使用呼出命令将 Taiki001.prg调出。
■编号指定方式 ＝ 用外部启动盒选中Prog****编号后，再启动程序的方式。 （3种启动选择方式可启动的文件数量各不相同 ）
注）要打开另一个和Prog****不同名称的文件时，需使用CALL命令（读入命令）。 例）ＣＡＬＬ ＢＵＲＡＫＥＴＯ123
■主程序方式 ＝ 通过连续启动主程序，把跳传命令分配到输入信号锁打开的启动程序中的方式。
5
通用输入005
6
通用输入006
7
通用输入007
8
通用输入008
启动输入
个选择开关 ＯＮ
1
外部伺服ON输入
2
（预备）*
3
运行模式输入
4
示教模式输入
5
（预备）
6
错误解除输入
7
启动输入
8
停止输入
７
用户功能图标的设定
内容 示教器下部的用户功能键F1—F6的设定可自由变更。
操作方法
設定
扩张設定
按键的用户化设定（用户功能键）
安装附属于焊枪支架的干伸尺，拧松下图显示的A，B螺栓，移动焊枪位置调整台C，将 焊枪焊丝与干伸尺中心孔对齐，然后拧紧A，B螺栓。
焊枪位置调整台
内六角螺丝
底盖
六角螺丝 对中尺
焊枪顶端 （电弧发生点）
中心点
对中尺顶端详图
注意 如果没有调整焊枪干伸就回转焊枪本体关节，则焊枪前端轨迹不是标准圆， 这将会成为对准位置发生偏差的原因，请勿懈怠此环节。
・起弧异常后，移至重试动作点的时间 [重新起弧次数]
・起弧重试的次数（1-9次） [移动距离]
・1次变更起始位置的距离 [返回速度]
・起弧重试后，回到原起始点的速度 [逆送丝时间]
・起弧失败后，逆送丝时间
弧焊
＊逆送丝时，依照焊接指令（电流）进行。
电焊机＊ ＴＡＷＥＲＳ＊
起弧重试
■自动粘丝解除设定
操作方法
可实现预约。 例：编号为16时， Prog0016将被预约。
＊可启动的程序数为10种
■二进制方式
（输出分配设定画面）
・[启动选择闸门]在ON时，将预约对应被打开启动选择 输入编号的合计值的程序名
例 输入端子１＋输入端子３＝程序５
＊可启动程序数为999种
■ＢＣＤ方式
• BCD：是Binary Coded Decimal code 的简略、 用10进符号表示2进制的方法。
• 启动选择输入 1,2,4,8＝１位、 启动选择输入 16,32,64,128＝１０位、
＊不进行输出分配设定也可进行启动操作。 启动选择输入 256,512＝１００位、 个位的值用2进代码指定。 • [启动选择闸门]在ON时显示数值的程序为被预约程序。
□主程序方式
＊可启动程序数为399种
＊使用一般市场上销售的BCD回转式开关即可轻松操作。
Panasonic工业机器人 机器人专用教材 GⅢ系列
应用操作・安全管理篇
机器人单体：ＴＡ／ＴＢ
唐山松下产业机器有限公司 20120112
ー 目录 －
第１章 设定内容
１．工具・・・・ ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・Ｐ４
２．弧焊机的设定・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・Ｐ５
电焊机＊ ＴＡＷＥＲＳ＊
粘丝解除
第２章 Ｑ＆Ａ
标题 自动启动程序的做成 Ｑ１ 用外部启动盒启动程序是，该怎样操作？ Ａ１ 只要做好程序即可实现。
自动启动方式—编号指定方式—信号方式的事例
■动作程序的做成（事先作业程序「Prog BUHIN」做成的情况下）
做成「Prog0001」、从其中调出「Prog BUHIN」。
３．启动方式的设定・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・Ｐ６
４．启动方式的输入分配・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・Ｐ７
５．启动信号的时机与连接端子・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・Ｐ８
６．主程序启动方式的设定・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・Ｐ９
＊详细请参照说明书。 弧焊用机器人本体→焊枪干伸弧焊机器人操作说明篇→工具偏差的设定。
２ 弧焊机的设定
内容
为控制连接机器人的松下电焊机或者TAWERS焊接电源而进行 的各种设定。
操作顺序
设定
焊机＊
ＴＡＷＥＲＳ１～５
弧焊
＜焊丝，材质，焊接方法＞ 设定使用焊丝的材质及焊接方法等。 根据使用焊机种类的不同，设定项目有所不同。
[P1 ～ P5]选择后，将显示当页设定键。
[ 编辑]显示当页编辑画面。
(3)点击OK返回最初画面。
注意 在使用2页以上的时候，请用页面上任意键（上图为F6）来行使[换页键]功能。如果
