用户增量
点点击击可可隐显显隐藏示示藏增详细量情节值
A 机械单元 B 增量 C 运行模式 D 单步模式 E 速度 F 任务
微动控制速度设置
打开或关闭用户增量
坐标系 运动模式
大地坐标 轴 1－3
HotP系lu统g 运选行项中可，以可：以插入和拔除USB存储器。C 电机开启 1、为在了自避动免模出式现下问断题开，F操le作xP时en应da注nt意同：系统的连接，可以在没有 FlexPendant
连切接勿的插情入况U下SB运存行储系器统后。立刻拔除。应等待五D 秒钟模直式至开系关统检测到此设备。
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-18
IRC5 Controller Basic Operation
手动移动机器人
点击“ABB”
所有这些工作做完以后，此时一手握住 手持操作器，并用该手四指按住手持操作器 上的伺服电机三位使能开关，另一只手操作 操纵杆，就可以手动移动机器人了。
A-B 轴 1 校准标志位 C 轴 2 校准标志位 D 轴 3 校准标志位 E 轴 6 校准标志位
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IRC5 Controller Basic Operation
IRB660 四轴机器人机械零点位置
A-B 轴 1 校准标志位 C 轴 2 校准标志位 D 轴 3 校准标志位 E 轴 6 校准标志位
参考信息
按下按钮时，该按钮里面的红灯会亮起。 A: Hot Plug 按钮 B: FlexPendant 连接器
按住Hot Plug按钮， 在按钮里面的红灯亮 3 起的同时在跳线插与 FlexPendant 连接器之 间切换。
A
B
C: 跳线插
C
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4 松开 Hot Plug 按钮。
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上下
轴 25X
左右
轴 14Y
旋转
轴 36Z
IRC5 Controller Basic Operation
手动移动机器人时各轴对应控制杆方向
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IRC5 Controller Basic Operation
机器人坐标系中工具坐标系tGripper各轴的方向
手持操作器如果 出现以下错误代码和 提示时，需要校准操 作，手动把机器人各 轴移动到各自机械零 点标志位置，并更新 转数计数器！
20032 转数计数器未更新 说明 转数计数器未更新。 一个或数个绝对测量 轴没有同步。 建议措施 将轴移至同步位置 并更新转数计数器。
IRC5 Controller Basic Operation
电机校准偏移
点击“编辑电 机校准偏移”
当出现以下错误代码(或其他与SMB有关的报警)和提示时，
需要编辑电机校准偏移。
50296
点击相应图标 可查看
S点MB击内此存处数查据差看异SMB 在机 说 机器明 械人单本元体a上rg所SM处B 的内存位与置机柜内存中的数据不一致。
可能原因 SMB 内存与机柜内存中的数据或序列号不一致。操纵器（SMB模
FlexPendant 按键
A- D E F
G H
自定义功能键
START （启动）按钮。开始执行程序。
Step BACKWARD （步退）按钮。 使 程序后退一步的指令。
Step FORWARD （步进）按钮。 使程 序前进一步的指令。 STOP （停止）按钮。 停止程序执行。
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更改“动作模式” 选择“手动操纵”更改“工具坐标
”
选点选”点择击择击“确““动t定G确作rip定模pe”式r”
轴 1－3 轴 4－6
线性
重定位
单独移动1，2，3 轴
单独移动4，5，6 轴
第6轴的发兰盘中心 走直线（只在第4轴 在机械零位，第5轴 垂直与地面时有效）
只移动第6轴
根据操纵杆方向移动各轴
操纵杆方向 对应轴
点点击击可消查失看
E F
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IRC5 Controller Basic Operation
" 快速设置" 菜单
A
选择tGripper后关闭
点击可选择工具
B
选择好工具和坐标系以后点查，击看此各下时自一一图级手标内握可容
C 步-进1%入：： 以单步1%进入的已步调幅用减的例小行自住程动手序运持并行逐操步速作执度器行；，它并们用该手四指按住手持操作
机器人急停信号输入/输出
急停信号输入 ES1
输出机器人 急停信号
X1 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1
1、ES1和ES2分别单独接入中间继电器常开干接点。 2、如果要输入急停信号，就必须同时使用ES1和ES2.
急停信号输入 ES2
内部，NC触点
输出机器人 急停信号
X2 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1
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IRC5 Controller Basic Operation
IRC5 控制器 基本操作
IRC5 Controller Basic Operation
机器人整体布置
机器人本体和IRC5控制柜之 间的控制电缆，一粗一细共 两根白色7米长电缆线
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块）或机柜已交换或配置参数已更改。
建议措施
使用教导器查阅状态，检查机柜是否加载正确的配置数据（序列
将该界面上显示号 ，） 更的。 换各检 配轴查 置的序文列件偏号或移是在值否机与属柜贴于已连交在接换于的机情柜况之下上手的动操将纵S器MB。内如存果中不的是 机器人本体背面数据标传签送上到的机柜偏。移如值果相使比用另较一个操纵器电路板（序列号不一致 ，如果有差别则）更需换要串依行据测量标电签路上板的，偏则首移先通过教导器清除 SMB 内存，然
Hot Plug 选项的使用
Hot Plug 按钮选项的使用。 附注： 系统在没有 FlexPendant 的情况下运行时切勿切换至手动模式（或者手动全速模式）。 当 您从非自动模式切换至自动模式时必须要连接 FlexPendant，否则您不能确认模式转换。
STEP 1 2
操作 确保系统处于自动模式。 按住 Hot Plug 按钮。
单 连；步序+-进 中周续5增1%出 的%：：量：： 下：程无移执 一以以序停行 指动51执止当 令%幅%前 处行命的度的例 （一令步，步行 即个触幅可程 调幅循发序 用减以增环程的 当小在加其 前就序自小自器作余 例停会动、动部 行上操止持运中分 程运的纵执续， 序行、行伺杆行运然 的速大速服 ，后 位；行度之度电就在置；；间；例）机可行停三以程止位手使动能移开动关机，器另人一了只。手操 测。+试选无5%程法择：在序，以时M也a5可i可%n 以例以的选行自步程择定幅序单义增中周增使加，用量自自。运动动动运运幅行行度速时。度；