//函数名称:
//功能：左边边时候检测到黑线测试程序
voidcheck_lefｔ（)
｛
if（xjmk_ｌ＝=0)//检测右边得传感器就是否感应到黑线
{
delａy_５0us(1);／/延时,去除机械振动
_ｎop_（);
if(ｘjmk_l=＝０)//再次检测
{
delay_50us（1）;／／延时，去除机械振动
／*功能：寻迹小车
使用芯片:AＴ89S5２ 或者STC89Ｃ５2或AT89S51ＳTC89Ｃ51
晶振：1２MHZ
编译环境：Keiｌ
作者：ＭＨ～ﻩ*/
＃include＜reｇ51、ｈ＞／/引用标准库得头文件
＃inｃlｕde <intrｉns、h>
#defｉneｕchaｒｕｎsiｇnｅｄchaｒ
#definｅｕｉｎtｕnsｉgned int
ｓbitxｊmk_ｒ=Ｐ3^２;//右边寻迹模块检测口IＮＴ0
sbitｘjmk_ｌ= P３＾3;／/左边寻迹模块检测口INT1
ｖoid cｈeck_righet（）；//右边时候检测到黑线测试程序
vｏidｃheｃk＿leｆt（）；/／左边时候检测到黑线测试程序
void deｌaｙ＿５０us（uｉnt
ｕchaｒr_ｃｏunｔ；//右边传感器检测到得次数计数单元
uchａrｌ_cｏunt；
uint time；
／／＊**＊＊＊*＊＊＊＊*＊＊＊＊＊＊＊***＊主程序＊*＊＊*＊*＊*＊**＊*＊＊＊＊*＊**＊**＊**＊＊
mａin（）
{
time=5０；
dｉaｎｊi＿r=0;／／上电时右侧电机运行
{
r_coｕnｔ=5；
dｉanjｉ_ｒ=1；
ｄianji_ｌ＝0；
if(l_ｃoｕnt〉0)
{ EX１＝０；
delaymｓ(2０）;
ｉf（time>=２0)ｔime—=1９;
EX1=1；}
reｔurｎ;
}
//＊＊*＊**＊＊＊*＊*＊＊＊＊＊＊＊＊**＊＊**＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊**＊＊＊**＊＊**＊*＊＊＊*＊＊＊*＊*＊*＊*＊**＊＊＊＊***＊*＊＊*＊
/／check_left()；／/
if（r_ｃｏunｔ>=1)
{
ｄelayms（timｅ）；
ｄianji_r=0；
diａｎjｉ_l=0;
r＿ｃount=0；
_nｏp_();
}
ｉf(l_coｕnt〉=1）
｛
dｅlayms(tｉｍe）;
ｄｉanｊi＿r=0;
dｉanji_l=0；
l＿ｃｏunｔ=０；
_nop＿(）；
//函数名称：vｏｉd delａy_５0ＵS(uｎsiｇｎed int t)
//功能:延时50＊ｔ（us)
ｖｏid delａy＿50uｓ(uint t)
｛
ｕchaｒj;
foｒ(;t>0；ｔ-－）
{
ｆor（ｊ=1９;j>0;j－—）；
}
｝
/*==＝=＝＝======＝＝==＝==＝=＝=====＝===＝====＝=========＝=＝=＝＝＝==============＝
｛
ｉf（ｘｊmｋ＿ｒ=＝０）//检测右边得传感器就是否感应到黑线
｛
delａｙ_50us（1);//延时，去除机械振动
if（xjmk_ｒ==0)//再次检测
｛
deｌａｙ＿50ｕs（1)；／/延时，去除机械振动
iｆ（xｊｍk_r==０）
｛
ｒ＿cｏuｎt＋+；
xjmk_r=1；
｝
｝
}
}
//＊*＊*****＊＊＊＊**＊＊＊**＊***＊*＊*＊＊＊*＊*****＊＊＊**＊＊*＊*＊*＊＊＊＊*＊**＊*＊*＊**＊＊*＊**＊*＊*＊＊＊＊*
if(xjｍk_ｌ=＝0）
｛
l_count++；
xjmk_l=1;
}
｝
}
}
//＊***＊＊*＊*＊＊**＊*＊**＊*＊*＊＊*＊***＊＊＊＊*＊＊**＊＊＊＊*＊*＊*＊*＊*＊＊＊***＊*＊*＊＊＊＊＊＊＊*＊*＊＊＊＊＊＊＊*
//函数名称：
//功能：右边时候检测到黑线测试程序
vｏｉdcｈeｃk＿rigｈｅt（）
dｉanjｉ_l=０；//上电时左侧电机运行
EA=1;
EＸ1=1;
EX0＝1；
IT1=0;
IT0＝０；
xjmk_ｒ＝1;//置IO为１，准备读取数据
xｊｍｋ_l=1；
_ｎｏp_（)；
ｒ_count=0；
ｌ_couｎｔ=0;
whiｌe(1）
{
＿nop＿()；
/／checｋ_ｒiｇhｅt（)；／/调用右边寻迹检测传感器
｝
}
}
vｏidinit0int(）inteｒruｐt 2
{
l_count=５;
ｄianji_l=1；
dｉａｎｊi＿r=0；
if(r_couｎt〉0)
｛EＸ0＝０；
delayms(20);
if（timｅ＞=20）ｔime－=19；
EX0=0；
｝
rｅtｕrｎ；
｝
void iｎit１ｉnt() iｎｔerｒuｐｔ0
｝
}
设定延时时间：ｘ＊1ms
=====＝=====＝====＝=＝===========＝==＝==＝=＝=＝＝====＝==＝＝＝===＝＝=========＝=＊／
ｖｏｉｄdeｌａｙｍs（uiｎt Ms）
｛
uinti,TemｐＣyｃ；
for（i=０；i<Ms;ｉ＋+）
｛
TeｍｐCyc =７0；
ｗhilｅ（TeｍpCｙc-—)；
/／＝＝==＝============电机驱动==＝==＝＝=====＝＝＝=＝＝===
sｂitdianji_r = P3^0；//右边电机控制口，低电平转？
ｓbiｔdiａnji_l= P3^7；//左边电机控制口,低电平转
//===＝＝====＝===循迹感应接口=＝＝==＝＝=＝==＝=======＝=＝