没有此设定，将不能移至下一页。
８
用户功能键一览表
内容 用户功能键状态区别设定键一览表
＊１：当添加接触传感器后，显示该图标。 ＊２：当添加外部轴协调或机器人间协调功能后，显示该图标。 ＊３：当选择协调功能后，显示该图标。
[ 直流／交流] 直流焊接／交流焊接的设定 [ 材质] 设定使用焊丝的材质 [ 焊接方法] 设定焊接方法（使用保护气） [ 脉冲] 设定焊接脉冲 [ 焊丝直径] 设定焊丝直径 [ 干伸长] 设定干伸长 [ 特性版本] 焊接规范平台的版本情报
注意 焊接条件中的标准电压与焊接导航等焊接规，是以上述设定内容为基础选择出来的
４． 停电时的处理方法 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・Ｐ３３
５． 解除超限的方法 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・Ｐ３４
第５章 机器安全 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・Ｐ３５～Ｐ３６
第１章 机器人的设定
１ 工具的使用（焊接用焊枪的干伸） 内容 机器人工具的正确使用，可确保机器人的准确运行。
７．用户功能图标的设定・・・・・・・・・・・・・・・・・ ・・・・・・・Ｐ１０
８．用户功能键设定一览表 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・Ｐ１１
９．动作功能的动作模式重组 ・・・・・・・・・・・・・・・・ ・・・・ ・Ｐ１２
１０．更改电焊机的焊接条件设定（MAG） ・・・・・・・・・・・・・・・・・Ｐ１３
操作方法
設定
电焊机＊ ＴＡＷＥＲＳ＊
焊接条件
弧焊
操作方法
More
示教設定
１１ 起弧重试，自动解除粘丝
内容
起弧重试：：没能成功起弧时，机器人自动改变位置从心起弧。
自动解除粘丝：焊接结束时焊丝与母材融合在一起时，机器人将自动
熔断焊丝。
■起弧重试的设定
操作方法
设定 [暂停后再启动]
・再启动时的起弧重试有效/无效 [检出电弧等待时间]
Ｑ４．可否定期清除附着在喷嘴上的飞溅？
・・・・・・・・・・・・Ｐ１９
Ｑ５．在程序中可以进行复制，粘贴操作吗？
・ ・・・・・・・・・Ｐ２０
Ｑ６．可以整体复制程序吗？
・・・・・・・ ・・・・・・・・Ｐ２１
Ｑ７．可以删除程序吗？
・・・・・・・・・・・・・・Ｐ２２
Ｑ８．是否有防止程序被消除的设定吗？
・・・・・・・・・Ｐ２３
ARC-SET AMP=166 VOLT=16.0 S=1.00 ARC-ON ArcStart1.prg RETRY=0 ● MOVEL P004 10.00m/min CRATER AMP=100 VOLT=16.2 T=0.00 ARC-OFF ArcEnd1.prg RELEASE=0 ● MOVEP P005 10.00m/min CALL Taiki001 PAUSE <-> End of Program
设定
弧焊
[暂停后再启动] ・再启动时粘丝解除有效/无效
[焊接电流] ・焊丝熔断时的焊接规范（1-350A）
[焊接电压] ・焊丝熔断时的焊接规范（1.0-50.0V）
[熔断时间（T1）] ・焊丝熔断时间（0.0-0.9s）
[逆向粘丝等待时间（T2）] ・到检出粘丝为止所用时间（0.1-0.9）
[粘丝的起弧重试] ・有效时焊丝提升2-3毫米厚实行粘丝检出。
运行模式输入
4
示教模式输入
5
（备用]）
6
错误解除输入
7
启动输入
8
停止输入
６ 主程序方式的设定 内容 主程序启动方式的设定及启动
操作方法
设定
基本设定
启动方式
启动文件从[参照]中选择
状态输入 IN 1-8
起動方法
ＡＵＴＯ 切换
伺服 ＯＮ
■次序板端子
1
通用输入001
2
通用输入002
3
通用输入003
4
通用输入004
Ｑ９．可否保存机器人的数据？
・・・・・・・・・・・Ｐ２４
Ｑ１０．可否将机器人的数据传输到其他地方？
・・・・・・・・・・Ｐ２５
Ｑ１１．可否在焊接过程中对焊接规范进行微调？
・・・・・・・・・Ｐ２６
Ｑ１２．可否在自动运行过程中对程序进行编辑？
・・・・・・Ｐ２７
Ｑ１３．可否在示教模式下确认电弧？
・・ ・・・・・・・・Ｐ２８
Ｑ２
作业结束时，可否让机器人总保持同样的待机姿态？
Ａ２ 只要编辑好待机位置的程序即可
由下级两种方法
■使用作为待机位置登录的程序时
首先，做成登录了待机位置的程序「Taiki001.prg」。
<-> Begin of Program TOOL = 1:TOOL01
● MOVEP P001 10.00m/min ● MOVEP P002 10.00m/min ● MOVEL P003 10.00m/min