WB系列台式焊锡机器人操作说明书苏州精致得自动焊锡机器人有限公司注意事项 !★使用本产品之前一定要掌握本说明书的内容！★因没有掌握好本书内容而误操作导致的后果，由用户承担！■准备条件：- 电源：220V；50-60Hz；3A（标准的3孔插座）- 气源：7kgf/cm（吹锡需要气源）- 工件夹具（根据实际产品用户自行准备）第一章: 关于安全1-1 关于安全 1第二章:系统组成2-1 外观介绍 2 2-2 台式机器人系统组成图 5 2-3 台式机器人使用环境 5第三章编写程序3-1 编程准备 6 A）操作所需要的条件 6 B）连接 6 3-2 开始编写新的程序7A) 功能键的介绍7B）按键说明8C) 原点复位和待机点设定8D) 坐标说明10E) 点的说明10E-1)点的类型10E-2）按轨迹设定点的方法11E-3）每个点包括的内容15 3-3 继续编写程序27 3-4 烙铁头的抬起高度28 3-5 吹锡点，擦锡点的应用30 3-6 运行34 3-7 暂停/退出运行35第四章编辑程序4-1 修改点位36 4-2 增加/删除点位38A) 增加点位38B) 删除点位394-3 点位块偏差/块删除/块复制40A) 块偏差40B) 块删除42C) 块复制434-4 同时更改一定范围的Z 轴坐标/R轴坐标线速度/模式/时间45A) Z 轴坐标45B) R 轴坐标46C) 线速度47D) 模式494-5 变更速度的方法50A) 变更线速度的方法50B) 变更基本移动速度的方法514-6 程序的删除/以其他编号保存53A) 程序的删除53B)删除所有程序54C) 以其他编号保存55第五章程序实例5-1 轨迹和点位信息57 5-2 说明57 5-3 编写程序58第六章程序的运行6-1 示教板运行62 6-2 无示教板运行62A) 运行62B) 变更运行的程序62C) 机器人的暂停62第七章高级功能7-1 输入程序的名称63 7-2 直接输入坐标64A) 输入坐标64B) 移动模式65C) 下降距离/下降速度677-3 运行模式68 7-4 待机点的应用717-5 吹锡，擦锡73 7-6 示教速度73 7-7 默认程序参数75 7-8 试运行76 7-9 控制器版本的确认767-10 基准点设定77第八章 Point Job 设定8-1 命令介绍81 8-2 编写Point Job 程序83 8-3 Point Job 程序的编辑85 8-4 在点位程序里的应用90 8-5 例题93第九章 I/O 说明9-1 I/O(输入/输出) 95 9-2 输入/输出信号确认101 9-3 RBD-TB 型输入/输出端子台电路图101第十章供丝控制器说明105 10-1 外观105 10-2 信号说明106 10-3 设定方法108 10-4 按钮说明111 10-5 接口测试111 10-6 时序图112第十一章特别注意事项及报警11-1 特别注意事项113 11-2 报警时处理113 11-3 常见故障的处理113第一章关于安全本机器人是以高科技制造的工业用机电产品，为了防止事故请遵守如下事项。
■为了使用更安全，更有效率，使用之前必须熟悉掌握本说明书。
■所有负载及电源必须在额定值以内。
特别是使用之前必须检查输入电源是否为AC 220V。
■安装机器人时，必须固定好，不要让机器人晃动。
■接通电源之前必须检查排线是否正确。
如排线有误机器不能正常工作，严重的时候损坏机器人。
■为了防止触电事故请把机器人接地。
■机器人正在工作或有可能工作时，不要把手等伸入机器人的工作领域。
机器人停止时也需要注意。
■几个人同时操作时，特别是开/关电源时和启动或停止机器人，手动操作时必须确认好其他人的安全后进行操作。
■检查或维修机器人时必须拔掉电源插头。
■插拔示教板之前一定要切断电源，不然会损坏示教板。
第二章系统组成2－1 外观介绍A）正面（以RBD331 为例）■按钮及各部件功能介绍B）背面２.系统组成■按钮及各部件、旋钮功能介绍功能与开始按钮相同。
原点复位，开始。
1号和3号脚短路Ｃ）示教板■按钮及各部件、旋钮功能介绍2－2 台式机器人系统组成图 A）系统组成B）部件介绍打开包装以后你可以看到如下部件：*根据客户的订货，包装里的选配件会有所不同。
2-3 台式机器人使用环境使用环境温度0 ∼ 40 °C使用环境湿度20 ∼ 80 % RH (没有结露)保管环境温度-15 ∼ 60 °C保管环境湿度10 ∼ 90 % RH (没有结露)第三章编写程序3-1 编程准备台式焊锡机器人主要用于电子元器件的自动焊锡，可以进行任何轨迹的运动，点焊、拖焊等。
而且供丝模式可以进行自由设定。
A）操作所需要的条件■电源：220V；50-60Hz；3A（标准的3 孔插座）■气源：7kgf/cm（吹锡需要压缩空气）■工件夹具：夹具要安装在机器人的Y 轴滑块上。
客户也可以制作安装平台,安装工件夹具时一定要注意夹具的平面度，即一定要与X，Y 平面要平行。
根据情况可以在夹具的下面垫一些薄的铁片或其他物品，以保证平面度。
B）连接■连接电源线，示教板，脚踏开关，气管。
安装温度控制器，送丝机，烙铁头以后安装夹具并调好平面度。
放入工件。
■一切正常连接以后并确认紧急停止开关没有按住，打开电源开关则示教板上显示短暂的<TEST>画面后如下显示：3-2 开始编写新的程序（示教）A）功能键的介绍■ F3：原点复位，按此键使机器人复位，回到原点。
所有的程序编写之前都要回原点。
回到原点后原点指示灯亮。
■ F2：直接输入坐标值，通过示教板直接输入已知的坐标值。
单位是mm。
■ F1：示教，示教是把机器人沿着要加工的轨迹移动以后，记录其轨迹的方法。
然后再现其轨迹。
B）按键说明：调。
C）原点复位和待机点设定按键，使机器人先复位到原点。
如果前面进行了原点复位则不用重复进行。
复位的顺序是 Z－X－Y－R 轴。
* 然后利用示教板上的按键把机器人移动到所要运行的第一个点。
D）坐标说明：如在系统组成里的说明，正面对着机器人时左右移动轴是X 轴，前后移动的是Y 轴，上下移动的是Z轴，旋转的是R 轴。
原点是X 轴在左边，Y轴在后边，Z轴在上边，R轴是逆时针方向。
即坐标值为（X=0，Y=0，Z=0，R＝0）的点。
如果是双台面机器人，则左右移动轴是X 轴，左边前后移动的是Y1 轴，右边前后移动的是Y2 轴，上下移动的是Z 轴。
2E）点的说明E-1）点的类型：点的类型如下，根据要走的轨迹选好点的类型。
* 吹锡点和擦锡点是从程序参数调用的点。
在下面进行详细说明。
E-2）按轨迹设定点的方法：■点焊1点位设定Ｐ１：点焊焊接结束后需要平拽，则可以设定终点。
■ 点焊2■ 拖焊2（到结束点之前中断供丝）■ 拖焊3（需要预出锡）点位设定Ｐ１：焊接开始点Ｐ２：焊接结束点点位设定Ｐ１：焊接开始点Ｐ２：经由点（供丝OFF ） Ｐ３：焊接结束点点位设定Ｐ１：焊接开始点（供丝OFF ） Ｐ２：焊接中间点 Ｐ３：焊接结束点点位设定Ｐ１：焊接开始点Ｐ２：焊接中间点 Ｐ３ ：焊接结束点■ 拖焊4■拖焊5■ 圆弧拖焊Ｐ１：焊接开始点 Ｐ２：圆弧点 Ｐ３：焊接结束点■ 2 段圆弧拖焊点位设定Ｐ１：焊接开始点 Ｐ２：经由点 Ｐ３：焊接结束点点位设定 Ｐ１：焊接开始点Ｐ２：焊接中间点（这样的线，轨迹 变化比较大。
所以要用焊接中间点而不用经由点。
Ｐ３：焊接结束点点位设定 Ｐ１：焊接开始点Ｐ２：圆弧点 Ｐ３：焊接结束点点位设定 Ｐ１：焊接开始点Ｐ２：圆弧点 Ｐ３：经由点 Ｐ4：圆弧点 Ｐ5：焊接结束点■ 直线和圆弧■ 圆■ 出锡点■ 吹锡点 点位设定点位设定Ｐ１：焊接开始点 Ｐ２：经由点 Ｐ３：圆弧点 Ｐ４：焊接结束点点位设定Ｐ１：焊接开始点 Ｐ２：圆弧点 Ｐ３：经由点 Ｐ４：圆弧点 Ｐ５：焊接结束点点位设定Ｐ１：吹锡点可以设定吹锡时间或吹锡时烙铁头的移动 范围和移动次数。
■ 擦锡点E-3）每个点包括的内容焊锡轨迹由很多点组成，点的类型不同，则点包括的内容也有所不同。
点位设定Ｐ１：擦锡点可以设定擦锡时间。
* 吹锡点和擦锡点是从程序参数调用的点。
在下面进行详细说明。
3-3 继续编写程序3-4 烙铁头的抬起高度A) 功能：从一个点移动到下一个作业点时，为了避开障碍物而抬起烙铁头的功能。
如果没有障碍物Z 轴抬高高度越小作业时间越短。
Z 轴值分相对值和绝对值。
设定相对值的时候.Z 轴值是从工作点开始上升的距离。
设定绝对值得时候.Z 轴值是从Z 轴的0 点开始的距离。
■ Z 轴提升距离= 10mm , 相对模式■ Z 轴坐标 = 10mm , 绝对模式B) 设定方法3－5 吹锡点，擦锡点的应用A ） 程序参数里设定的方式 每次运行程序时，不一定每次进行吹锡或擦锡。
在程序参数里可以设定调用的循环次数和方式。
设定方法如下。
B）程序里设定如果程序运行中间需要设定吹锡，擦锡点则编程时直接编进去就可。
3－6 运行3-7 暂停/退出运行要从运行状态退出，机器人停稳以后按按钮。
第四章编辑程序编写一个程序编号以后，有时需要进行修改。
先把要修改的程序调出来。
4-1 修改点位（坐标，点类型以及模式，速度，时间等其他内容）4-2 增加/删除点位A）增加点位。
B）删除点位4-3 点位块偏差/块删除/块复制A ）块偏差把一个范围内的点的坐标，按同样的偏差修改。
B）块删除同时删除一个范围内的点。
C）块复制：把一个范围内的点的坐标，同时复制到其他位置。
对几个形状相同的工件进行焊锡时只要对一个工件进行编程，其他工件可以利用块复制，很容易进行编程。
比如对下面的工件进行焊锡。